一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人的制作方法

1.本发明涉及医用器械技术领域，特别是涉及一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人。


背景技术：

2.近年来，心血管介入手术机器人基于显著的产品临床优势和广阔的发展前景，成为国内外介入手术的研究热点，心血管介入手术机器人可以减少介入手术x射线辐射损伤，标准化介入器械技术操作，降低术者劳动强度，缩短手术培训学习曲线，相比传统的心血管介入手术，虽然具备很多的手术操作安全性优势，手术机器人需要解决传统心血管介入器械在机械臂执行器上的适配和操控问题。其中最大的挑战之一是解决介入器械通过外周血管入路的问题。
3.实践中，心血管介入手术机器人在临床应用时，通常从应用的便捷和有效性考虑，兼容临床手动手术的介入器械。导管和导丝的管体通常比较柔软，必须通过质地较硬的鞘管进行导引，从而在血管内避免因为本体柔软导致的缠绕和弯曲。在体外操作的时候，左右手分别握住鞘管头端、导管手柄及导管进入鞘管近端的管体，配合完成导鞘各个空间自由度的操控。但是手术机器人因为无法如术者人手可灵活的控制导鞘管，同时在硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间有较长的柔软导管本体部分，会出现在操控过程中，导管本体在鞘管近端手柄外拱起的现象，从而造成无法做精准轴向移动控制的问题，所以如何精确控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管成为了现在亟待需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人，以解决现有技术中不能精确地对控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管的问题。
5.第一方面，本发明提供了一种柔性介入器械导轨装置，包括：导轨固定架、柔性导管导轨和导管约束器；
6.所述导轨固定架的一端与机械臂执行器滑动架连接，所述导轨固定架的另一端与所述柔性导管导轨连接，通过所述导轨固定架将所述柔性导管导轨固定到所述机械臂执行器滑动架上；
7.导管手柄侧的导管经所述柔性导管导轨的导引进入鞘管手柄尾端，所述柔性导管导轨能够根据外周血管穿刺的位置来设置所述柔性导管导轨的形态，使得设置后的所述柔性导管导轨能够将导管推进指向血管穿刺入路；
8.所述柔性导管导轨外设有多个所述导管约束器，通过所述导管约束器将导管绑定在所述柔性导管导轨上，以使得导管能够保持与所述柔性导管导轨的形态同步。
9.可选地，所述导轨固定架与所述机械臂执行器滑动架相对的一端为通过扣合组件和螺栓组件进行连接。
10.可选地，所述柔性导管导轨进一步包括：可保持形变的形变本体以及设置在所述
形变本体外围的硅胶，其中，所述形变本体的外径与其外围的硅胶相适配。
11.可选地，所述形变本体为可变形非记忆金属体或鹅颈管。
12.可选地，所述形变本体嵌套进入所述硅胶形成所述柔性导管导轨后，所述柔性导管导轨的一端通过所述形变本体的末端与所述导轨固定架相连接，且所述柔性导管导轨的另一端通过端盖实现对所述柔性导管导轨的密封固定。
13.可选地，多个所述导管约束器以能够稳定固定导管为原则分布在所述柔性导管导轨上。
14.可选地，多个所述导管约束器均布在所述柔性导管导轨上。
15.可选地，所述导轨约束器进一步包括相互连接的第一固定部和第二固定部；所述第一固定部，用于将所述导轨约束器固定到所述柔性导管导轨上；所述第二固定部，用于将导管固定到所述导轨约束器上。
16.可选地，所述第二固定部为与所述第一固定部相连接的具有开口的约束环，通过所述约束环来对导管进行固定，且所述约束环的内径为根据不同导管的外径进行设定，以使得所述导轨约束器能够适配不同管径的导管。
17.第二方面，本发明提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括多个机械手，每个机械手均适配一个上述中任一种所述的柔性介入器械导轨装置，多个柔性介入器械导轨装置从不同机械手指向同侧血管入路或者指向异侧血管入路，将所述柔性介入器械导轨装置进行整体做无菌处理，以直接适配一次性无菌使用的介入手术。
18.本发明有益效果如下：
