一种座椅平动四肢康复训练器

1.本发明涉及一种座椅平动四肢康复训练器，属于康复训练器械技术领域。


背景技术：

2.目前的四肢康复训练器通常是座椅不动，上肢和脚部运动进行康复训练器，例如中国专利：一种坐式四肢联动康复训练装置(cn114307050a)，公开了一种通过带传动机构实现一个肢体运动带动其余肢体运动的康复训练器，一方面由于上肢带动下肢康复训练器采用脚踏车方式康复训练，下肢运动范围小，康复效果不理想，另一方面患者不能进行移动，缺乏康复乐趣，例如健康人日常体育运动时，身体也必然一起运动，呆坐着的运动必然是枯燥乏味的，而采用导轨机构实现患者全身移动时需要导轨支撑机构，仍然没有连杆机构趣味性强，例如采用连杆替代绳索连接的荡秋运动，且导轨支撑机构不仅成本高且占用较大支撑空间，在运动过程中支撑机构有可能碰伤患者。


技术实现要素：

3.本发明目的在于：提供一种通过驱动中间摆杆带动座椅连接的连杆摆动、座椅连接的连杆下端铰接阶梯杆、阶梯杆固定驱动中间传动杆高度变化带动患者脚掌高度变化、患者脚部与脚托架之间通过弹性阻尼杆适应患者脚掌角度变化、且患者脚掌高度变化实现脚掌摆动、摆动手柄设置折弯结构方便患者坐在座椅上的一种座椅平动四肢康复训练器。
4.本发明的技术方案是这样实现的：一种座椅平动四肢康复训练器，包括底座1、右侧运动机构2、左侧运动机构4，右前侧机构与左侧运动机构4左右对称设置，所述的右侧运动机构2包括右侧摆动支撑机构和右前侧机构，右侧摆动支撑机构位于左侧运动机构4中的左侧摆动支撑机构后侧，所述的右侧摆动支撑机构包括右支撑柱200、右摆动手柄201，右前侧机构包括右升降滑杆207、右脚托架211，所述的底座1右侧固定有右支撑柱200，右摆动手柄201一端固定右中间摆杆205上端且转动安装在右支撑柱200上，右中间摆杆205下端固定右座椅摆杆203中部，右座椅摆杆203上端铰接座椅3右后部，左侧摆动支撑机构的左座椅摆杆403上端铰接座椅3左前部，右座椅摆杆203下端和左座椅摆杆403下端分别铰接阶梯杆7右端和左端，阶梯杆7左端和右端分别位于阶梯杆7中部的前侧和后侧，阶梯杆7中部固定前后传动杆5后端，前后传动杆5后部铰接在底座1上；
5.前横杆9在前后传动杆5前端沿着前后方向滑动，前横杆9右端固定右升降滑杆207和右转接架208，右转接架208后端铰接右脚托架211后端，右转接架208前端铰接右弹性阻尼杆下端，右弹性阻尼杆上端铰接右脚托架211前端，右升降滑杆207沿着底座1上下滑动。
6.优选地，所述的前横杆9在前后传动杆5前端沿着前后方向滑动的结构为：前后传动杆5前端固定方槽杆8，前横杆9在方槽杆8内沿着前后方向滑动，所述的前横杆9右端固定右固定块219，右固定块219固定右升降滑杆207上端，右升降滑杆207上端固定右转接架208，所述的右升降滑杆207沿着右导向柱206内孔上下滑动，右导向柱206固定在底座1上。
7.优选地，所述的右摆动手柄201设置有向前伸出的水平段，该水平段上设置有铰链
折弯结构：右摆动手柄201的水平段为后段水平杆前端与前段水平杆后端铰接结构，前段水平杆向前一定位置固定右磁环218，水平杆前端与前段水平杆后端位置外侧套设右滑动套217，右滑动套217前端与右磁环218通过磁力吸合，左摆动手柄401设置的铰链折弯结构与右摆动手柄上设置的铰链折弯结构相同。
8.优选地，所述的右弹性阻尼杆包括右滑动轴209、右弹簧套筒210、右下弹簧212、右上弹簧213、右扣盖214、右伸缩轴215，所述的右弹簧套筒210下端铰接右转接架208前端，右伸缩轴215上端铰接右脚托架211下侧前端，右伸缩轴215下端在右弹簧套筒210内滑动，右伸缩轴215下端设置有沿着左右方向的右滑动轴209，右滑动轴209在右弹簧套筒210开设的轴向槽2101内滑动，右伸缩轴215下端与右弹簧套筒210内腔下端设置有右下弹簧212，右弹簧套筒210上端固定右扣盖214，右伸缩轴215沿着右扣盖214设置的内孔上下滑动，右滑动轴209与右扣盖214之间设置有右上弹簧213，右上弹簧213活套在右滑动轴209上。
