自动驾驶行车控制方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶行车控制方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.车辆在开启高阶自动驾驶功能时，如高速领航，车辆会自动规划行驶路径，将车辆自动开到指定地点。但如果自动驾驶系统在工作过程中产生了故障(即自动驾驶域控制器产生故障)，则导致车辆无法自动执行横向和纵向控制，如在车速较高时，驾驶员来不及反应和接管，容易造成交通事故，给驾驶员造成人身安全威胁，给车辆带来碰撞危险。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶行车控制方法、系统及存储介质，旨在解决因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明实施例提供一种自动驾驶行车控制方法，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：adas前向视觉模块、自动驾驶域控制器、车辆横向及纵向控制模块，所述方法包括以下步骤：
5.通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
6.通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
7.通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
8.可选地，所述方法还包括：
9.通过adas前向视觉模块将感知的环境信息传输给所述自动驾驶域控制器。
10.可选地，所述通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动的步骤包括：
11.通过所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和/或第二通道接收横向和/或纵向控制指令；
12.判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令；
13.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则确定所述自动驾驶域控制器失效；
14.在从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令时，根据从所述第二通道接收
的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
15.可选地，所述判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令的步骤之后还包括：
16.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和第二通道均接收到横向和/或纵向控制指令，则优先使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
17.可选地，所述判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令的步骤之后还包括：
18.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第二通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。
19.可选地，所述判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令的步骤之后还包括：
20.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。
21.可选地，所述车辆横向及纵向控制模块包括：车辆横向控制模块和车辆纵向控制模块，所述车辆横向及纵向控制模块根据横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动包括：
22.通过所述车辆横向控制模块控制车辆的转向系统，使车辆发生横向移动；
23.通过所述车辆纵向控制模块控制车辆的动力和底盘系统，使车辆发生纵向移动。
24.本发明实施例还提出一种自动驾驶系统，所述系统包括：adas前向视觉模块、自动驾驶域控制器、车辆横向及纵向控制模块，其中：
25.所述自动驾驶域控制器，用于感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
26.所述adas前向视觉模块，用于感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
27.所述车辆横向及纵向控制模块，用于接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
28.本发明实施例还提出一种自动驾驶行车控制系统，所述系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶行车控制方法。
29.本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶行车控制方法。
30.本发明实施例提出的自动驾驶行车控制方法、系统及存储介质，通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二
传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。通过本发明方案，在自动驾驶域控制器失效后，可以通过adas视觉模块正常实现车辆的横向和纵向控制，使车辆维持正常车速，在本车道内行驶，以便给驾驶员留下充足的接管时间或使车辆进行安全停车，从而能降低因自动驾驶系统失效带来的对车辆和驾驶员安全威胁的可能性，使整个自动驾驶系统的鲁棒性更强。本方案解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
附图说明
31.图1为本发明自动驾驶行车控制装置所属系统的功能模块示意图；
32.图2为本发明实施例涉及的自动驾驶系统的架构示意图；
33.图3为本发明自动驾驶行车控制方法一示例性实施例的流程示意图。
34.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
35.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
36.本发明实施例的主要解决方案是：通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。通过本发明方案，在自动驾驶域控制器失效后，可以通过adas视觉模块正常实现车辆的横向和纵向控制，使车辆维持正常车速，在本车道内行驶，以便给驾驶员留下充足的接管时间或使车辆进行安全停车，从而能降低因自动驾驶系统失效带来的对车辆和驾驶员安全威胁的可能性，使整个自动驾驶系统的鲁棒性更强。本方案解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
37.本发明实施例涉及的技术术语：