19.本发明设置了一个专门的柔性介入器械导轨装置，通过该柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管在预设的导航轨道内，不会产生导管拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制，进而实现精确控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管，从而有效解决了现有不能精确对硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管进行精确控制的问题。
20.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
21.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
22.图1是本发明第一实施例提供的柔性介入器械导轨装置的结构示意图；
23.图2是本发明第一实施例提供的另柔性介入器械导轨装置的结构示意图；
24.图3是本发明第一实施例提供的柔性导管导轨内部结构示意图；
25.图4是本发明第一实施例提供的柔性导管导轨安装示意图；
26.图5是本发明第一实施例提供的柔性导管导轨整体结构示意图；
27.图6是本发明第一实施例提供的柔性导管导轨剖面图；
28.附图说明：1、导轨固定架；2、柔性导管导轨；21、鹅颈管；22、硅胶套；23、端盖；24、安装件；3、导管约束器；4、导管；5、安装部；51、扣合组件；52、螺栓组件；6、机械臂固定架；7、机械臂执行器。
具体实施方式
29.本发明实施例针对现有不能精确地对控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管的问题，本发明通过设置柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管在预设的导航轨道内，不会产生导管拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制。以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。
30.针对手术机器人因无法如术者人手灵活控制导鞘管，同时在硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间有较长的柔软导管本体部分，会出现在操控过程中，导管本体在鞘管近端手柄外拱起的现象，无法做精准轴向移动控制，以及因为导管外露的柔软本体在鞘管头端和导管手柄间拱起的原因，影响周向旋转和头端打弯的精度控制，且当手术机器人需要同时操作多个介入手术器械时，需要精准控制数根导管以合适的角度进入患者经皮穿刺口，双腿同侧或异侧的复杂血管入路，体外导管的缠绕和弯曲严重影响手术的操作安全性等问题，本发明第一实施例提供了一种柔性介入器械导轨装置，参见图1和图2，本发明实施例的柔性介入器械导轨装置，包括：导轨固定架1、柔性导管导轨2和导管约束器3；
31.所述导轨固定架1的一端与机械臂执行器7滑动架连接，所述导轨固定架1的另一端与所述柔性导管导轨2连接，通过所述导轨固定架1将所述柔性导管导轨2固定到所述机械臂执行器7滑动架上；
32.导管手柄侧的导管4经所述柔性导管导轨2的导引进入鞘管手柄尾端，所述柔性导管导轨2能够根据外周血管穿刺的位置来设置所述柔性导管导轨2的形态，使得设置后的所述柔性导管导轨2能够将导管推进指向血管穿刺入路；
33.所述柔性导管导轨2外设有多个所述导管约束器3，通过所述导管约束器3将导管绑定在所述柔性导管导轨2上，以使得导管能够保持与所述柔性导管导轨2的形态同步。
34.也即，本发明实施例中的柔性导管导轨2，可通过与手术机器人的机械臂固定架6相接，给导管4靠近手柄的管体提供支撑作用，同时在轴向移动时，提供移动方向的导航，为了实现更好的支撑导管4的作用，本发明实施例还在柔性导管导轨2上设有多个导管管体约束器，多个所述导管约束器3沿导管的移动路径间隔排列，用于对导管进行支撑和导航；
35.使用时将导管本体放入柔性导管导轨2，然后通过导管约束器3支撑导管，导管约束器3为开口的约束环，方便导管4管体放入，同时约束环开口不会让导管4管体脱离；
36.本发明实施例中的柔性导管导轨2由可形变非记忆金属材料做成的内杆和柔性医用硅胶外层包胶构成，柔性导管导轨2可根据外周血管穿刺口的位置，做灵活的形态调整，
柔性柔性导管导轨2具有比介入导管管体更高的硬度，既能使医生手动做柔性的导管4形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管4在预设的导航轨道内，轴向的前进后撤推力不会改变导轨形态；
