路径规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.路径规划是指，在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。
3.现有的路径规划方法，通常是利用全球定位系统(global positioning system，gps)收集定位数据、路况数据、地图数据通过路径规划算法一次性计算出最优路径。但是仅考虑了路况数据，并未考虑路径上影响车辆通行时长的其他因素，这将导致路径规划结果的准确性及可信度降低，进而降低用户体验。
4.为此，现急需提供一种路径规划方法。


技术实现要素：

5.本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
6.本发明提供一种路径规划方法，包括：
7.获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；
8.响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；
9.接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；
10.基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
11.根据本发明提供的一种路径规划方法，还包括：
12.获取所述目标车辆基于历史推送信息确定的历史通行路径，并基于所述历史通行路径，确定所述目标车辆的用户偏好信息；
13.相应地，所述基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：
14.基于所述地图数据、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。
15.根据本发明提供的一种路径规划方法，所述基于所述地图数据、所述用户偏好信
息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：
16.基于所述地图数据，构造栅格数据；
17.计算所述各条路径上所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的曼哈顿距离，并基于所述栅格数据以及所述曼哈顿距离，计算所述各条路径的初始通行时长；
18.基于所述初始通行时长、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。
19.根据本发明提供的一种路径规划方法，所述基于所述初始通行时长、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：
20.计算所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长的求和结果；
21.计算所述求和结果的对数，并将所述对数与所述用户偏好信息进行相乘，得到所述目标通行时长。
22.根据本发明提供的一种路径规划方法，所述信号灯的当前状态信息基于安装于所述信号灯内的信号传感器采集得到。
23.根据本发明提供的一种路径规划方法，所述信号灯的当前状态信息包括所述信号灯的当前状态及状态剩余时长；相应地，
24.所述基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆的信号灯等待时长，包括：
25.基于所述各条路径上所述当前位置信息与所述信号灯之间的距离信息；
26.基于所述距离信息以及所述状态剩余时长，确定所述信号灯等待时长。
27.根据本发明提供的一种路径规划方法，还包括：
28.在所述当前位置信息更新的过程中，若当前时刻对应的排序所得结果中的第一条路径与所述当前时刻的前一时刻对应的排序所得结果中的第一条路径不同，则将所述当前时刻对应的排序所得结果推送至所述客户端。
29.本发明还提供一种路径规划装置，包括：
30.请求获取模块，用于获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；
31.路况等待时长确定模块，用于响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；
32.信号灯等待时长确定模块，用于接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；
33.排序推送模块，用于基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
34.本发明还提供一种路径规划系统，包括：处理器以及安装于信号灯内的信号传感器；
35.所述信号传感器用于采集所述信号灯的当前状态信息；
36.所述处理器用于执行上述的路径规划方法。
37.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的路径规划方法。
38.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的路径规划方法。
39.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的路径规划方法。
40.本发明提供的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，首先获取目标车辆的路径规划请求；然后响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；此后接收各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于信号灯的当前状态信息，预测目标车辆在各条路径上通行时到达信号灯时所需的信号灯等待时长；最后基于地图数据、路况等待时长以及信号灯等待时长，确定各条路径的目标通行时长，并按目标通行时长由短至长对各条路径进行排序，将排序所得结果推送至目标车辆对应的客户端。该方法结合目标车辆的定位信息、地图数据、路况数据以及信号灯的当前状态信息，可以大大提高排序所得结果的准确性，提升路径规划的准确性及可信度，进而提升用户体验。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本发明提供的路径规划方法的流程示意图之一；
43.图2是本发明提供的路径规划方法的流程示意图之二；
44.图3是本发明提供的路径规划方法的流程示意图之三；
