用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法与流程

1.本发明涉及一种用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法。


背景技术：

2.一般而言，当交叉路口的交通灯没有打开允许车辆直行或左转的信号时，想要直行或左转的车辆可能不会进入交叉路口，尽管交叉路口的交通灯在车辆进入交叉路口之前打开步行停止信号。
3.另一方面，用于车辆在交叉路口的交通灯通常不会单独打开允许车辆右转的信号。当交叉路口的交通灯在车辆进入交叉路口之前打开步行停止信号时，在交叉路口要右转的车辆可进入交叉路口右转，除非它干扰了其他车辆的交通。
4.同时，一般而言，当车辆前方的人行横道处的交通灯打开步行信号时，车辆可能不会侵入人行横道并在人行横道上行驶。
5.另一方面，尽管右转车辆在进入交叉路口后右转时会遇到人行横道上的交通灯，但是当人行横道上没有行人时，右转车辆可执行驾驶进入交叉路口后通过人行横道完成右转。
6.因此，由于右转车辆应遵守的法规的特殊性，当右转车辆能够通过与打开步行信号的交通灯对应的人行横道时，右转车辆与人行横路上的行人发生碰撞。
7.另外，由于右转车辆与进入道路的车辆(诸如右转车辆在交叉路口的另一方向进入的道路)之间存在碰撞的可能性，因此右转车辆的驾驶员应注意向前或向左的方向以及右转的方向。
8.同时，当步行信号即将结束时，因错过前一个步行信号而厌倦等待下一个步行信号的行人可能会从右转车辆右侧的人行道快速进入人行横道，并且右转车辆的驾驶员通常难以识别行人。
9.由于上述因素，右转车辆与行人发生碰撞事故时有发生。
10.同时，在能够选择左侧交通的国家或地区，左转车辆与行人之间发生碰撞事故。


技术实现要素：

11.本发明涉及一种用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法。具体实施例涉及一种用于防止在交叉路口碰撞以防止车辆与在交叉路口的行人发生碰撞的设备及其方法。
12.本发明的实施例可解决现有技术中出现的问题，同时保持现有技术实现的优点不变。
13.本发明的实施例提供一种用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法，用于确定车辆在交叉路口是否能够安全右转，并控制车辆停车以防止行人和车辆发生碰撞，当确定车辆无法右转时，提高行人和驾驶员的安全。
14.本发明的另一个实施例提供了一种用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法，以使用车辆周围的图像来确定车辆是否会进入交叉路口，该图像是使用设置在车辆中的现有
摄像头等获得的，确定车辆右侧是否存在人行道或车辆右侧是否存在路边区域，确定车辆是否会右转，并且在不增加不必要的成本和不增加车辆重量的情况下，确定车辆右侧人行道上是否存在行人等以防止在交叉路口发生碰撞。
15.本发明的另一个实施例提供了一种用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法，以使用设置在车辆中的现有超声波传感器来计算车辆和行人之间的相对速度，并且确定车辆和行人之间发生碰撞的可能性，便于对碰撞的可能性进行精密确定。
16.本发明的实施例可解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
17.根据本发明的实施例，用于防止在交叉路口碰撞的设备可包括：接收地图信息、位置信息、车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的至少一个的通信装置；基于地图信息、位置信息或车辆周围的图像中的至少一个预测车辆是否会在交叉路口右转的右转预测装置；右转性能确定装置，当预测车辆将在交叉路口右转时，基于车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的至少一种来确定车辆是否能够安全右转；以及控制器，其取决于确定车辆是否能够安全右转的结果来控制车辆。
18.在实施例中，右转预测装置可基于地图信息或位置信息中的至少一个确定车辆是否将进入交叉路口，当确定车辆将进入路口时，可基于车辆周围的图像确定车辆是否在右转车道中行驶道路边缘，当确定车辆在路口右转车道行驶时，可预测车辆将在交叉路口右转。
19.在实施例中，当确定车辆右侧有人行道或车辆右侧有路边区域时，右转预测装置可基于车辆周围的图像确定车辆在右转车道上行驶。
20.在实施例中，当识别到路缘石位于车辆的右侧时，右转预测装置可基于车辆周围的图像确定车辆的右侧存在人行道。
21.在实施例中，当识别出关于行人安全的安全标志位于车辆右侧时，右转预测装置可确定车辆右侧存在路边区域。
22.在实施例中，安全标志可包括黄实线、白实线或自行车车道路标记中的至少一种。
23.在实施例中，当基于交通灯信息，在预测车辆将在交叉路口右转时，在车辆即将进入交叉路口之前到车辆即将离开交叉路口之后的预定时段期间，识别出与位于交叉路口的人行横道相对应的行人交通灯打开步行信号时，右转性能确定装置可确定车辆不能安全地右转。控制器可控制车辆在车辆进入人行横道之前停止。
24.在实施例中，当基于交通灯信息，在预测车辆将在交叉路口右转时，在车辆即将进入交叉路口之前到车辆即将离开交叉路口之后的预定时段期间，识别出与位于交叉路口的人行横道相对应的行人交通灯不会打开步行信号时，右转性能确定装置可基于车辆周围的图像确定车辆右侧的人行道上或车辆右侧的路边区域是否有行人。
25.在实施例中，右转性能确定装置可基于超声波传感器数据计算车辆和行人之间的相对速度，并且当确定车辆右侧人行道或车辆右侧路边区域有行人时，可基于计算出的相对速度确定车辆是否会与行人发生碰撞。
26.在实施例中，当确定车辆将与行人发生碰撞时，右转性能确定装置可确定车辆不能安全地进行右转。控制器可控制车辆在车辆进入人行横道之前停止。
27.根据本发明的另一个实施例，一种用于防止在交叉路口发生碰撞的方法可包括：
通过通信装置接收地图信息、位置信息、车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的至少一种；通过右转预测装置，基于地图信息、位置信息或车辆周围的图像中的至少一种，预测车辆是否将在交叉路口右转；当预测车辆将在交叉路口右转时，通过右转性能确定装置，基于车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的至少一个，确定车辆是否能够安全地右转；以及取决于确定车辆是否能够安全地右转的结果，由控制器控制车辆。