37.也就是说，本发明实施例通过设置柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管4管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管4形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管4在预设的导航轨道内，不会产生导管4拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管4的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制。
38.具体实施是，如图2所示，本发明实施例中的导轨固定架1在与所述机械臂执行器7滑动架相对的一端为通过扣合组件51和螺栓组件52进行连接。
39.设置扣合组件51，主要是为了便于将导轨固定架1便捷地固定在机械臂执行器7滑动架上，然后再通过螺栓组件52进一步实现导轨固定架1与机械臂执行器7滑动架的进一步固定。
40.需要说明的是，本发明并不限定于扣合组件51和螺栓组件52，其他连接方式也可以，具体本领域技术人员可以根据需要进行任意设定，本发明对此不作具体限定。例如，可以设置两个锁扣组件等等。
41.本发明实施例所述柔性导管导轨2进一步包括：可保持形变的形变本体以及设置在所述形变本体外围的硅胶，其中，所述形变本体的外径与其外围的硅胶相适配。
42.也即，本发明实施例是通过设置一个能够保持形变的形变本体，以使得操作者能够根据需要来任意变换形变本体的形状，以此来改变导管4的走向，最终使得将导管4推进指向血管穿刺入路。
43.本发明实施例中的柔性导管导轨2头端具有硬质接驳口，和导轨固定架1相接，导轨固定架1另一端设有固定部，与机械手固定架固定连接，固定部通过扣合组件51和螺栓组件52将导轨固定架1稳定的固定在机械臂固定架6上，安装方便便捷。
44.具体实施时，本发明实施例所述形变本体为可变形非记忆金属体或鹅颈管21等等。本发明实施例通过将形变本体嵌套进入所述硅胶形成所述柔性导管导轨2后，所述柔性导管导轨2的一端通过所述形变本体的末端与所述导轨固定架1相连接，且所述柔性导管导轨的另一端通过端盖23实现对所述柔性导管导轨的密封固定，具体参见图3、图4、图5和图6。
45.具体实施时，本发明实施例中，多个所述导管约束器3以能够稳定固定导管4为原则分布在所述柔性导管导轨2上，例如，可以将多个所述导管约束器3均布在所述柔性导管导轨2上。
46.且本发明实施例中的导管约束器3可定制不同的内径，适配不同管径的介入器械，柔性导管导轨2可以做无菌处理，适配一次性无菌使用的介入手术器械。
47.参见图5和图6，具体实施时，本发明实施例中的导轨约束器进一步包括相互连接的第一固定部和第二固定部；所述第一固定部，用于将所述导轨约束器固定到所述柔性导管导轨2上；所述第二固定部，用于将导管4固定到所述导轨约束器上。
48.其中，本发明实施例中第二固定部为与所述第一固定部相连接的具有开口的约束
环，通过所述约束环来对导管4进行固定，且所述约束环的内径为根据不同导管4的外径进行设定，以使得所述导轨约束器能够适配不同管径的导管4。
49.也就是说，本发明实施例是提供了一种柔性介入器械导轨，用于介入手术机器人机械臂至患者穿刺口的导管4导航，以及穿刺口至介入手术机器人之间的导管4管体支撑，防止手术中操控导管4轴向移动，周向旋转及头端弧度打弯等自由度操控时，导管管体拱起，影响手术安全性，特别是需要多个机械臂联合进行手术时，多个机械臂无法同时设置于穿刺口导管入路的反向延长线上，无法保证导管4推送方向为血管穿刺口导管4入路方向，术者可将导管设置于柔性介入器械导管4上，通过调整柔性介入器械导轨的形态，将导管4以合适的角度从穿刺口进入血管，提高手术操作的安全性。
50.下面将结合图1-图6通过一个具体的例子来对本发明实施例所述的方法进行详细的解释和说明：
51.在实际介入手术中，手术医生通过左右手协同操作，左手控制鞘管或靠近鞘管近端的导丝或导管4本体的轴向进退操作，右手控制导管手柄的头端弧度打弯方向及角度，和通过手柄操作周向的正反旋转角度。导管和导丝的管体通常比较柔软，必须通过质地较硬的鞘管进行导引，从而在血管内避免因为本体柔软导致的缠绕和弯曲。在体外操作时，由于鞘管手柄的导管4入路口和导管手柄之间有较长的柔软导管4本体部分，在机器人操作的过程中，因无法如术者人手可灵活的控制导鞘管，导管4本体容易在鞘管手柄尾端外拱起，无法做精准的轴向移动控制。特别当手术机器人需要同时操作多个介入手术器械时，需要尽量减小导管4入路与血管之间的夹角，在同侧或异侧的复杂血管入路时，导管4体外管体部分的弯曲严重影响手术的操作安全性。
52.而现有异形的定制硬质导管4轨道虽然能够防止导管4拱起，但只能沿固定方向输送导管4，无法实现导管4的异形调整。同时，当术者需要操控机械手控制多个介入器械并行进入同一个血管时，由于机械手自身存在一定厚度，机械手操控的两个介入器械之间至少存在一个机械手厚度的距离，所以现有方法是无法操控两个或多个介入器械进入同一根血管进行手术。