38.adas，advanced driving assistant system，高级驾驶辅助系统，是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。通过主动安全(降低碰撞风险避免事故)和被动式安全系统(安全带及安全气囊等)的有效结合，降低驾驶风险，并最终实现事故零死亡的目标。
39.本发明实施例考虑到，现有相关方案中，如果自动驾驶系统在工作过程中产生了故障(即自动驾驶域控制器产生故障)，则导致车辆无法自动执行横向和纵向控制，如在车速较高时，驾驶员来不及反应和接管，容易造成交通事故，给驾驶员造成人身安全威胁，给
车辆带来碰撞危险。
40.因此，本发明实施例提出解决方案，可以解决因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
41.具体地，参照图1，图1为本发明自动驾驶行车控制装置所属系统的功能模块示意图。该自动驾驶行车控制装置可以为独立于终端设备的、能够实现数据处理的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等智能移动终端，还可以为服务器等网络设备。
42.在本实施例中，该自动驾驶行车控制装置所属系统至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
43.存储器130中存储有操作系统以及自动驾驶行车控制程序；输出模块110可为显示屏、扬声器等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
44.其中，作为一种实施例方式，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时实现以下步骤：
45.通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
46.通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
47.通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
48.进一步地，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
49.通过adas前向视觉模块将感知的环境信息传输给所述自动驾驶域控制器。
50.进一步地，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
51.通过所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和/或第二通道接收横向和/或纵向控制指令；
52.判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令；
53.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则确定所述自动驾驶域控制器失效；
54.在从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
55.进一步地，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
56.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和第二通道均接收到横向和/或纵向控制指令，则优先使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
57.进一步地，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
58.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第二通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。
59.进一步地，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
60.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。
61.进一步地，存储器130中的自动驾驶行车控制程序被处理器执行时还实现以下步骤：
62.通过所述车辆横向控制模块控制车辆的转向系统，使车辆发生横向移动；
63.通过所述车辆纵向控制模块控制车辆的动力和底盘系统，使车辆发生纵向移动。
64.本实施例通过上述方案，具体通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。通过本发明方案，在自动驾驶域控制器失效后，可以通过adas视觉模块正常实现车辆的横向和纵向控制，使车辆维持正常车速，在本车道内行驶，以便给驾驶员留下充足的接管时间或使车辆进行安全停车，从而能降低因自动驾驶系统失效带来的对车辆和驾驶员安全威胁的可能性，使整个自动驾驶系统的鲁棒性更强。本方案解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
65.参照图2，图2为本发明实施例涉及的自动驾驶系统的架构示意图。
66.如图2所示，该自动驾驶系统包括：adas前向视觉模块、自动驾驶域控制器、车辆横向及纵向控制模块，其中：
67.所述自动驾驶域控制器，用于感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
68.所述adas前向视觉模块，用于感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
69.所述车辆横向及纵向控制模块，用于接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。车辆横向及纵向控制模块具体包括：车辆横向控制模块、车辆纵向控制模块。
70.以下对各模块进行详细阐述：
71.adas前向视觉模块：利用摄像头感知车辆前方的环境(包括：车道线、障碍物(行
人、两轮车、三轮车、四轮车和大货车等)、红绿灯、交通标识)，同时根据感知到的环境信息实现tja(交通拥堵辅助系统)和ica(集成式巡航辅助)和自动紧急制动功能，adas前向视觉模块将车辆的纵向和横向控制的指令通过vehicle_can2传输给车辆纵向控制模块和车辆横向控制模块。
72.自动驾驶域控制器：利用传感器感知车辆四周环境(存在独立的前向视觉感知摄像头，此摄像头无故障时，前向视觉感知采用此摄像头数据，如果此摄像头存在故障，则采用adas前向视觉模块的前向视觉感知结果)，实现自动驾驶，其除了具有l2级别的辅助驾驶功能还具备高阶自动驾驶功能，高速领航辅助驾驶和城市领航辅助驾驶。自动驾驶域控制器将车辆的纵向和横向控制的指令通过vehicle_can1传输给车辆纵向控制模块和车辆横向控制模块。
73.private_can用于传输：adas前向视觉模块中视觉感知到的环境信息给自动驾驶控制器，其中，环境信息包括：车道线、障碍物(行人、两轮车、三轮车、四轮车和大货车等)、红绿灯、交通标识等。
74.vehicle_can1用于传输：自动驾驶域控制器传输给车辆纵向控制模块的纵向控制指令，以及车辆横向控制模块的横向控制指令。
75.vehicle_can2用于传输：adas前向视觉模块传输给车辆纵向控制模块的纵向控制指令，以及车辆横向控制模块的横向控制指令。
76.此外，自动驾驶域控制器还将从vehicle_can1上接收车辆的其他信息。