28.在实施例中，车辆是否将在交叉路口右转的预测可包括：基于地图信息或位置信息中的至少一种，通过右转预测装置确定车辆是否进入交叉路口；当确定车辆将进入交叉路口时，基于车辆周围的图像，通过右转预测装置确定车辆是否行驶在作为道路右边缘的右转车道上；以及当确定车辆在右转车道上行驶时，通过右转预测装置预测车辆将在交叉路口右转。
29.在实施例中，确定车辆是否在右转车道上行驶可包括，当确定车辆右侧有人行道或车辆右侧有路边区域之一时，通过右转预测装置基于车辆周围的图像确定车辆在右转车道上行驶。
30.在实施例中，确定车辆是否在右转车道上行驶可包括，当识别出路缘石位于车辆的右侧时，通过右转预测装置基于车辆周围的图像确定车辆右侧有人行道。
31.在实施例中，确定车辆是否在右转车道上行驶可包括，当识别到车辆右侧有关于行人安全的安全标志位于车辆右侧时，通过右转预测装置确定车辆右侧存在路边区域。
32.在实施例中，安全标志可包括黄实线、白实线或自行车车道路标记中的至少一种。
33.在实施例中，确定车辆是否能够安全地右转可包括：基于交通灯信息，在预测车辆将在交叉路口右转时，在车辆即将进入交叉路口之前到车辆即将离开交叉路口之后的预定时段期间，当识别到与位于交叉路口的人行道相对应的行人交通灯打开步行信号时，通过右转性能确定装置确定车辆不能安全地右转。对车辆的控制可包括由控制器控制车辆在进入人行横道之前停止。
34.在实施例中，确定车辆是否能够安全地进行右转弯可包括：基于车辆周围的图像，在预测到车辆将在交叉路口右转时，在车辆即将进入交叉路口之前到车辆即将离开交叉路口之后的预定时段期间，当识别到与位于交叉路口的人行道相对应的行人交通灯不会打开步行信号时，通过右转性能确定装置确定在车辆右侧的人行道上或在车辆右侧的路边区域是否有行人。
35.在实施例中，确定车辆是否能够安全地进行右转可包括：基于超声波传感器数据，通过右转性能确定装置计算车辆和行人之间的相对速度；以及当确定车辆右侧的人行道上或车辆右侧的路边区域有行人时，由右转性能确定装置基于计算的相对速度确定车辆是否会与行人发生碰撞。
36.在实施例中，确定车辆是否能够安全右转还可包括：当确定车辆将与行人相撞时，通过右转性能确定装置确定车辆不能安全右转。控制可包括通过控制器控制车辆在车辆进入人行横道之前停止。
附图说明
37.本发明实施例的上述和其他目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中变得更加明显，其中：
38.图1是示出根据本发明实施例提供的用于防止交叉路口碰撞的设备的示意图；
39.图2是示出根据本发明实施例的取决于用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法来确定车辆是否会与行人发生碰撞的示例的附图；
40.图3a和图3b是示出根据本发明实施例的用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法中的右转车道、车辆右侧的人行道或车辆右侧的路边区域的示例的附图；
41.图4是示出根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法中的交叉路口和人行横道的示例的附图；
42.图5是示出根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法中的车辆以及设置在车辆中的摄像头和传感器的示例的附图；并且
43.图6是示出根据本发明实施例的用于防止在交叉路口碰撞的方法的附图。
具体实施方式
44.在下文中，将参照示例性附图详细描述本发明的一些实施例。在对各图的部件添加附加标号的情况下，即使在其他图中显示相同或等效的部件，也用相同的标号表示。此外，在描述本发明的实施例时，将省略对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
45.在描述根据本发明的实施例的部件时，可使用诸如第一、第二、“a”、“b”、(a)、(b)等术语。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开来，但不限制相应元素，而不考虑相应元素的顺序或优先级。此外，除非另有定义，否则在此使用的所有术语，包括技术和科学术语，都应按照本发明所属领域的惯例进行解释。通用词典中定义的术语应被解释为具有与相关艺术领域的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在本技术中明确定义为具有这种含义。
46.在下文中，将参照图1至图6详细描述本发明的实施例。
47.图1示出了根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000的附图。
48.根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可包括通信装置1001、右转预测装置1002、右转性能确定装置1003和控制器1004。
49.此外，根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可包括一个或多个未在附图中示出的元件。
50.根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可设置在车辆(下文中，包括根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000的车辆称为“主车辆”)中。
51.这里，主车辆可包括但不限于电动车辆(ev)、混合动力电动车辆(hev)、氢电动车辆、插电式混合动力电动车辆(phev)或内燃机车辆中的一种。
52.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可包括通信装置1001。
53.这里，通信装置1001可使用但不限于通信方案，诸如本地互连网络(lin)、控制器局域网(can)、flexray通信总线、面向媒体的系统传输(most)、专用短程通信(dsrc)、蜂窝车联网(c-v2x)、wi-fi、无线宽带(wibro)或全球微波接入互操作性(wimax)。
54.通信装置1001可与右转预测装置1002、右转性能确定装置1003或控制器1004中的一个通信以发送或接收信息。
