一种机器人编队的故障处理方法及装置与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人编队的故障处理方法及装置。


背景技术：

2.机器人编队是由若干个作业机器人为了完成复杂任务所组成的分队。机器人编队具有特殊的作业路线，以运输货物的机器人编队为例。
3.根据待运输货物的起始位置、集中回收位置，规划编队运输路径拓扑图。该编队运输路径拓扑图，包括n个路径节点(一个节点对应一个待运输货物的起始位置)，以及各个路径节点之间的运输路线，在完成货物运输作业时，一个作业机器人被分配为负责一个或多个路径节点的运输作业，各个作业机器人按照编队运输路径拓扑图中与其负责的路径节点对应的运输路线执行运输作业；
4.有些作业机器人途经的运输路线可能会有重复路段。在重复路段，若是某个作业机器人发生故障，则有可能会成为该重复路段的障碍物，并有可能会与途经该重复路段的其他作业机器人发生碰撞，造成不必要的损失，影响整个机器人编队的工作效率。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人编队的故障处理方法及装置，以解决现有技术中由于作业机器人发生故障，成为障碍物，影响整个机器人编队的工作效率的问题。
6.本技术实施例的第一方面，提供了一种机器人编队的故障处理方法，该方法应用于机器人的控制系统，该方法包括：
7.确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；
8.根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务；
9.根据故障机器人的当前位置确定故障信息；
10.根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人；
11.根据故障信息确定目标路径；
12.使替换机器人按照目标路径执行剩余任务。
13.本技术实施例的第二方面，提供了一种机器人编队的故障处理装置，包括：
14.任务和位置确定模块：用于确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；
15.剩余任务确定模块：用于根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务；
16.故障信息确定模块：用于根据故障机器人的当前位置确定故障信息；
17.替换机器人确定模块：用于根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人；
18.目标路径确定模块：用于根据故障信息确定目标路径；
19.执行模块：用于使替换机器人按照目标路径执行剩余任务。
20.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在
存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
21.本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
22.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置，重新规划作业机器人的行驶路线并选择替换机器人，可有效降低机器人编队在完成作业途中发生碰撞的风险，同时保证整个机器人编队的工作效率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
24.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图；
25.图2是本技术实施例提供的一种机器人编队的故障处理方法的流程示意图；
26.图3是本技术实施例提供的一种机器人编队的故障处理装置的示意图；
27.图4是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
29.随着对机器人技术的不断深入研究，单机器人技术越发的成熟。为了满足某些机器人系统的并行需求以及提高机器人系统运行效率的需求，多机器人系统应运而生。越来越多的事实也证明多机器人系统有着不可替代的优越性，所以对多机器人协作系统的深入研究是很有必要的。机器人编队是一种典型的多机器人协作系统。机器人编队是由若干个作业机器人为了完成复杂任务所组成的分队。机器人编队具有特殊的作业路线，以运输货物的机器人编队为例。
30.根据待运输货物的起始位置、集中回收位置，规划编队运输路径拓扑图。该编队运输路径拓扑图，包括n个路径节点(一个节点对应一个待运输货物的起始位置)，以及各个路径节点之间的运输路线，在完成货物运输作业时，一个作业机器人被分配为负责一个或多个路径节点的运输作业，各个作业机器人按照编队运输路径拓扑图中与其负责的路径节点对应的运输路线执行运输作业；
31.有些作业机器人途经的运输路线可能会有重复路段。在重复路段，若是某个作业机器人发生故障，则有可能会成为该重复路段的障碍物，并有可能会与途经该重复路段的其他作业机器人发生碰撞，造成不必要的损失，影响整个机器人编队的工作效率。
32.鉴于以上现有技术中的问题，本公开实施例提供一种全新的机器人编队的故障处理方法及装置，通过确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置，重新规划作业
机器人的行驶路线并选择替换机器人，可有效降低机器人编队在完成作业途中发生碰撞的风险，同时保证整个机器人编队的工作效率。
33.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种机器人编队的故障处理方法和装置。
34.图1是本技术实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104、网络105及作业机器人106。
35.终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本技术实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
36.服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本技术实施例对此不作限制。
37.需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本技术实施例对此不作限制。
38.网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本技术实施例对此不作限制。