9.优选地，所述的左座椅摆杆403上端与座椅3左前侧设置的座椅左前铰接台301铰接，阶梯杆7左端与右端距离和左前铰接台301与右后铰接台302之间距离相等，所述的阶梯杆7中间、右端、左端均沿着左右方向水平设置，且左端与中间距离和右端与中间距离相等。
10.优选地，右导向柱206内孔设置有内凸的右导向销216，右升降滑杆207设置有右导向槽2071，右导向销216在右导向槽2071内滑动。
11.优选地，所述的右导向槽2071呈一定的螺旋角缠绕在右升降滑杆207上，右导向槽2071与左前侧机构中左升降滑杆的左导向槽螺旋线方向相反。
12.优选地，右导向槽2071沿着右升降滑杆207轴线方向设置。
13.优选地，所述的右摆动手柄201从一端依次向下侧、前侧、上侧伸出后设置有手持部2011，右摆动手柄201上端手持部到座椅距离与左侧摆动手柄401到座椅的距离相等。
14.与现有技术相比，本发明具有如下优点：
15.1.通过摆动手柄驱动中间连杆、中间连杆驱动座椅摆杆中部，座椅摆杆上部铰接座椅，座椅摆杆下部铰接阶梯杆一端，阶梯杆中部固定在中间传动杆后端，中间传动杆铰接在底座上，实现座椅水平移动而不发生高度变化，无需导轨支撑结构占用空间小，结构精巧，实用性强；
16.2.通过两侧中间连杆安装的支撑立柱前后位置不同实现两侧座椅摆杆铰接座椅前后位置不同，实现座椅不会发生前后倾覆；
17.3.中间传动杆前端高度变化实现双侧患者脚部高度变化，活动患者下肢各个关节，实现四肢同步康复训练；
18.4.脚托架与中间传动杆前端通过弹性阻尼杆铰接，实现患者座椅平移运动过程中，脚部高度变化引起脚掌与水平面夹角变化，弹性阻尼杆提供双向阻尼，适应脚掌角度变化且提供康复训练阻力；
19.5.摆动手柄设置铰链折弯结构，通过磁吸弹性套筒实现摆动手柄折弯或者复位，方便患者坐到座椅上；
20.6.患者脚部升降过程中，升降滑杆与导向柱之间设置有螺旋导向机构，实现患者脚部摆动康复训练。
附图说明
21.图1是座椅平动四肢康复训练器的整体结构示意图；
22.图2是右侧摆动支撑机构的结构示意图；
23.图3是前后传动杆与右座椅摆杆的连接结构示意图；
24.图4是右侧摆动支撑机构与左侧摆动支撑机构连接结构示意图；
25.图5是方槽杆与前横杆的连接结构示意图；
26.图6是右侧运动机构中的右脚托架与右升降滑杆的连接结构示意图；
27.图7是右脚托架与右转接架的连接结构示意图；
28.图8是右升降滑杆与右导向柱的连接结构示意图；
29.图9是右摆动手柄设置有铰链折弯结构示意图；
30.图10是座椅平移到后侧位置时的结构示意图；
31.附图标记说明：1-底座、2-右侧运动机构、3-座椅、4-左侧运动机构、5-前后传动杆、6-铰接座、7-阶梯杆、8-方槽杆、9-前横杆、200-右支撑柱、201-右摆动手柄、2011-手持部、202-右连接轴、203-右座椅摆杆、204-右铰接轴、205-右中间摆杆、206-右导向柱、2061-右导向孔、207-右升降滑杆、2071-右导向槽、208-右转接架、209-右滑动轴、210-右弹簧套筒、2101-轴向槽、211-右脚托架、2111-右脚绑带、212-右下弹簧、213-右上弹簧、214-右扣盖、215-右伸缩轴、216-右导向销、217-右滑动套、218-右磁环、219-右固定块、301-座椅左前铰接凸台、302-座椅右后铰接台、400-左支撑柱、401-左摆动手柄、403-左座椅摆杆、405-左中间摆杆。
具体实施方式