55.此外，通信装置1001可与导航1010、卫星导航系统1011、图像捕获装置1012、超声
波传感器1013或交通灯1014中的一个通信以发送或接收信息。
56.通信装置1001可从导航1010接收地图信息。
57.这里，地图信息可包括关于道路和主车辆周围的车辆可行驶的交叉路口的位置的信息、关于人行横道的位置的信息等。
58.导航1010可包括设置在主车辆中的导航系统，或者可包括设置在便携式装置中的导航应用程序，该便携式装置包括能够与主车辆通信的智能手机或根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的装置1000。导航1010可与通信装置1001、卫星导航系统1011、交通灯1014等进行通信。
59.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000使用地图信息的详细内容将在图2至图5的描述中进行详细描述。
60.通信装置1001可从卫星导航系统1011接收位置信息。
61.这里，位置信息可包括指示主车辆的当前位置的信息。
62.例如，根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可基于地图信息或位置信息来确定主车辆是否将进入交叉路口。
63.卫星导航系统1011可包括能够识别主车辆位置的系统或装置，并且可包括但不限于使用卫星识别主车辆位置的系统，例如，全球定位系统(gps)、伽利略、全球导航卫星系统(glonass)、北斗、guasi-zenith卫星系统(qzss)或印度区域导航卫星系统(irnss)。
64.卫星导航系统1011可设置在便携式装置中，该便携式装置包括能够与主车辆通信的智能手机或根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的装置1000，并且可与通信装置1001、导航1010等通信。
65.同时，在描述本发明的实施例时，卫星导航系统1011被描述为用于识别主车辆的位置或位置信息的系统或装置的示例。然而，能够识别主车辆的位置或位置信息的系统或装置不限于此。显然，不使用卫星来识别位置的各种方式都适用于本发明的实施例。
66.将在图2至图5的描述中详细描述根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000使用位置信息的详细内容。
67.通信装置1001可从图像捕获装置1012接收主车辆周围的图像。
68.这里，主车辆周围的图像可包括主车辆前面的图像、主车辆左侧的图像、主车辆右侧的图像或主车辆后面的图像中的一个。
69.例如，主车辆周围的图像可包括在主车辆的右方向上的图像，提供该图像以确定在主车辆的右方向上是否存在人行道或行人。
70.例如，根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的设备1000可确定主车辆右侧是否存在人行道或者主车辆右侧的人行道上是否有行人，基于主车辆右侧的图像，该图像包括在主车辆周围的图像中。
71.例如，根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的装置1000可确定主车辆右侧是否存在路边区域或主车辆右侧路边区域中是否有行人，基于主车辆右侧的图像(其包括在主车辆周围的图像中)。
72.这里，行人可包括步行者、婴儿车、用于步行辅助的椅子车或自行车中的一种。
73.图像捕捉装置1012可包括设置在主车辆中的摄像头、设置在道路上的摄像头等，并且可与通信装置1001、超声波传感器1013等进行通信。
74.例如，图像捕捉装置1012可包括摄像头监视器系统(cms)、环视监视器(svm)或盲点视图监视器(bvm)中的一个。
75.将在图2至图5的描述中详细描述根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的设备1000使用主车辆周围的图像的详细内容。
76.通信装置1001可从超声波传感器1013接收超声波传感器数据。
77.这里，超声波传感器数据可包括通过用超声波传感器1013测量主车辆的周边而获得的数据。
78.例如，超声波传感器数据可包括传感器数据，该传感器数据被提供以计算在主车辆的右方向上的行人与主车辆之间的相对速度。
79.超声波传感器1013可包括设置在主车辆中以使用超声波收集关于主车辆外围的超声波传感器数据的传感器，并且可与通信装置1001、图像捕获装置1012等通信。
80.例如，超声波传感器1013可包括盲点检测(bsd)等。
81.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000使用超声波传感器数据的详细内容将在图2至图5的描述中进行详细描述。
82.通信装置1001可从交通灯1014接收交通灯信息。
83.这里，交通灯信息可包括主车辆周围是否有交通灯或主车辆周围有用于行人的交通灯、由交通灯打开的信号的类型和持续时间以及当前信号结束时要打开的下一个信号的类型中的一个。
84.例如，交通灯信息可包括关于在主车辆进入交叉路口之前人行横道处的交通灯是指示步行信号还是步行停止信号的信息。
85.对于另一示例，交通灯信息可包括关于在主车辆进入交叉路口之后在主车辆的右方向上的人行横道处的交通灯是否将指示步行信号或步行停止信号的信息。
86.此外，交通灯1014可包括用于在主车辆右转的交叉路口处的一辆或多辆车辆的交通灯或用于一个或多个人行横道的交通灯，并且可与通信装置1001、导航1010等通信。
87.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000使用交通信号灯信息的详细内容将在图2至图5的描述中进行详细描述。
88.通信装置1001可接收地图信息、位置信息、主车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的一个，并且可将接收到的信息传送到右转预测装置1002、右转性能确定装置1003、控制器1004或制动装置1015中的一个。
89.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可包括右转预测装置1002。
90.右转预测装置1002可从通信装置1001接收地图信息、位置信息或主车辆周围的图像中的一个。
91.右转预测装置1002可基于地图信息、位置信息或主车辆周围的图像中的一个来预测主车辆是否将在交叉路口右转。