53.对此，本发明实施例提供了一种柔性介入器械导轨装置，该装置具体包括导轨固定架1、柔性导管导轨2和导管约束器3，其中，
54.柔性导管导轨2，通过导轨固定架1与手术机器人的执行器滑动架相接，给导管靠近手柄的管体提供支撑作用，同时在轴向移动时，提供移动方向的导航；
55.柔性导管导轨2包括柔性导管导轨2，所述柔性导管导轨2由可变形非记忆金属体构成，医生可根据外周血管穿刺的位置，做灵活的形态调整，该柔性导管导轨2具有比介入导管4管体更高的硬度，既能使医生手动做柔性的导轨形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路，同时确保介入导管4在预设的导航轨道内，轴向的前进后撤推力不会改变导轨形态。
56.柔性导管导轨2上设有导管约束器3，所述的导管约束器3的数量不少于两个，均匀排列在柔性导管导轨2上，通过导管约束器3将介入器械导管固定在导轨柔性导管导轨2上，利用柔性导管导轨2的可形变及非记忆特性，将导管4按照医生手术实际需要定制形态，调整导管进4入患者穿刺口的入路角度，从而解决穿刺口的入路角度过大导致穿刺口撕裂问题，避免造成严重的手术并发症。
57.通过手术机器人体外操作导管4，鞘管，导丝等心血管介入手术器械时，由于鞘管
手柄的导管入路口和导管手柄之间有较长的柔软导管本体部分，在机器人操作的过程中，因无法如术者人手可灵活的控制导鞘管，导管4本体容易在鞘管手柄尾端外拱起，无法做精准的轴向移动控制。特别当手术机器人需要同时操作多个介入手术器械时，需要尽量减小导管4入路与血管之间的夹角，同侧或异侧的复杂血管入路，导管4的体外弯曲严重影响手术的操作安全性。
58.通过本发明实施例的柔性介入器械导轨装置能够提供不同的异形硬质导管导轨，根据手术需要定制不同弯型和适配不同尺寸的导管导轨，术前医生需要根据手术所使用的介入器械尺寸以及穿刺口的位置适配不同的导管导轨，同侧或异侧的血管入路需要适配不同的导管导轨，通过以上方式对导管4进行固定及操控时，存在以下问题：
59.上述方式导致多种复杂的异形导管4型号配件，既增加手术机器人商业化推广的成本，医院购买手术机器人的同时需要购买不同的异形导管4配件耗材，增加了医院在单台手术的使用成本，不利于机器人商业化推广。
60.采用上述方式，需要术者在手术前准确选配合适的异形导轨，增加了术前准备的工作量，同时让术者在手术时难以有效选择合适的导轨，若选择的导轨不合适，需要中断手术重新适配新的异形导轨，影响手术效率。
61.也即本发明实施例通过设置柔性导管导轨2，所述的柔性导管导轨2与手术机器人的执行器固定架连接，柔性导管导轨2一方面能够为导管靠近手柄的管体提供支撑作用，防止手术过程中导管4拱起或缠绕，另一方面在导管轴4向移动的过程中，为导管4提供轴向移动方向的导航，提高手术机器人的灵活性。
62.柔性导管导轨2上设有导管约束器3，导管约束器3为具有开口的约束环，约束环的数量不少于两个，导管通过约束环开口装入并固定在导轨上，所述约束环的开口小于导管直径，导管轴向移动的过程中，导管不会从约束环开口脱离。手术过程中术者可调整柔性导管导轨2的形态来调整手术机器人导管入路的方向角度，手术机器人能够适配任意的穿刺口角度，便于介入手术机器人多个机械臂之间的协作配合。
63.也即，本发明实施例通过设置柔性导管导轨2，所述的柔性导管导轨2与手术机器人的执行器滑动架连接，柔性导管导轨2一方面能够为导管靠近手柄的管体提供支撑作用，防止手术过程中导管4拱起或缠绕，另一方面在导管轴向移动的过程中，为导管4提供轴向移动方向的导航，提高手术机器人在操控介入器械的手术安全性。另外，本发明实施例的柔性导管导轨2上设有导管约束器3，导管约束器3为具有开口的约束环，约束环的数量不少于两个，导管4通过约束环开口装入并固定在导轨上，所述约束环开口的小于导管直径，导管轴向移动过程中，导管4不会从约束环开口脱离。手术过程中术者可调整柔性导管导轨2的形态来调整手术机器人导管4入路的方向角度，手术机器人能够适配更多的穿刺口角度，便于多个介入手术机器人之间的协作配合，从而扩展介入手术适应症。导轨固定架1通过扣合组件51和螺栓组件52组合固定在机械臂固定架6上，就能实现水平平面和竖直平面的锁止固定，相较于两个螺栓组件52固定而言，本发明实施例的装置的安装更简单方便，且固定效果更好。
64.如图1-2所示，柔性导管导轨2包括导轨固定架1和柔性导管导轨2，所述导轨固定架1一端与机械臂固定架6通过安装部5可拆卸连接，导轨固定架1的另一端设置于机械臂执行器7导管4路径上，并与柔性导管导轨2可拆卸连接。所述的2，所述的柔性导管导轨2内置