32.结合图1-10，本发明的一种座椅平动四肢康复训练器，包括底座1、右侧运动机构2、座椅3、左侧运动机构4、前后传动杆5、铰接座6、阶梯杆7、方槽杆8、前横杆9，所述的底座1呈左右对称结构，右侧运动机构2包括右侧摆动支撑机构和右前侧机构，左侧运动机构4包括左侧摆动支撑机构和左前侧机构，右前侧机构与左侧运动机构4的左前侧机构关于底座1的左右对称平面左右对称设置，而右侧摆动支撑机构与左侧摆动支撑机构关于底座1的左右对称平面基本对称设置，区别在于右侧摆动支撑机构位于左侧摆动支撑机构的后侧，右摆动手柄201向前侧伸出段长度大于左侧摆动支撑机构的左侧摆动手柄401向前侧伸出段的长度，右摆动手柄201上端手持部与左侧摆动手柄401的手持部距离座椅相等，以康复患者康复训练时的上下、前后、左右方向分别定义本技术的上下、前后、左右方向，以便描述本技术，所述的右侧摆动支撑机构包括右支撑柱200、右摆动手柄201、右连接轴202、右座椅摆杆203、右铰接轴204、右中间摆杆205，所述的右前侧机构包括右导向柱206、右升降滑杆207、右转接架208、右脚托架211、右脚绑带2111、右导向销216、右滑动套217、右磁环218、右固定块219、右弹性阻尼杆。所述的底座1后端右侧固定有右支撑柱200，右支撑柱200沿着上下方向竖直设置，右连接轴202中部转动安装在右支撑柱200上端，右连接轴202右端固定右摆动手柄201一端，右连接轴202左端固定右中间摆杆205上端，右中间摆杆205下端通过右铰接轴204铰接右座椅摆杆203中部，所述的右座椅摆杆上端与座椅3右后侧设置的座椅右后铰接台302铰接，所述的底座1后端左侧固定有左支撑柱400，左支撑柱400位于右支撑柱200的前侧，左支撑柱400沿着上下方向竖直设置，左连接轴中部转动安装在左支撑柱400上
端，左连接轴右端固定左摆动手柄401一端，左连接轴右端固定左中间摆杆405上端，左中间摆杆405下端通过左铰接轴铰接左座椅摆杆403中部，所述的左座椅摆杆403上端与座椅3左前侧设置的座椅左前铰接台301铰接。
33.所述的右摆动手柄201从一端依次向下侧、前侧、上侧伸出后设置有手持部2011。
34.所述的阶梯杆7中间固定在前后传动杆5的后端，阶梯杆7中间右侧向后侧并向右侧伸出后铰接右座椅摆杆203下端，阶梯杆7中间左侧向后侧并向左侧伸出后铰接左座椅摆杆403下端，所述的阶梯杆7中间、右端、左端均沿着左右方向水平设置，且左端与中间距离和右端与中间距离相等，阶梯杆7左端与右端距离等于左前铰接台301与左座椅摆杆203铰接中心到右后铰接台302与右座椅摆杆203的铰接中心的距离。
35.所述的前后传动杆5后部与底座1上设置的铰接座6铰接，前后传动杆5前端固定方槽杆8，前横杆9在方槽杆8内沿着前后方向滑动，所述的前横杆9右端固定右固定块219，右固定块219固定右升降滑杆207上端，右升降滑杆207上端固定右转接架208，右转接架208后端铰接右脚托架211下侧后端，右转接架208前端铰接右弹性阻尼杆下端，右弹性阻尼杆上端铰接右脚托架211下侧前端，右脚托架211上设置有右脚绑带2111，所述的右弹性阻尼杆包括右滑动轴209、右弹簧套筒210、右下弹簧212、右上弹簧213、右扣盖214、右伸缩轴215，所述的右弹簧套筒210下端铰接右转接架208前端，右伸缩轴215上端铰接右脚托架211下侧前端，右伸缩轴215下端在右弹簧套筒210内滑动，右伸缩轴215下端设置有沿着左右方向的右滑动轴209，右滑动轴209在右弹簧套筒210开设的轴向槽2101内滑动，右伸缩轴215下端与右弹簧套筒210内腔下端设置有右下弹簧212，右弹簧套筒210上端固定右扣盖214，右伸缩轴215沿着右扣盖214设置的内孔上下滑动，右滑动轴209与右扣盖214之间设置有右上弹簧213，右上弹簧213活套在右滑动轴209上。
36.所述的右升降滑杆207沿着右导向柱206内孔上下滑动，右导向柱206固定在底座1上，右导向柱206内孔设置有内凸的右导向销216，右升降滑杆207设置有右导向槽2071，右导向销216在右导向槽2071内滑动，右导向槽2071呈一定的螺旋角缠绕在右升降滑杆207上，例如螺旋升角10度，右导向槽2071与左前侧机构中左升降滑杆的左导向槽螺旋线方向相反，或者右导向槽2071沿着右升降滑杆207轴线方向设置，患者脚部升降过程中不产生摆动。