92.详细地，右转预测装置1002可基于地图信息或位置信息中的一个确定主车辆是否将进入交叉路口。
93.当确定主车辆将进入交叉路口时，右转预测装置1002可基于主车辆周围的图像来确定主车辆是否在靠近道路右边缘的右转车道上行驶。
94.当确定主车辆在右转车道上行驶时，右转预测装置1002可预测主车辆将在交叉路
口右转。
95.这里，交叉路口可包括十字形(十)形道路、t形道路或两条或更多条道路彼此相交的部分。
96.此外，交叉路口可具有用于在交叉路口行驶的车辆的一个或多个交通灯1014和用于想要穿过交叉路口的行人的一个或多个交通灯1014。
97.右转车道可包括车辆在进入交叉路口以进行右转之前行驶的车道。
98.例如，当车辆行驶的道路上有多个车道时，道路的最右侧车道可为右转车道的示例。
99.根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的设备1000或预测主车辆是否将进行右转的右转预测装置1002的详细内容将在图2至图5的描述中进行详细描述。
100.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可包括右转性能确定装置1003。
101.当预测到主车辆将在交叉路口右转时，右转性能确定装置1003可基于主车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的一个来确定主车辆是否能够安全右转。
102.详细地，在预测主车辆将在交叉路口右转时，基于交通灯信息，在车辆即将进入交叉路口之前到车辆即将离开交叉路口之后的预定时段期间，当识别出与位于交叉路口的人行横道相对应的行人交通灯不会打开步行信号时，右转性能确定装置1003可基于主车辆周围的图像来确定主车辆右侧的人行道上或在主车辆右侧的路边区域上是否存在行人。
103.右转性能确定装置1003可基于超声波传感器数据计算主车辆和行人之间的相对速度，当确定主车辆右侧人行道或主车辆右侧路边区域有行人时，并且可基于计算出的相对速度来确定主车辆是否将与行人碰撞。
104.右转性能确定装置1003在确定为主车辆会与行人发生碰撞时，确定为主车辆不能安全地右转。
105.这里，主车辆右侧的人行道可包括存在于主车辆右侧的人行道。
106.当确定主车辆右侧存在人行道时，右转预测装置1002可确定主车辆是否在右转车道上行驶。右转性能确定装置1003可在确定主车辆右侧的人行道上有行人时，计算主车辆与行人之间的相对速度，并且可确定主车辆是否会与行人发生碰撞。
107.主车辆右侧的路边区域可包括道路的边缘部分，其使用安全标志等显示边界，以确保人行道和道路不分开的道路上的行人的安全。
108.行人应在人行道与车行道不分开的道路上通过路边区域。
109.例如，主车辆右侧的路边区域可包括在道路边缘显示为自行车车道的部分。在这种情况下，安全标志可包括显示在路面上的自行车车道路标记。
110.当确定主车辆右侧存在路边区域时，右转预测装置1002可确定主车辆是否在右转车道上行驶。右转性能确定装置1003可在确定主车辆右侧的路边区域上存在行人时计算主车辆和行人之间的相对速度，并且可确定主车辆是否将与行人碰撞。
111.根据实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备1000可包括控制器1004。
112.控制器1004可取决于确定主车辆是否能够安全地右转的结果来控制主车辆。
113.详细地，当确定主车辆无法安全右转时时，控制器1004可控制主车辆在主车辆进入位于交叉路口的人行横道之前或之后进入位于交叉路口的人行横道之前停止。
114.例如，当确定主车辆在进入交叉路口后右转时不再能够安全地右转时，控制器
1004可控制制动装置1015以控制主车辆在主车辆进入交叉路口之后进入位于交叉路口的人行横道之前停止。
115.这里，制动装置1015可包括设置在主车辆中的制动系统等，并且可制动和停止主车辆。
116.将在图2至图5的描述中详细描述控制器1004控制主车辆的详细内容。
117.首先，参照图2、3a、3b和5，将详细描述根据实施例的用于防止交叉路口的碰撞的设备及其方法中的通信装置(例如，图1的1001)和右转预测装置(例如图1的1002)。
118.图2是示出根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备(例如，图1的1000)及其方法确定主车辆是否将与行人碰撞的示例的附图。
119.图3a和图3b是示出根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法中的右转车道3003或3008、车辆右侧的人行道3000或车辆右侧的路边区域3005的示例的附图。
120.图5是示出在根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法中的车辆和设置在车辆中的摄像头(图1的1012)和传感器(例如图1的1013)的示例的附图。通信装置可接收地图信息、位置信息、主车辆周围的图像(下文称为“周围的图像”)、超声波传感器数据或交通灯信息中的一个，并且可将接收到的信息传递给右转预测装置(例如图1的1002)、右转性能确定装置(例如图1的1003)或控制器(例如图1的1004)中的一个。
121.在操作2000中，右转预测装置可基于地图信息或位置信息中的一个确定主车辆是否将进入交叉路口。
122.例如，右转预测装置可基于位置信息确定主车辆的当前位置和主车辆的行驶方向，并且可基于地图信息确定交叉路口位于主车辆的前面。在这种情况下，右转预测装置可确定主车辆将进入交叉路口(操作2000的“是”)。
123.在操作2001、2002和2003中，右转预测装置可基于周围的图像确定主车辆是否在沿着道路右边缘的右转车道3003或3008中行驶，当确定主车辆将进入交叉路口(操作2000的“是”)时。
124.详细地，在操作2002中，当识别到路缘石位于主车辆的右侧时，右转预测装置可基于周围的图像确定在主车辆的右侧存在人行道3000(操作2001的“是”)。
125.这里，路缘石可包括安装以显示划分人行道和道路的边界并且可确保行人安全的石块。
126.例如，图3a的路缘石3001可为路缘石的示例，该路缘石安装以清除将车道3003和3004与主车辆右侧的人行道3000分开的边界并确保行人安全。
127.例如，在操作2002中，当识别到路缘石3001位于在右转车道3003或3008中行驶的主车辆的右侧时，右转预测装置可基于周围的图像确定在主车辆的右侧存在人行道3000(操作2001为“是”)。