77.adas前向视觉模块还将从vehicle_can2上接收车辆的其他信息。
78.车辆横向控制模块：控制车辆的转向系统，使车辆发生横向移动。如果从vehicle_can1和vehicle_can2上都接收到了横向控制指令，则优先使用vehicle_can1上的横向控制指令。如果丢失vehicle_can1的横向控制指令，则使用vehicle_can2的横向控制指令，并发出系统故障告警。如果丢失vehicle_can2的横向控制指令，则使用vehicle_can1的横向控制指令，并发出系统故障告警。
79.车辆纵向控制模块：控制车辆的动力和底盘系统，使车辆发生纵向移动。如果从vehicle_can1和vehicle_can2上都接收到了纵向控制指令，则优先使用vehicle_can1。如果丢失vehicle_can1的纵向控制指令，则使用vehicle_can2的纵向控制指令，并发出系统故障告警。如果丢失vehicle_can2的纵向控制指令，则使用vehicle_can1的纵向控制指令，并发出系统故障告警。
80.基于上述终端设备及系统架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
81.参照图3，图3为本发明自动驾驶行车控制方法一示例性实施例的流程示意图。所述自动驾驶行车控制方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：adas前向视觉模块、自动驾驶域控制器、车辆横向及纵向控制模块，所述方法包括以下步骤：
82.步骤s101，通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
83.其中，环境信息包括：车道线、障碍物(行人、两轮车、三轮车、四轮车和大货车等)、红绿灯、交通标识等。
84.本实施例中第一传输通道可以为图2中所示的vehicle_can1。
85.vehicle_can1用于传输：自动驾驶域控制器传输给车辆纵向控制模块的纵向控制指令，以及车辆横向控制模块的横向控制指令。
86.此外，自动驾驶域控制器还将从vehicle_can1上接收车辆的其他信息。
87.自动驾驶域控制器：利用传感器感知车辆四周环境(存在独立的前向视觉感知摄像头，此摄像头无故障时，前向视觉感知采用此摄像头数据，如果此摄像头存在故障，则采用adas前向视觉模块的前向视觉感知结果)，实现自动驾驶，其除了具有l2级别的辅助驾驶功能还具备高阶自动驾驶功能，高速领航辅助驾驶和城市领航辅助驾驶。自动驾驶域控制器将车辆的纵向和横向控制的指令通过vehicle_can1传输给车辆纵向控制模块和车辆横向控制模块。
88.本实施例中第二传输通道可以为图2中所示的vehicle_can2。
89.vehicle_can2用于传输：adas前向视觉模块传输给车辆纵向控制模块的纵向控制指令，以及车辆横向控制模块的横向控制指令。
90.此外，adas前向视觉模块还将从vehicle_can2上接收车辆的其他信息。
91.步骤s102，通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；
92.具体地，adas前向视觉模块利用摄像头感知车辆前方的环境(包括：车道线、障碍物(行人、两轮车、三轮车、四轮车和大货车等)、红绿灯、交通标识)，同时根据感知到的环境信息实现tja(交通拥堵辅助系统)和ica(集成式巡航辅助)和自动紧急制动功能，adas前向视觉模块将车辆的纵向和横向控制的指令通过vehicle_can2传输给车辆纵向控制模块和车辆横向控制模块。
93.此外，还可以通过adas前向视觉模块将感知的环境信息传输给所述自动驾驶域控制器。具体地，如图2所示，adas前向视觉模块可以通过private_can，将感知的环境信息传输给所述自动驾驶域控制器，其中，环境信息包括：车道线、障碍物(行人、两轮车、三轮车、四轮车和大货车等)、红绿灯、交通标识等。
94.步骤s103，通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
95.本实施例通过车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，即第二通道可以作为备份传输通道，向车辆横向及纵向控制模块传输横向和/或纵向控制指令，从而解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
96.具体地，作为一种实施方式，所述通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动的步骤可以包括：
97.首先，通过所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和/或第二通道接收横向和/或纵向控制指令；
98.然后，判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接
收到横向和/或纵向控制指令；
99.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则确定所述自动驾驶域控制器失效；
100.在确定从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
101.进一步地，若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和第二通道均接收到横向和/或纵向控制指令，则优先使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。
102.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第二通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。
103.若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。
104.具体地，车辆横向控制模块控制车辆的转向系统，使车辆发生横向移动。如果从vehicle_can1和vehicle_can2上都接收到了横向控制指令，则优先使用vehicle_can1上的横向控制指令。如果丢失vehicle_can1的横向控制指令，则使用vehicle_can2的横向控制指令，并发出系统故障告警。如果丢失vehicle_can2的横向控制指令，则使用vehicle_can1的横向控制指令，并发出系统故障告警。
105.车辆纵向控制模块控制车辆的动力和底盘系统，使车辆发生纵向移动。如果从vehicle_can1和vehicle_can2上都接收到了纵向控制指令，则优先使用vehicle_can1。如果丢失vehicle_can1的纵向控制指令，则使用vehicle_can2的纵向控制指令，并发出系统故障告警。如果丢失vehicle_can2的纵向控制指令，则使用vehicle_can1的纵向控制指令，并发出系统故障告警。
106.本实施例通过上述方案，具体通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。通过本发明方案，在自动驾驶域控制器失效后，可以通过adas视觉模块正常实现车辆的横向和纵向控制，使车辆维持正常车速，在本车道内行驶，以便给驾驶员留下充足的接管时间或使车辆进行安全停车，从而能降低因自动驾驶系统失效带来的对车辆和驾驶员安全威胁的可能性，使整个自动驾驶系统的鲁棒性更强。本方案解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