金属杆，材料为可形变非记忆金属，外层为医用硅胶材料构成，柔性导管导轨2的内置柔性金属杆硬度要高于导管4的硬度，医生可根据手术外周血管穿刺口的位置，将柔性导管导轨2做灵活的形态调整，来满足穿刺口外导管4导航的需要，同时能确保介入导管4在预设的导航轨道内，导管4轴向的前进后撤推力，侧向的旋转推力，及牵引钢丝的打弯拉力不会改变导轨形态。
65.柔性导管导轨2侧面设置有多个导管约束器3，所述的导管约束器3的数量为不少于两个，且均匀设置在柔性导管导轨2侧面，通过导管约束器3将导管4管体安装至柔性导管导轨2上，术者可通过柔性导管导轨2手动做柔性的导管形态定制，使机械手执行器导管4推进指向血管穿刺正向入路口。
66.所述的导管约束器3为环状开口结构，开口方向朝上，方便导管4的装入以及对导管4管体的支撑，约束器3由可形变医用橡胶材质制成且开口尺寸小于导管管体4直径，防止手术过程中导管4从约束器3滑出，导管约束环环内的内径要大于导管4直径，术者可手动将导管4扣入环状约束器内，安装便捷。
67.柔性导管支撑杆由内外两层组成，内层为柔性金属杆，外层为医用硅胶材料制成的包胶，即硅胶套22。硅胶套22外层上安装导管约束器3，内嵌柔性金属杆提供导管方向支撑，材料为可形变非记忆金属。
68.作为另一种方案，所述的柔性导管支撑杆内的柔性金属杆为鹅颈管21，如图三所示鹅颈管21外层为以用硅胶材料，鹅颈管21端部设有端盖23，所述的端盖23将外层硅胶限制在鹅颈管21上，如图4和图5所示，导管约束器3均匀套设在柔性金属杆硅胶层外侧，所述的导管约束器3使用透明pc注塑成型，鹅颈管21另一端通过安装件24安装在导轨固定架1上，所述的鹅颈管21与安装件24螺纹连接。
69.如图2所示，所述的安装部5包括一组扣合组件51和一组螺栓组件52，所述的扣合组件51包括机械臂固定架6上的异形突起和导轨固定架1上与异形突起形状对应的异形通孔，安装时首先将扣合组件51按正确方向互相扣合，由于扣合组件51为异形突起，扣合组件51扣合之后，便于螺栓组件52自动对齐并进行螺栓固定，将导轨固定架1固定在机械臂固定架6上，所述的扣合组件51用于限制导轨固定架1的水平平面的周向旋转，所述的螺栓组件52用于固定导轨固定架1的竖直面的位置，通过上述方式将导轨固定架1固定在机械臂固定架6上，不会产生相对的移动，安装时，术者仅需要固定一组螺栓组件52即可完成固定，安装便捷，提高手术效率。
70.柔性导管导轨2的导轨约束器3可定制不同内径尺寸，用于适配不同管径的介入手术器械，增加柔性介入器械导轨的适用范围，增加导轨的适配性。
71.柔性导管导轨2和导管约束器3可以整体做无菌处理，可直接适配一次性无菌使用的介入手术器械，不需要做额外复杂的无菌隔离操作，影响手术安全性。
72.本发明的工作过程如下：
73.手术前，首先将柔性导管导轨2安装至导轨固定架1上；
74.将导轨固定架1另一端安装至机械臂固定架6上；
75.在介入器械在机械臂上安装完毕之后，将靠近导管手柄一侧的导管管体4安装至柔性导管导轨2的导管约束器3内。
76.术者手动调整柔性导管导轨2的形态，将导管4的输送方向调整至穿刺口的血管入
路正向一致，再由机械臂执行器7操控导管4进行轴向的进退操作，开始进行手术。
77.本发明通过设计一个柔性的导管导轨，为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管4形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管4在预设的导航轨道内，不会产生导管4拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管4的操控精度。
78.本发明第二实施例提供了一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括多个机械手，每个机械手均适配一个本发明第一实施例中任一种所述的柔性介入器械导轨装置，多个柔性介入器械导轨装置从不同机械手指向同侧血管入路或者指向异侧血管入路，将所述柔性介入器械导轨装置进行整体做无菌处理，以直接适配一次性无菌使用的介入手术。
79.也即通过本发明实施例的手术机器人，可以使得本发明中的导管4轴向的前进后撤推力，侧向的旋转推力，及牵引钢丝的打弯拉力不会改变导轨形态，尤其在手术机器人包括多个机械手时，每个机械手可以适配一个柔性导管导轨2，多个柔性导管导轨2可以从不同的机械手指向同侧血管入路，并分别控制导管4以血管入路方向做轴向的进退，也可以指向异侧血管入路，术者可根据手术需要调整柔性导管导轨2形态，从而制定改变导管4轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制。