128.对于另一个示例，在操作2002中，当识别出实心道路标记3002位于在右转车道3003或3008中行驶的主车辆的右侧时，右转预测装置可基于周围的图像确定在主车辆的右侧存在人行道3000(操作2001的“是”)。
129.在操作2002中，当识别出关于行人安全的安全标志位于主车辆右侧时，右转预测装置可确定在主车辆的右侧存在路边区域3005(操作2001的“是”)。
130.这里，安全标志可包括黄实线、白实线或自行车车道路标记中的一种。
131.例如，图3b的自行车车道的黄实线3007、白实线3006或道路标记可为安全标志的示例，该安全标志被显示为清除将车道3008和3009与包括在主车辆右侧的路边区域3005中的自行车车道分隔开的边界，并确保行人的安全。
132.例如，在操作2002中，当识别出包括自行车车道的道路标记的黄实线3007、白实线3006位于行驶在右转车道3003或3008的主车辆右侧时，右转预测装置可基于周围的图像确定主车辆右侧存在路边区域3005(操作2001的“是”)。
133.例如，在操作2001中，右转预测装置可基于图像确定在主车辆的右侧存在路缘石3001或者在主车辆的右侧存在实心道路标记，该图像是使用设置主车辆5000中的侧视摄像头5001、超声波传感器5002、远程雷达5003、前视摄像头5004、光检测和测距(lidar)5005、红外图像传感器5006或后方雷达5007中的一个捕获的。侧视摄像头5001可辅助盲点检测和车道偏离预防，超声波传感器5002可辅助停车和盲点检测，远程雷达5003可辅助自适应驾驶控制和自动紧急制动。另外，前视摄像头5004可辅助交通灯检测和前方行人检测，lidar 5005可辅助前方障碍物检测，红外图像传感器5006可辅助夜间驾驶(例如，夜视)，后方雷达5007可辅助后方碰撞警告。
134.例如，在操作2001中，右转预测装置可基于图像确定在主车辆右侧存在黄实线3007、白实线3006和自行车车道的道路标记，该图像是使用设置在主车辆5000中的侧视摄像头5001、超声波传感器5002、远程雷达5003、前视摄像头5004、lidar 5005、红外图像传感器5006或后方雷达5007中的一个捕获的。
135.在操作2003中，当在操作2002中确定存在主车辆右侧的人行道3000或主车辆右侧上的路边区域3005中的一个时，基于周围的图像，右转预测装置可确定主车辆在右转车道3003或3008中行驶。
136.例如，右转车道3003或3008可包括多个车道中最右侧的车道，并且主车辆右侧的人行道3000或主车辆右侧的路边区域可位于若干车道中距离右转车道3003或3008最近的位置。
137.当在操作2002中基于周围的图像确定在主车辆右侧存在人行道3000或在主车辆右侧存在路边区域3005时，在操作2003中，右转预测装置可确定主车辆在右转车道3003或3008中行驶。
138.另一方面，当主车辆在除了右转车道3003、3008之外的车道上行驶时，作为基于周围的图像确定的主车辆右侧的人行道3000或主车辆右侧的路边区域3005之间的距离，并且主车辆具有比当主车辆在右转车道3003或3008中行驶时或者当能见度受到在主车辆右侧车道上行驶的另一车辆等的限制时更大的值，可能无法通过周围的图像检测主车辆右侧的人行道3000或主车辆右侧的路边区域3005。
139.换言之，在操作2003中，当在操作2002中基于周围的图像确定在主车辆右侧存在人行道3000或在主车辆的右侧存在路边区域3005中的一个时，右转预测装置可确定主车辆在右转车道3003或3008中行驶。
140.在操作2004中，当在操作2003中确定主车辆在右转车道3003或3008中行驶时，右转预测装置可预测主车辆将在交叉路口右转。
141.例如，当在操作2003中确定主车辆将进入交叉路口时(操作2000的“是”)并且当在
操作2003中确定主车辆在右转车道3003或3008中行驶时，在操作2004中，右转预测装置可预测主车辆将在交叉路口右转。
142.因此，根据实施例的用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法可确定主车辆是否将进入交叉路口，使用主车辆周围的图像，可确定主车辆右侧是否存在人行道3000或主车辆右侧是否存在路边区域3005，并且可确定主车辆是否会右转，从而提高确定在主车辆右转的过程中发生的与行人相撞可能性的准确性。
143.在下文中，将参照图4和图5，基于右转预测装置预测的结果来详细描述右转性能确定装置和控制器。
144.图4是示出根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法中的交叉路口4003和人行横道4001或4002的示例的附图。
145.图5是示出根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法中的车辆和设置在车辆中的摄像头(例如，图1的1012)和传感器(例如，图1的1013)的示例的附图。
146.当在操作2004中预测主车辆将在交叉路口右转时，在车辆即将进入交叉路口之前直到车辆即将离开交叉路口之后的预定时段期间，当识别出对应于位于交叉路口的人行横道的行人交通灯将打开步行信号，基于交通灯信息时，在操作2011中，右转性能确定装置可确定主车辆不能安全地右转(操作2010的“是”)。
147.例如，在主车辆4000即将进入交叉路口之前直到主车辆4000即将离开交叉路口4003之后的预定时段段期间，右转性能确定装置可确定对应于位于交叉路口4003的人行横道4001或4002的行人交通灯是否打开步行信号4003，使用在主车辆4000中的侧视摄像头5001、超声波传感器5002、远程雷达5003、前视摄像头5004、lidar5005、红外图像传感器5006、或者设置后方雷达5007中的一个。
148.又例如，在主车辆4000即将进入交叉路口4003之前直到主车辆4000即将离开交叉路口4003之后的预定时段期间，当对应于位于交叉路口4003的人行横道4001的行人交通灯将打开步行信号时(操作2010的“是”)，在操作2011中，右转性能确定装置可确定主车辆4000不能安全地右转。
149.同时，在主车辆4000即将进入交叉路口4003之前直到主车辆4000即将离开交叉路口4003之后的预定时段期间，虽然与位于交叉路口4003的人行横道4001相对应的行人交通灯将打开步行信号灯(操作2010的“是”)时，在允许主车辆4000进行右转的国家，右转性能确定装置显然可与附图中的确定方式不同地确定。