45.图4是本发明提供的路径规划装置的结构示意图；
46.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.由于现有的路径规划方法，通常是利用全球定位系统(global positioning system，gps)收集定位数据、路况数据、地图数据通过路径规划算法一次性计算出最优路径。但是仅考虑了路况数据，并未考虑路径上影响车辆通行时长的其他因素，这将导致路径规划结果的准确性及可信度降低，进而降低用户体验。为此，本发明实施例中提供了一种路
径规划方法。
49.图1为本发明实施例中提供的一种路径规划方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
50.s1，获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；
51.s2，响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；
52.s3，接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；
53.s4，基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
54.具体地，本发明实施例中提供的路径规划方法，其执行主体为路径规划装置，该装置可以配置于计算机内，该计算机可以为本地计算机或云计算机，本地计算机可以是电脑、平板等，此处不作具体限定。
55.首先执行步骤s1，获取目标车辆的路径规划请求，该目标车辆可以是有驾驶员的车辆，也可以是无人驾驶的车辆。路径规划请求可以包含目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息，该当前位置信息可以是目标车辆在行驶过程中的实时位置信息，即目标车辆的实时定位数据，在目标车辆的实时位置对目标车辆要行驶至目的地位置的路径进行规划。当前位置信息可以通过安装于目标车辆上的实时定位模块采集得到，并将其传输至路径规划装置。
56.然后执行步骤s2，响应于路径规划请求，识别出目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息，并根据预先存储的地图数据确定当前位置信息与目的地位置信息之间的各条路径。地图数据可以通过gps采集得到并存储，利用该地图数据，可以找到当前位置信息与目的地位置信息之间可能存在的各条路径。
57.进而，获取各条路径上的路况数据，路况数据可以是各条路径上当前的车辆拥堵距离、道路封闭情况等。该路况数据可以通过路况数据模块利用传感器、路口摄像头、gps等方式接收的数据计算得到并将其传输至路径规划装置。
58.利用该路况数据，预测出目标车辆在各条路径上通行时的路况等待时长。该路况等待时长为目标车辆在各条路径上通过车辆拥堵路段所需的时长，可以通过目标车辆与车辆拥堵路段起始点的距离、车辆拥堵路段的车辆前进速度以及目标车辆的车速等信息确定，此处不作具体限定。
59.此后执行步骤s3，接收各条路径上的信号灯的当前状态信息。信号灯的当前状态信息可以通过安装于信号灯内的信号传感器采集得到，信号传感器与路径规划装置连接，用以将当前状态信息传输至路径规划装置。当前状态信息可以包括信号灯的当前状态及状态剩余时长，当前状态可以包括当前哪个颜色的信号灯亮起，状态剩余时长可以包括当前亮起的信号灯持续亮起的时长，例如红灯剩余20秒。
60.利用信号灯的当前状态信息，可以确定目标车辆在各条路径上通行时到达信号灯时信号灯的状态以及状态剩余时长，进而计算出目标车辆在该信号灯处所需的信号灯等待时长。例如，若目标车辆在某条路径上通行时到达信号灯1时信号灯1的状态为红灯亮起，且状态剩余时长为30秒，则目标车辆在信号灯1处所需的信号灯等待时长为30秒。若目标车辆在某条路径上通行时到达信号灯2时信号灯2的状态为绿灯亮起，且状态剩余时长为30秒，则目标车辆在信号灯2处所需的信号灯等待时长为0秒，即无需等待可以直接通过。若目标车辆在某条路径上通行时到达信号灯3时信号灯3的状态为黄灯亮起，且状态剩余时长为1秒，则目标车辆在信号灯1处所需的信号灯等待时长为红灯在一个周期内持续的时长。
61.最后执行步骤s4，利用地图数据、路况等待时长以及信号灯等待时长，确定出各条路径的目标通行时长。此处，可以先利用地图数据，确定当前位置信息与目的地位置信息之间的各条路径的初始通行时长，然后结合路况等待时长以及信号灯等待时长，对初始通行时长进行更新，得到各条路径的目标通行时长。对初始通行时长进行更新的方式，可以是分别先将路况等待时长以及信号灯等待时长转换为与初始通行时长的量纲相同，进而与初始通行时长进行相加，即得到各条路径的目标通行时长，也可以先将路况等待时长与信号灯等待时长相加，然后将相加结果转换为与初始通行时长的量纲相同，与初始通行时长相加，得到各条路径的目标通行时长。
62.此后，可以按目标通行时长由短至长的顺序，对各条路径进行排序，并将排序所得结果推送至目标车辆对应的客户端。该排序所得结果中第一条路径即为目标通行时长最短的路径，最后一条路径即为目标通行时长最长的路径。该客户端可以是目标车辆的主机，该主机可以配置有显示面板。该客户端也可以是与目标车辆的主机相连接的移动终端，该移动终端可以是智能手机、平板电脑等。
63.此后，用户看到排序所得结果之后，可以选择其中一条路径作为最终的通行路径。其中，用户可以考虑目标通行时长最短的优势，选择第一条路径，也可以考虑在牺牲较少目标通行时长的前提下，经过的信号灯个数较少，选择第二条路径。此外，用户也可以处于其他考虑，选择其他路径。
64.本发明实施例中提供的路径规划方法，首先获取目标车辆的路径规划请求；然后响应于路径规划请求，根据存储的地图数据确定当前位置信息与目的地位置信息之间的各条路径，并获取各条路径上的路况数据，基于路况数据，预测目标车辆在各条路径上通行时的路况等待时长；此后接收各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于信号灯的当前状态信息，预测目标车辆在各条路径上通行时到达信号灯时所需的信号灯等待时长；最后基于地图数据、路况等待时长以及信号灯等待时长，确定各条路径的目标通行时长，并按目标通行时长由短至长对各条路径进行排序，将排序所得结果推送至目标车辆对应的客户端。该方法结合目标车辆的定位信息、地图数据、路况数据以及信号灯的当前状态信息，可以大大提高排序所得结果的准确性，提升路径规划的准确性及可信度，进而提升用户体验。