37.所述的右摆动手柄201向前伸出的水平段设置有铰链折弯结构，铰链折弯结构的结构为：右摆动手柄201的水平段为后段水平杆前端与前段水平杆后端铰接结构，前段水平杆向前一定位置固定右磁环218，水平杆前端与前段水平杆后端位置外侧套设右滑动套217，右滑动套217前端与右磁环218通过磁力吸合，右滑动套217由钢铁或者镀镍金属材料制成，左摆动手柄401设置有铰链折弯结构。
38.患者进行四肢康复训练时，患者从一侧坐在座椅平动四肢康复训练器座椅上，例如患者想从右侧坐到座椅上，将右滑动套217向后滑动，摆脱右磁环218的吸力，将右摆动手柄201的水平段的前段水平杆折弯，右摆动手柄201上端的手持部2011向右侧后侧移动，患者从座椅平动四肢康复训练器右侧坐在座椅上，然后将右摆动手柄201水平段的后段水平杆与前段水平杆摆动到共线位置，将右滑动套217向前滑动，并吸合在右磁环218上，患者右手握住右摆动手柄201上端的手持部2011，左手握住左摆动手柄401上端的手持部，右脚通过右脚绑带2111固定在右脚托架211上，左脚固定在左脚托架上，患者一侧上肢后者双侧上
肢向前或者向后侧运动，如图10所示，患者一侧上肢向前运动，右摆动手柄201、左摆动手柄401同时向前运动，右中间摆杆205、左摆动杆405下端向后运动，右座椅摆杆203下端铰接的阶梯杆7右端以及左座椅摆杆403下端铰接的阶梯杆7左端在前后传动杆5的限制下不能前后运动，右座椅摆杆203和左座椅摆杆403上端同时向后平移，实现座椅3在高度不变的条件下平移，座椅3在向后平移时，阶梯杆7上升，前后传动杆5前端下降，方槽杆8驱动前横杆9下降，带动右升降滑杆207下降，右导向销216在右导向槽2071内滑动，实现右脚高度变化以及摆动，如果右导向槽2071沿着右升降滑杆207轴向设置，则患者右脚只进行高度变化，患者右脚在高度变化时，脚掌与水平面夹角发生变化，右弹性阻尼杆提供双向阻尼，适应患者脚掌与水平面夹角变化并提供一定阻尼力，锻炼患者脚部力量，实现患者四肢康复运动训练。

技术特征：
1.一种座椅平动四肢康复训练器，包括底座(1)、右侧运动机构(2)、左侧运动机构(4)，右前侧机构与左侧运动机构(4)左右对称设置，其特征在于：所述的右侧运动机构(2)包括右侧摆动支撑机构和右前侧机构，右侧摆动支撑机构位于左侧运动机构(4)中的左侧摆动支撑机构后侧，所述的右侧摆动支撑机构包括右支撑柱(200)、右摆动手柄(201)，右前侧机构包括右升降滑杆(207)、右脚托架(211)，所述的底座(1)右侧固定有右支撑柱(200)，右摆动手柄(201)一端固定右中间摆杆(205)上端且转动安装在右支撑柱(200)上，右中间摆杆(205)下端固定右座椅摆杆(203)中部，右座椅摆杆(203)上端铰接座椅(3)右后部，左侧摆动支撑机构的左座椅摆杆(403)上端铰接座椅(3)左前部，右座椅摆杆(203)下端和左座椅摆杆(403)下端分别铰接阶梯杆(7)右端和左端，阶梯杆(7)左端和右端分别位于阶梯杆(7)中部的前侧和后侧，阶梯杆(7)中部固定前后传动杆(5)后端，前后传动杆(5)后部铰接在底座(1)上；前横杆(9)在前后传动杆(5)前端沿着前后方向滑动，前横杆(9)右端固定右升降滑杆(207)和右转接架(208)，右转接架(208)后端铰接右脚托架(211)后端，右转接架(208)前端铰接右弹性阻尼杆下端，右弹性阻尼杆上端铰接右脚托架(211)前端，右升降滑杆(207)沿着底座(1)上下滑动。2.根据权利要求1所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：所述的前横杆(9)在前后传动杆(5)前端沿着前后方向滑动的结构为：前后传动杆(5)前端固定方槽杆(8)，前横杆(9)在方槽杆(8)内沿着前后方向滑动，所述的前横杆(9)右端固定右固定块(219)，右固定块(219)固定右升降滑杆(207)上端，右升降滑杆(207)上端固定右转接架(208)，所述的右升降滑杆(207)沿着右导向柱(206)内孔上下滑动，右导向柱(206)固定在底座(1)上。3.