150.在操作2012中，在主车辆4000即将进入交叉路口4003之前直到主车辆4000即将离开交叉路口4003之后的预定时段期间，当识别出对应于位于交叉路口4003的人行横道4001或4002的行人交通灯将打开时(操作2010的“是”)，或当确定主车辆4000不能安全右转时，控制器可控制主车辆在主车辆进入人行横道4001或4002之前停止。
151.例如，在操作2012中，在主车辆4000进入交叉路口4003之前，控制器可通过控制设置在主车辆4000中的制动装置(例如图1的1015)制动来控制主车辆4000在主车辆4000进入位于交叉路口4003的人行横道4001之前停止。
152.在操作2010中，右转性能确定装置可基于交通信号灯信息确定对应于位于交叉路口4003的人行横道4001或4002的行人交通灯是否将再次打开步行信号，在主车辆4000即将进入交叉路口4003之前直到主车辆4000即将离开交叉路口4003之后的预定时段段内。
153.例如，在操作2012中控制器控制主车辆4000在主车辆4000进入人行横道4001或4002之前停止的状态下，在操作2010中，右转性能确定装置可确定对应于人行横道4001或4002的行人交通灯的步行信号灯的开启是否结束。
154.当在操作2004中预测主车辆4000将在交叉路口4003右转时，在主车辆4000即将进入交叉路口4003之前直到主车辆4000即将离开交叉路口4003之后的预定时段段内，当基于交通灯信息识别出与位于交叉路口4003的人行横道4001或4002对应的行人交通灯不会打开时，在操作2013中，右转性能确定装置可确定主车辆4000右侧的人行道4004或主车辆4000右侧的路边区域上是否有行人，基于周围的图像。
155.例如，在操作2013中，右转性能确定装置可确定主车辆4000右侧的人行道4004上有行人，使用设置在主车辆4000中的侧视摄像头5001、超声波传感器5002、远程雷达5003、前视摄像头5004、lidar 5005、红外图像传感器5006或后方雷达5007中的一个。
156.又例如，在主车辆4000即将进入交叉路口4003之前直到主车辆即将离开交叉路口4003的预定时段内(操作2010的“否”)，当对应于位于交叉路口4003的人行横道4001的行人交通灯将打开时，因为对于行人交通灯的开启状态以允许主车辆4000进行右转的要求被满足一次，并且因为预期主车辆4000将进入交叉路口4003以供主车辆4000的驾驶员右转，在操作2013中，右转性能确定装置可确定主车辆4000右侧的人行道4004上是否有行人。
157.在操作2014中，当确定主车辆4000右侧的人行道4004或主车辆4000右侧的路边区域上没有行人时，右转性能确定装置可确定主车辆4000能够安全地进行右转。
158.在操作2015中，当确定主车辆4000右侧的人行道4004上或主车辆4000右侧的路边区域上有行人时，右转性能确定装置可以基于超声波传感器数据计算主车辆4000和行人之间的相对速度。在操作2016中，右转性能确定装置可基于计算的相对速度来确定主车辆4000是否会与行人发生碰撞。
159.例如，在操作2015中，右转性能确定装置可计算主车辆4000和主车辆4000右侧的人行道4004上存在的行人之间的相对速度，基于主车辆4000中设置的侧视摄像头5001、超声波传感器5002、远程雷达5003、前视摄像头5004、lidar 5005、红外图像传感器5006或后方雷达5007中的一个。
160.当确定主车辆不会与行人碰撞时(操作2016的“否”)，在操作2017中，右转性能确定装置可确定主车辆能够安全地进行右转。
161.在操作2018中，当确定主车辆将与行人碰撞时(操作2016的“是”)，右转性能确定装置可确定主车辆4000不能安全地进行右转。
162.例如，当确定主车辆4000将与存在于主车辆4000右侧的人行道4004上的行人(该行人正试图快速穿过人行横道4002)发生碰撞时，而主车辆4000在进入交叉路口4003之后通过位于交叉路口4003的人行横道4002(操作2016的“是”)，基于主车辆4000和出现在主车辆4000右侧的人行道4004上的行人之间的相对速度，在操作2018中，右转性能确定装置可确定主车辆4000不能安全地右转。
163.因此，根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法可计算主车辆和行人之间的相对速度，并且可确定主车辆和行人之间发生碰撞的可能性，从而便于对碰撞可能性的精密确定。
164.在操作2019中，当确定主车辆将与行人发生碰撞时(操作2016的“是”)或当确定主
车辆在操作2018中无法安全右转时，控制器可控制主车辆在主车辆进入人行横道4001或4002之前停止。
165.例如，在操作2019中，控制器可通过控制设置在主车辆4000中的制动装置进行制动来控制主车辆4000在进入交叉路口4003之后在主车辆4000进入位于交叉路口4003的人行横道4002之前停止。
166.在操作2013中，右转性能确定装置可再次确定在主车辆4000右侧的人行道4004或在主车辆4000右侧的路边区域上是否有行人。
167.例如，在操作2019中控制器控制主车辆在主车辆进入人行横道4001或4002之前停止的状态下，因为确定主车辆将与主车辆右侧的人行道4004上的行人发生碰撞(操作2016的“是”)，当主车辆右侧的人行道4004或主车辆右侧的路边区域没有行人时(操作2013的“否”)，或者当确定主车辆不会与行人碰撞时(操作2016的“否”)，尽管在主车辆右侧的人行道4004上或在主车辆右侧的路边区域上存在行人(操作2013的“是”)，在操作2014或2017中，右转性能确定装置可确定主车辆能够安全地进行右转。
168.因此，根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法可确定主车辆与主车辆右侧人行道或主车辆右侧的路边区域上的行人之间发生碰撞的可能性，使用预先设置在主车辆中的摄像头、超声波传感器等，因此在不增加不必要的硬件费用和不增加主车辆的重量的情况下，防止在交叉路口4003处发生碰撞。
169.图6是示出了根据本发明实施例的用于防止在交叉路口碰撞的方法的附图。
170.上面参照图1至图5描述的根据本发明实施例的用于防止交叉路口碰撞的设备(例如，图1的1000)可执行附图中描述的方法。