80.本发明实施例的相关内容可参见本发明第一实施例进行理解，在此不做详细论述。
81.尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施例，本领域的技术人员将意识到各种改进、增加和取代也是可能的，因此，本发明的范围应当不限于上述实施例。

技术特征：
1.一种柔性介入器械导轨装置，其特征在于，包括：导轨固定架、柔性导管导轨和导管约束器；所述导轨固定架的一端与机械臂执行器滑动架连接，所述导轨固定架的另一端与所述柔性导管导轨连接，通过所述导轨固定架将所述柔性导管导轨固定到所述机械臂执行器滑动架上；导管手柄侧的导管经所述柔性导管导轨的导引进入鞘管手柄尾端，所述柔性导管导轨能够根据外周血管穿刺的位置来设置所述柔性导管导轨的形态，使得设置后的所述柔性导管导轨能够将导管推进指向血管穿刺入路；所述柔性导管导轨外设有多个所述导管约束器，通过所述导管约束器将导管绑定在所述柔性导管导轨上，以使得导管能够保持与所述柔性导管导轨的形态同步。2.根据权利要求1所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述导轨固定架与所述机械臂执行器滑动架相对的一端为通过扣合组件和螺栓组件进行连接。3.根据权利要求1所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述柔性导管导轨进一步包括：可保持形变的形变本体以及设置在所述形变本体外围的硅胶，其中，所述形变本体的外径与其外围的硅胶相适配。4.根据权利要求3所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述形变本体为可变形非记忆金属体或鹅颈管。5.根据权利要求4所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述形变本体嵌套进入所述硅胶形成所述柔性导管导轨后，所述柔性导管导轨的一端通过所述形变本体的末端与所述导轨固定架相连接，且所述柔性导管导轨的另一端通过端盖实现对所述柔性导管导轨的密封固定。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，多个所述导管约束器以能够稳定固定导管为原则分布在所述柔性导管导轨上。7.根据权利要求6所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，多个所述导管约束器均布在所述柔性导管导轨上。8.根据权利要求1-5中任意一项所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述导轨约束器进一步包括相互连接的第一固定部和第二固定部；所述第一固定部，用于将所述导轨约束器固定到所述柔性导管导轨上；所述第二固定部，用于将导管固定到所述导轨约束器上。9.根据权利要求8所述的柔性介入器械导轨装置，其特征在于，所述第二固定部为与所述第一固定部相连接的具有开口的约束环，通过所述约束环来对导管进行固定，且所述约束环的内径为根据不同导管的外径进行设定，以使得所述导轨约束器能够适配不同管径的导管。10.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括多个机械手，每个机械手均适配一个权利要求1-9中任意一项所述的柔性介入器械导轨装置，多个柔性介入器械导轨装置从不同机械手指向同侧血管入路或者指向异侧血管入路，将所述柔性介入器械导轨装置进行整体做无菌处理，以直接适配一次性无菌使用的介入手术。

技术总结
本发明公开了一种柔性介入器械导轨装置及手术机器人，通过设置专门的柔性介入器械导轨装置，通过该柔性介入器械导轨装置来为穿刺口至机械臂之间较长的导管管体提供导航，既能使医生手动做柔性的导管形态定制，使导轨推进指向血管穿刺入路口，同时确保介入导管在预设的导航轨道内，不会产生导管拱起以及打结的现象，影响手术机器人控制导管的操控精度，并且操作者可根据手术需要调整柔性导轨形态，从而制定改变导管轴向移动的方向，不需要复杂的异形导轨即可实现介入器械的方向控制，进而实现精确控制硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管，从而有效解决了现有不能精确对硬质鞘管手柄尾端和导管手柄之间的导管进行精确控制的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：陈越猛 张新龙
受保护的技术使用者：绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/8/14