65.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划方法，还包括：
66.获取所述目标车辆基于历史推送信息确定的历史通行路径，并基于所述历史通行路径，确定所述目标车辆的用户偏好信息；
67.相应地，所述基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：
68.基于所述地图数据、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。
69.具体地，本发明实施例中，还可以引入用户偏好信息进行路径规划，即可以获取目标车辆基于历史推送信息确定的历史通行路径，历史通行路径是用户利用历史推送信息选出的符合要求的通行路径。通过对历史通行路径可以确定目标车辆的用户偏好信息，该用户偏好信息可以是用户偏向于目标通行时长最短的路径，或者用户偏向于目标通行时长较短且通过的信号灯个数较少的路径，又或者用户偏向于通过车辆拥堵路段个数较少的路径等。该用户偏好信息可以通过用户偏好系数的不同取值进行表征。
70.此后，利用地图数据、用户偏好信息、路况等待时长以及信号灯等待时长，确定各条路径的目标通行时长。此处，可以先利用地图数据，确定各条路径的初始通行时长，然后结合用户偏好信息、路况等待时长以及信号灯等待时长，对初始通行时长进行更新，得到各条路径的目标通行时长。对初始通行时长进行更新的方式，可以是分别先将路况等待时长以及信号灯等待时长转换为与初始通行时长的量纲相同，然后与初始通行时长进行相加，进而与用户偏好信息相乘，得到各条路径的目标通行时长，也可以先将路况等待时长与信号灯等待时长相加，然后将相加结果转换为与初始通行时长的量纲相同，然后与初始通行时长相加，进而与用户偏好信息相乘，得到各条路径的目标通行时长。
71.本发明实施例中，在路径规划过程中引入用户偏好信息，可以使路径规划得到的排序所得结果更加符合用户实际需求，提高用户体验。
72.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划方法，所述基于所述地图数据、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：
73.基于所述地图数据，构造栅格数据；
74.计算所述各条路径上所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的曼哈顿距离，并基于所述栅格数据以及所述曼哈顿距离，计算所述各条路径的初始通行时长；
75.基于所述初始通行时长、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。
76.具体地，在确定各条路径的目标通行时长时，可以先利用地图数据，构造栅格数据。即将地图数据划分出多个大小相同的栅格，使目标车辆的当前位置以及目的地位置均落入某个栅格内，如此便于更加直观地确定目标车辆的路径，简化路径确定难度。
77.此后，利用栅格数据，计算各条路径上当前位置信息与目的地位置信息之间的曼哈顿距离，并利用栅格数据以及曼哈顿距离，计算各条路径的初始通行时长。例如，初始通行时长可以通过如下公式计算：
78.h0(n)＝d*(ab(n.x-goal.x)+ab(n.y-goal.y))；
79.其中，h0(n)为各条路径上当前位置信息到目的地位置信息的初始通行时长，n为当前位置，goal为目的地位置，d为各条路径上当前位置信息与目的地位置信息之间的曼哈顿距离，n.x为当前位置信息的横坐标，n.y为当前位置信息的纵坐标，goal.x为目的地位置信息的横坐标，goal.y为当前位置信息的纵坐标，ab(n.x-goal.x)为各条路径上当前位置信息与目的地位置信息之间在横坐标方向上经过的栅格面积，ab(n.y-goal.y)为各条路径上当前位置信息与目的地位置信息之间在纵坐标方向上经过的栅格面积。
80.利用初始通行时长、用户偏好信息、路况等待时长以及信号灯等待时长，确定各条路径的目标通行时长。此处，可以先计算路况等待时长以及信号灯等待时长的求和结果；然后计算求和结果的对数，并将对数与用户偏好信息进行相乘，得到目标通行时长。
81.例如，目标通行时长可以通过如下公式计算：
82.h1(n)＝h0(n)+lg(t1+t2))*k；
83.其中，h1(n)为各条路径的目标通行时长，t1为路况等待时长，t2为信号灯等待时长，k为表征用户偏好信息的用户偏好系数。
84.本发明实施例中，通过计算曼哈顿距离实现对初始通行时长的确定，进而确定最终的目标通行时长，可以使目标通信时长更加准确。
85.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划方法，所述信号灯的当前状态信息包括所述信号灯的当前状态及状态剩余时长；相应地，
86.所述基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆的信号灯等待时长，包括：
87.基于所述各条路径上所述当前位置信息与所述信号灯之间的距离信息以及所述状态剩余时长，确定所述信号灯等待时长。
88.具体地，本发明实施例中，在预测目标车辆的信号灯等待时长时，可以先确定各条路径上当前位置信息与信号灯之间的距离信息，然后结合该距离信息以及状态剩余时长，预测出目标车辆在各条路径上通行时到达信号灯时信号灯的状态、状态剩余时长，进而确定信号灯等待时长。
89.本发明实施例中，直接利用各条路径上当前位置信息与信号灯之间的距离信息以及状态剩余时长，确定信号灯等待时长，将信号灯对路径通行时长的影响与路况对路径通行时长的影响分开讨论，如此可以降低确定目标通行时长的复杂性。
90.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划方法，还包括：
91.在所述当前位置信息更新的过程中，若当前时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径与所述当前时刻的前一时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径不同，则将所述当前时刻对应的排序所得结果推送至所述客户端。
92.具体地，本发明实施例中，随着当前位置信息的不断更新，路径方法实时进行，并将当前时刻对应的排序所得结果与当前时刻的前一时刻对应的排序所得结果进行比较，若当前时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径与前一时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径不同，则将当前时刻对应的排序所得结果推送至客户端，以使用户可以及时掌握路径规划结果，并可以及时对通行路径调整。