171.根据实施例的用于防止在交叉路口发生碰撞的方法可包括：通过通信装置接收(s6001)地图信息、位置信息、主车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的一个；通过右转预测装置基于地图信息、位置信息或主车辆周围的图像中的一个预测(s6002)主车辆是否将进行右转；当预测到主车辆将要进行右转时，通过右转性能确定装置基于主车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的一个确定(s6003)主车辆是否能够安全右转；并且通过控制器取决于主车辆是否能够安全右转的结果来控制(s6004)主车辆。
172.s6001可由以上参照图1至图5描述的通信装置(例如，图1的1001)来执行。
173.s6002可由以上参照图1至图5描述的右转预测装置(例如，图1的1002)来执行。
174.s6002可包括以下操作i)到iii)中的一个。
175.首先，s6002可包括i)通过右转预测装置基于地图信息或位置信息中的一个确定主车辆是否将进入交叉路口。
176.此外，s6002可包括ii)当确定主车辆将进入路口时，通过右转预测装置基于主车辆周围的图像确定主车辆是否在沿着道路右边缘的右转车道上行驶。
177.此外，s6002可包括iii)当确定主车辆在右转车道上行驶时，通过右转预测装置预测主车辆将在交叉路口右转。
178.此外，确定主车辆是否在右转车道上行驶可包括以下之一：a)当基于主车辆周围的图像确定主车辆右侧有人行道或主车辆右侧的路边区域中的一个时，由右转预测装置确定主车辆在右转车道上行驶，b)当基于主车辆周围的图像识别出路缘石位于主车辆的右侧时，通过右转预测装置确定主车辆右侧存在人行道，或c)当识别出关于行人安全的安全标
志位于主车辆的右侧时，通过右转预测装置确定在主车辆的左侧存在路边区域。
179.这里，上述安全标志可包括黄实线、白实线或自行车道路标记中的一种。
180.s6003可由以上参照图1至图5描述的右转性能确定装置(例如，图1的1003)来执行。
181.s6003可包括以下操作
①
至
④
之一。
182.首先，s6003可包括：
①
在预测到主车辆将在交叉路口进行右转时，在主车辆即将进入交叉路口之前直到主车辆即将离开交叉路口之后的预定时段内，当基于交通灯信息识别出与位于交叉路口的人行横道对应的行人交通灯将打开步行信号时，通过右转性能确定装置确定主车辆不能安全右转。
183.此外，s6003可包括：
②
预测到主车辆将在交叉路口进行右转时，在主车辆即将进入交叉路口之前直到主车辆即将离开交叉路口之后的预定时段内，当基于交通灯信息识别出与位于交叉路口的人行横道对应的行人交通灯将不会打开步行信号时，通过右转性能确定装置基于主车辆周围的图像确定在主车辆右侧的人行道上或在主体车辆右侧的路边区域上是否有行人。
184.此外，s6003还可包括：
③
当确定在主车辆右侧的人行道上或在主车辆右侧的路边区域上存在行人时，通过右转性能确定装置基于超声波传感器数据计算主车辆和行人之间的相对速度，并且通过右转性能确定装置基于计算的相对速度确定主车辆是否将与行人碰撞。
185.此外，s6003还可包括：
④
当确定主车辆将与行人发生碰撞时，通过右转性能确定装置确定主车辆不能安全右转。
186.s6004可由以上参照图1至图5描述的控制器(例如，图1的1004)执行。
187.s6004可包括由控制器控制主车辆在主车辆进入人行横道之前停止。
188.具体地，s6004可包括在主车辆进入交叉路口之前或之后，在主车辆进入位于交叉路口的人行横道之前，通过控制器控制主车辆停止。
189.将描述根据本发明实施例的用于防止交叉口碰撞的设备及其方法的可能效果。
190.可提供用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法，以确定车辆是否能够在交叉路口安全地右转并控制车辆停止以防止行人和车辆之间的碰撞，当确定车辆无法安全右转时，提高行人和驾驶员的安全性。
191.可提供用于防止交叉路口碰撞的设备及其方法，以使用车辆周围的图像来确定车辆是否将进入交叉路口，该图像是使用设置在车辆中的现有摄像头等获得的，确定车辆右侧是否存在人行道或车辆右侧路边区域，确定车辆是否会右转，并且确定车辆右侧人行道上是否存在行人等，因此在不增加不必要的费用和不增加车辆重量的情况下，防止在交叉路口发生碰撞。
192.可提供用于防止在交叉路口碰撞的设备及其方法，以使用车辆中提供的现有超声波传感器来计算车辆和行人之间的相对速度，并确定车辆和行人之间发生碰撞的可能性，以促进对碰撞可能性的精密确定。
193.另外，可提供通过本发明实施例直接或间接确定的各种效果。
194.在上文中，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是在不背离所附权利要求中要求保护的本发明的思想和范围的情况下，可由本发明
所属领域的技术人员进行各种变形和改变。
195.因此，本发明的实施例并不旨在限制本发明的技术精神，而仅用于说明目的。本发明的范围应以所附权利要求书为基础进行解释，凡与权利要求书等效的范围内的技术思想均应包含在本发明的范围内。

技术特征：
1.一种用于防止交叉路口碰撞的设备，所述设备包括：通信装置，配置成接收地图信息、位置信息、车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的至少一个；右转预测装置，配置成基于所述地图信息、所述位置信息或所述车辆周围的图像中的至少一个来预测所述车辆是否将在所述交叉路口右转；右转性能确定装置，配置成响应于所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转的预测，基于所述车辆周围的所述图像、所述超声波传感器数据或所述交通灯信息中的至少一个来确定所述车辆是否能够安全进行所述右转；以及控制器，配置成根据所述车辆是否能够安全地进行右转的确定来控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述右转预测装置被配置成：基于所述地图信息或所述位置信息中的至少一个来确定所述车辆是否将进入所述交叉路口；响应于所述车辆将进入所述交叉路口的确定，基于所述车辆周围的所述图像确定所述车辆是否在右转车道上行驶；并且响应于确定所述车辆在所述右转车道上行驶，预测所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转。3.