根据权利要求1所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：所述的右摆动手柄(201)设置有向前伸出的水平段，该水平段上设置有铰链折弯结构：右摆动手柄(201)的水平段为后段水平杆前端与前段水平杆后端铰接结构，前段水平杆向前一定位置固定右磁环(218)，水平杆前端与前段水平杆后端位置外侧套设右滑动套(217)，右滑动套(217)前端与右磁环(218)通过磁力吸合，左摆动手柄(401)设置的铰链折弯结构与右摆动手柄上设置的铰链折弯结构相同。4.根据权利要求1所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：所述的右弹性阻尼杆包括右滑动轴(209)、右弹簧套筒(210)、右下弹簧(212)、右上弹簧(213)、右扣盖(214)、右伸缩轴(215)，所述的右弹簧套筒(210)下端铰接右转接架(208)前端，右伸缩轴(215)上端铰接右脚托架(211)下侧前端，右伸缩轴(215)下端在右弹簧套筒(210)内滑动，右伸缩轴(215)下端设置有沿着左右方向的右滑动轴(209)，右滑动轴(209)在右弹簧套筒(210)开设的轴向槽(2101)内滑动，右伸缩轴(215)下端与右弹簧套筒(210)内腔下端设置有右下弹簧(212)，右弹簧套筒(210)上端固定右扣盖(214)，右伸缩轴(215)沿着右扣盖(214)设置的内孔上下滑动，右滑动轴(209)与右扣盖(214)之间设置有右上弹簧(213)，右上弹簧(213)活套在右滑动轴(209)上。5.根据权利要求1所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：所述的左座椅摆杆(403)上端与座椅(3)左前侧设置的座椅左前铰接台(301)铰接，阶梯杆(7)左端与右端距离和左前铰接台(301)与右后铰接台(302)之间距离相等，所述的阶梯杆(7)中间、右端、左端均沿着左右方向水平设置，且左端与中间距离和右端与中间距离相等。
6.根据权利要求2所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：右导向柱(206)内孔设置有内凸的右导向销(216)，右升降滑杆(207)设置有右导向槽(2071)，右导向销(216)在右导向槽(2071)内滑动。7.根据权利要求6所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：所述的右导向槽(2071)呈一定的螺旋角缠绕在右升降滑杆(207)上，右导向槽(2071)与左前侧机构中左升降滑杆的左导向槽螺旋线方向相反。8.根据权利要求6所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：右导向槽(2071)沿着右升降滑杆(207)轴线方向设置。9.根据权利要求1-8任一项所述的座椅平动四肢康复训练器，其特征在于：所述的右摆动手柄(201)从一端依次向下侧、前侧、上侧伸出后设置有手持部(2011)，右摆动手柄(201)上端手持部到座椅距离与左侧摆动手柄(401)到座椅的距离相等。

技术总结
本发明公开一种座椅平动四肢康复训练器，包括底座、左右侧运动机构，右侧运动机构的右支撑柱固定在底座右侧，右支撑柱位于左侧运动机构中的左支撑柱后侧，右支撑柱转动支撑右摆动手柄，右摆动手柄驱动中间摆杆摆动，右中间摆杆下端固定右座椅摆杆中部，右座椅摆杆上端铰接座椅右后部，左侧摆动支撑机构的左座椅摆杆上端铰接座椅左前部，右座椅摆杆下端和左座椅摆杆下端分别铰接阶梯杆右端和左端，阶梯杆中部固定前后传动杆后端，前后传动杆后部铰接在底座上，前横杆在前后传动杆前端沿着前后方向滑动，前横杆右端固定右升降滑杆和右转接架，右转接架设置右脚托架，右升降滑杆沿着底座上下滑动，实现座椅水平移动同时，患者脚步高度变化和摆动。高度变化和摆动。高度变化和摆动。


技术研发人员：张程焱 信振洋 卢帅 曹福来
受保护的技术使用者：许昌学院
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/16