93.图2为本发明实施例中提供的一种路径规划方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
94.通过安装于目标车辆上的实时定位模块采集得到目标车辆的当前位置信息；
95.通过gps采集得到地图数据；
96.通过路况数据模块计算得到当前位置信息与目的地位置信息之间的各条路径上的路况数据；
97.通过安装于信号灯内的信号传感器采集得到信号灯的当前状态信息；
98.路径规划装置利用地图数据、路况数据以及信号灯的当前状态信息，进行路径规
划，得到按目标通行时长由短至长对各条路径进行排序的排序所得结果，将排序所得结果推送至目标车辆对应的客户端，并接收用户选择的其中一条路径。
99.图3为本发明实施例中提供的一种路径规划方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
100.获取目标车辆的当前位置信息，并判断当前位置信息是否有效，如果有效则进一步获取地图数据、当前位置信息与目的地位置信息之间的各条路径上的路况数据以及信号灯的当前状态信息，利用所获取的内容，进行路径规划，得到按目标通行时长由短至长对各条路径进行排序的排序所得结果；
101.判断该排序所得结果与前一时刻对应的排序所得结果之间是否存在变化，如果存在变化则将该排序所得结果推送至目标车辆对应的客户端，并接收用户选择的其中一条路径。
102.可以理解的是，判断当前位置信息是否有效是指判断当前位置信息是否合理，例如在前一时刻的位置信息所在的一定范围之外，则认为该当前位置信息无效，此时反馈定位数据有误。
103.如图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种路径规划装置，包括：
104.请求获取模块41，用于获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；
105.路况等待时长确定模块42，用于响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；
106.信号灯等待时长确定模块43，用于接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；
107.排序推送模块44，用于基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
108.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划装置，还包括用户偏好信息确定模块，用于：
109.获取所述目标车辆基于历史推送信息确定的历史通行路径，并基于所述历史通行路径，确定所述目标车辆的用户偏好信息；
110.相应地，所述基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：
111.基于所述地图数据、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。
112.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划装置，所述用户偏好信息确定模块，具体用于：
113.基于所述地图数据，构造栅格数据；
114.计算所述各条路径上所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的曼哈顿距离，并基于所述栅格数据以及所述曼哈顿距离，计算所述各条路径的初始通行时长；
115.基于所述初始通行时长、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。
116.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划装置，所述用户偏好信息确定模块，具体用于：
117.计算所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长的求和结果；
118.计算所述求和结果的对数，并将所述对数与所述用户偏好信息进行相乘，得到所述目标通行时长。
119.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划装置，所述信号灯的当前状态信息基于安装于所述信号灯内的信号传感器采集得到。
120.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划装置，所述信号灯的当前状态信息包括所述信号灯的当前状态及状态剩余时长；相应地，
121.所述信号灯等待时长确定模块，具体用于：
122.基于所述各条路径上所述当前位置信息与所述信号灯之间的距离信息以及所述状态剩余时长，确定所述信号灯等待时长。
123.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的路径规划装置，还包括更新模块，用于：
124.在所述当前位置信息更新的过程中，若当前时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径与所述当前时刻的前一时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径不同，则将所述当前时刻对应的排序所得结果推送至所述客户端。
125.具体地，本发明实施例中提供的路径规划装置中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。
126.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种路径规划系统，包括：处理器以及安装于信号灯内的信号传感器；
127.所述信号传感器用于采集所述信号灯的当前状态信息；
128.所述处理器用于执行上述各实施例中提供的路径规划方法。
129.具体地，本发明实施例中，路径规划系统可以包括：处理器以及安装于信号灯内的信号传感器，通过该信号传感器可以采集信号灯的当前状态信息，通过处理器可以执行上述各实施例中提供的路径规划方法，使得该路径规划系统具有提供准确可信的路径的功能，进而使应用该系统的用户体验感更高。