根据权利要求2所述的设备，其中所述右转预测装置被配置成响应于基于所述车辆周围的图像确定所述车辆的右侧的人行道或所述车辆的所述右侧的路边区域，确定所述车辆在所述右转车道上行驶。4.根据权利要求3所述的设备，其中所述右转预测装置被配置成响应于基于所述车辆周围的图像对所述车辆的所述右侧的路缘石的识别，确定所述车辆的所述右侧存在所述人行道。5.根据权利要求3所述的设备，其中所述右转预测装置被配置成响应于对与所述车辆的所述右侧的行人安全有关的安全标志的识别，确定所述车辆的所述右侧存在所述路边区域。6.根据权利要求5所述的设备，其中所述安全标志包括黄实线、白实线或自行车道路标记中的至少一个。7.根据权利要求1所述的设备，其中响应于所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转的预测，所述右转性能确定装置被配置成：在所述车辆即将进入所述交叉路口之前直到所述车辆即将离开所述交叉路口之后的预定时段内，响应于基于所述交通灯信息与位于所述交叉路口处的人行横道相对应的行人交通灯的识别而计划打开步行信号，确定所述车辆不能安全地进行所述右转；并且所述控制器被配置成在所述车辆进入所述人行横道之前控制所述车辆停止。8.根据权利要求1所述的设备，其中，响应于所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转的预测，所述右转性能确定装置被配置成：在所述车辆即将进入所述交叉路口之前直到所述车辆即将离开所述交叉路口之后的预定时段内，响应于基于所述交通信号灯信息确定对应于位于所述交叉路口处的人行横道的行人交通灯不计划打开步行信号，基于所述车辆周围的所述图像确定所述车辆右侧的人行道上或所述车辆右侧的路边区域上是否存在行人。9.根据权利要求8所述的设备，其中，响应于确定在所述车辆的所述右侧的所述人行道
上或所述车辆的所述右侧的所述路边区域上有行人，所述右转性能确定装置被配置成：基于所述超声波传感器数据计算所述车辆和所述行人之间的相对速度；并且基于所述相对速度确定所述车辆是否将与所述行人碰撞。10.根据权利要求9所述的设备，其中：所述右转性能确定装置被配置成响应于所述车辆将与所述行人碰撞的确定，确定所述车辆不能安全地进行所述右转；并且所述控制器被配置成在所述车辆进入所述人行横道之前控制所述车辆停止。11.一种用于防止交叉路口碰撞的方法，所述方法包括：接收地图信息、位置信息、车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息中的至少一个；基于所述地图信息、所述位置信息或所述车辆周围的所述图像中的至少一个来预测所述车辆是否将在所述交叉路口右转；响应于所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转的预测，基于所述车辆周围的所述图像、所述超声波传感器数据或所述交通灯信息中的至少一个来确定所述车辆是否能够安全地进行所述右转；并且根据所述车辆是否能够安全地进行所述右转的确定来控制所述车辆。12.根据权利要求11所述的方法，其中预测所述车辆是否将在所述交叉路口进行所述右转包括：基于所述地图信息或所述位置信息中的至少一个来确定所述车辆是否将进入所述交叉路口；响应于所述车辆将进入所述交叉路口的确定，基于所述车辆周围的所述图像确定所述车辆是否在右转车道上行驶；并且响应于确定所述车辆在所述右转车道上行驶，预测车辆将在所述交叉路口进行所述右转。13.根据权利要求12所述的方法，其中确定所述车辆是否在所述右转车道上行驶包括：响应于基于所述车辆周围的所述图像确定在所述车辆的右侧上存在人行道或在所述车辆的所述右侧上存在路边区域中的一个，确定所所述车辆在所述右转车道上行驶。14.根据权利要求13所述的方法，其中确定所述车辆是否在所述右转车道上行驶包括：响应于基于所述车辆周围的所述图像对所述车辆的所述右侧的路缘石的识别，确定在所述车辆的所述右侧存在所述人行道。15.根据权利要求13所述的方法，其中确定所述车辆是否在所述右转车道上行驶包括：响应于识别到与所述车辆的所述右侧的行人安全相关的安全标志，确定所述车辆的所述右侧存在所述路边区域。16.根据权利要求15所述的方法，其中所述安全标志包括黄实线、白实线或自行车道路标记中的至少一个。17.根据权利要求11所述的方法，其中：响应于所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转的预测，确定所述车辆是否能够安全地进行所述右转包括：在所述车辆即将进入所述交叉路口之前直到所述车辆即将离开所述交叉路口之后的
预定时段内，响应于基于所述交通灯信息与位于所述交叉路口的人行横道相对应的行人交通灯的识别而计划打开步行信号，确定所述车辆不能安全地进行所述右转；并且控制所述车辆包括在所述车辆进入所述人行横道之前控制所述车辆停止。18.根据权利要求11所述的方法，响应于所述车辆将在所述交叉路口进行所述右转的预测，以及在所述车辆即将进入所述交叉路口之前直到所述车辆即将离开所述交叉路口之后的预定时段内，响应于与位于所述交叉路口的人行横道相对应的行人交通灯的识别而不计划打开步行信号，确定所述车辆是否能够安全地进行所述右转包括：基于所述车辆周围的所述图像确定所述车辆右侧的人行道上或所述车辆的所述右侧的路边区域上是否有行人。19.根据权利要求18所述的方法，其中确定所述车辆是否能够安全地进行所述右转包括：基于所述超声波传感器数据计算所述车辆和所述行人之间的相对速度；并且基于所述相对速度确定所述车辆是否将与所述行人碰撞。20.根据权利要求19所述的方法，其中：确定所述车辆是否能够安全地进行所述右转还包括响应于所述车辆将与所述行人碰撞的确定，确定所述车辆是否不能安全地进行所述右转；并且控制包括在所述车辆进入所述人行横道之前控制所述车辆停止。

技术总结
一种用于防止在交叉路口发生碰撞的实施例设备，包括配置成接收地图信息、位置信息、车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息的通信装置，配置成基于地图信息、位置信息或车辆周围的图像预测车辆是否在交叉路口右转的右转预测装置，配置成基于车辆周围的图像、超声波传感器数据或交通灯信息确定车辆是否能够安全右转的右转性能确定装置，以及控制器，该控制器被配置成根据车辆是否能够安全地右转的确定来控制车辆。右转的确定来控制车辆。右转的确定来控制车辆。


技术研发人员：金根进
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2022.11.23
技术公布日：2023/8/23