107.此外，本发明实施例还提出一种自动驾驶行车控制系统，所述系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实施例所述的自动驾驶行车控制方法。
108.本实施例实现自动驾驶行车控制的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
109.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的自动驾驶行车控制方法。
110.由于本自动驾驶行车控制程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
111.相比现有技术，本发明实施例提出的自动驾驶行车控制方法、系统及存储介质，通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。通过本发明方案，在自动驾驶域控制器失效后，可以通过adas视觉模块正常实现车辆的横向和纵向控制，使车辆维持正常车速，在本车道内行驶，以便给驾驶员留下充足的接管时间或使车辆进行安全停车，从而能降低因自动驾驶系统失效带来的对车辆和驾驶员安全威胁的可能性，使整个自动驾驶系统的鲁棒性更强。本方案解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。
112.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
113.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
114.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。
115.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种自动驾驶行车控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：高级驾驶辅助系统adas前向视觉模块、自动驾驶域控制器、车辆横向及纵向控制模块，所述方法包括以下步骤：通过所述自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述adas前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过adas前向视觉模块将感知的环境信息传输给所述自动驾驶域控制器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动的步骤包括：通过所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和/或第二通道接收横向和/或纵向控制指令；判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令；若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则确定所述自动驾驶域控制器失效；在从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令的步骤之后还包括：若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道和第二通道均接收到横向和/或纵向控制指令，则优先使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令的步骤之后还包括：若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第一通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第二通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第一通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆横向及纵向控制模块是否从所述第一通道和/或第二通道接收到横向和/或纵向控制指令的步骤之后还包括：若所述车辆横向及纵向控制模块从所述第二通道接收到横向和/或纵向控制指令，从所述第一通道未接收到横向和/或纵向控制指令，则使用从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动，并发出系统故障告警。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆横向及纵向控制模块
包括：车辆横向控制模块和车辆纵向控制模块，所述车辆横向及纵向控制模块根据横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动包括：通过所述车辆横向控制模块控制车辆的转向系统，使车辆发生横向移动；通过所述车辆纵向控制模块控制车辆的动力和底盘系统，使车辆发生纵向移动。8.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：adas前向视觉模块、自动驾驶域控制器、车辆横向及纵向控制模块，其中：所述自动驾驶域控制器，用于感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；所述adas前向视觉模块，用于感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给所述车辆横向及纵向控制模块；所述车辆横向及纵向控制模块，用于接收横向和/或纵向控制指令，在所述自动驾驶域控制器失效时，根据从所述第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。9.一种自动驾驶行车控制系统，其特征在于，所述系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶行车控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶行车控制方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶行车控制方法、系统及存储介质，该方法包括：自动驾驶域控制器感知车辆四周环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第一传输通道传输给车辆横向及纵向控制模块；ADAS前向视觉模块感知车辆前方的环境信息，根据感知的环境信息，将车辆的横向和/或纵向控制指令通过第二传输通道传输给车辆横向及纵向控制模块；车辆横向及纵向控制模块接收横向和/或纵向控制指令，在自动驾驶域控制器失效时，根据从第二通道接收的横向和/或纵向控制指令控制所述车辆发生横向和/或纵向移动。本方案解决了因自动驾驶域控制器失效所导致的驾驶员人身安全威胁和给车辆带来碰撞危险的技术问题。问题。问题。


技术研发人员：黄榆彬 邓华东 李会苗 詹丽君
受保护的技术使用者：深圳市航盛电子股份有限公司
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/23