130.图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的路径规划方法，该方法包括：获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况
数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
131.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
132.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的路径规划方法，该方法包括：获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
133.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的路径规划方法，该方法包括：获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。
134.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
135.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
136.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆基于历史推送信息确定的历史通行路径，并基于所述历史通行路径，确定所述目标车辆的用户偏好信息；相应地，所述基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：基于所述地图数据、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述地图数据、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：基于所述地图数据，构造栅格数据；计算所述各条路径上所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的曼哈顿距离，并基于所述栅格数据以及所述曼哈顿距离，计算所述各条路径的初始通行时长；基于所述初始通行时长、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述初始通行时长、所述用户偏好信息、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，包括：计算所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长的求和结果；计算所述求和结果的对数，并将所述对数与所述用户偏好信息进行相乘，得到所述目标通行时长。5.根据权利要求1-4中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述信号灯的当前状态信息基于安装于所述信号灯内的信号传感器采集得到。6.根据权利要求1-4中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述信号灯的当前状态信息包括所述信号灯的当前状态及状态剩余时长；相应地，所述基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆的信号灯等待时长，包括：基于所述各条路径上所述当前位置信息与所述信号灯之间的距离信息以及所述状态剩余时长，确定所述信号灯等待时长。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：在所述当前位置信息更新的过程中，若当前时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径与所述当前时刻的前一时刻对应的排序所得结果中的前预设数量条路径不同，则将所述当前时刻对应的排序所得结果推送至所述客户端。8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：请求获取模块，用于获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含所述目标车辆的当前位置信息以及目的地位置信息；路况等待时长确定模块，用于响应于所述路径规划请求，根据存储的地图数据确定所述当前位置信息与所述目的地位置信息之间的各条路径，并获取所述各条路径上的路况数据，基于所述路况数据，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时的路况等待时长；信号灯等待时长确定模块，用于接收所述各条路径上的信号灯的当前状态信息，并基于所述信号灯的当前状态信息，预测所述目标车辆在所述各条路径上通行时到达所述信号灯时所需的信号灯等待时长；排序推送模块，用于基于所述地图数据、所述路况等待时长以及所述信号灯等待时长，确定所述各条路径的目标通行时长，并按所述目标通行时长由短至长对所述各条路径进行排序，将排序所得结果推送至所述目标车辆对应的客户端。9.一种路径规划系统，其特征在于，包括：处理器以及安装于信号灯内的信号传感器；所述信号传感器用于采集所述信号灯的当前状态信息；所述处理器用于执行如权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法。

技术总结
本发明涉及路径规划技术领域，提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法响应于目标车辆的路径规划请求，根据存储的地图数据确定各条路径，并利用各条路径上的路况数据，预测目标车辆在各条路径上通行时的路况等待时长；基于各条路径上的信号灯的当前状态信息，预测目标车辆到达信号灯时所需的信号灯等待时长；基于地图数据、路况等待时长及信号灯等待时长，确定各条路径的目标通行时长，并将按目标通行时长由短至长对各条路径的排序所得结果推送至目标车辆对应的客户端。结合目标车辆的定位信息、地图数据、路况数据及信号灯的当前状态信息，可以大大提高排序所得结果的准确性，提升路径规划的准确性及可信度，提升用户体验。升用户体验。升用户体验。


技术研发人员：宋亚楠 陈晨
受保护的技术使用者：中银金融科技有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/8/23