39.作业机器人106从属于机器人编队，若干个作业机器人106组成机器人编队完成特定的作业任务。作业机器人106可以是提供各种功能的智能移动设备，例如，具备视觉导航功能、操作简单，还能与人协作的机器人；具备装载运输功能的机器人；具备定位、导航功能的机器人等等。本技术实施例对此不作限制。
40.用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，服务器104中集成有控制系统，通过终端设备101、102和103下达控制指令，控制系统间接控制下辖的作业机器人106接收任务，并按照任务要求控制作业机器人106动作。
41.需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105和作业机器人106的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本技术实施例对此不作限制。
42.图2是本技术实施例提供的一种机器人编队的故障处理方法的流程示意图。图2的机器人编队的故障处理方法可以由集成在图1的服务器104中的控制系统执行，也可以通过外部的机器人的控制系统执行。如图2所示，该机器人编队的故障处理方法包括：
43.s201，确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；
44.s202，根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务；
45.s203，根据故障机器人的当前位置确定故障信息；
46.s204，根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人；
47.s205，根据故障信息确定目标路径；
48.s206，使替换机器人按照目标路径执行剩余任务。
49.具体地，本公开实施例中机器人编队是指为了完成某项作业任务，多个作业机器人组成的机器人队伍。该作业任务可以为运输。在完成运输作业时，机器人编队中的每个作业机器人都有特定的路径行驶到达目标地点。当某一个作业机器人发生故障或者因其他因素而损坏时，无法行动，即成为故障机器人。故障机器人在发生故障之前正在执行任务，可能正在行驶在规定的路径中的某一地点。发生故障后，没有到达指定地点，因此当前任务没有完成。确定当前任务也就是确定当前时间任务完成情况。确定当前位置也就是确定故障机器人无法移动时，所停靠的具体位置。
50.进一步地，根据当前任务能够确定故障机器人的剩余任务，也就是说，根据当前任务的完成情况能够确定剩余任务是什么。比如，分配给机器人编队中故障机器人的运输任务为，将某货物分成三次从地点a运输到地点b，那么在第一次运输的途中，正好在地点a和地点b的中途地点c发生故障，那么该故障机器人的任务只完成了一部分，剩余任务即为从地点c运输到地点b，还有两次从地点a运输到地点b。
51.进一步地，根据故障机器人的当前位置确定故障信息，故障信息可以为故障机器人发生故障的位置，以及故障机器人停在路径中的某一位置后，其本身相对于还行驶在同一路径上的作业机器人来说也是一个障碍物，那么，这个故障机器人当前位置所影响其他作业机器人的区域范围也属于故障信息。
52.进一步地，替换机器人是指能够完成故障机器人剩余任务的机器人。因为故障机器人无法作业，那么整个机器人编队的总任务缺少一个完成环节，需要有机器人补充到机器人编队中完成故障机器人的剩余任务。因此根据故障机器人的剩余任务确定来替换机器人，以完成故障机器人的任务环节。
53.进一步地，因为故障信息包括了这个故障机器人在当前位置所影响其他作业机器人的区域范围。如果其他作业机器人有跟其同一路径的，继续行驶会撞到故障机器人而发生损坏，另外，替换机器人也会执行故障机器人原来的任务，也需要对其进行躲避。所以需要根据故障信息确定目标路径。目标路径是指经过原路径的作业机器人或者替换机器人对故障机器人能够进行躲避的安全路径。
54.进一步地，确定好了目标路径，也就是以故障机器人为障碍物，确定好了躲避故障机器人的不会发生碰撞的安全路径。使替换机器人加入机器人编队，按照目标路径继续执行故障机器人的剩余任务。
55.根据本公开实施例提供的技术方案，能够通过确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置，重新规划作业机器人的行驶路线并选择替换机器人，可有效降低机器人编队在完成作业途中发生碰撞的风险，同时保证整队机器人编队的工作效率。
56.在一些实施例中，根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务包括：
57.根据当前任务确定任务进度，根据任务进度确定剩余任务。
58.具体地，任务进度也就是故障机器人完成任务的程度，故障机器人未发生故障之
前可能需要执行多个任务，其任务列表中可以有当前任务的显示，根据当前任务能够知道当前任务的完成程度以及后续还没有完成的任务有哪些。没有完成的任务就是剩余任务。
59.例如，故障机器人未发生故障时，一直负责节点a到节点b之间的货物运输。当时，接收到的任务是，将某货物从节点a送到节点b三次。如果当前任务为第二次将某货物从节点a送到节点b，中途发生故障，那么剩余任务就是将某货物从节点a送到节点b两次，或者是将某货物送到节点b两次。这里的送到节点b两次可以为，一次从节点a送到节点b，另一次为从故障机器人的当前位置送到节点b。
60.在一些实施例中，根据故障机器人的当前位置确定故障信息包括：
61.确定故障机器人的空间信息，根据空间信息和当前位置确定故障信息；
62.故障信息包括，障碍位置和障碍区域。
63.具体地，故障机器人的空间信息为故障机器人本身所占有的空间范围。因为故障机器人本身就是一个障碍物，其出厂时具有额定的长、宽、高尺寸。根据这些尺寸能够确定故障机器人作为障碍物所影响到的范围。因此根据空间信息和当前位置能够确定故障机器人的具体障碍位置，故障机器人本身还具有一定的体积，以这个障碍位置为基点，故障机器人的体积所覆盖的范围就是障碍区域。
64.在一些实施例中，根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人，包括：
65.根据剩余任务确定能够完成剩余任务的至少一个备选机器人，确定备选机器人与故障机器人的有效距离，根据有效距离从备选机器人中确定替换机器人。
66.具体地，备选机器人是指能够完成剩余任务的机器人。备选机器人可以为库存中备用的机器人，也可以为执行完其他任务，待机的机器人。只要符合原剩余任务的完成标准，都可以成为备选机器人。为了提高作业效率，可以根据有效距离选择替换机器人。有效距离是指备选机器人移动至故障机器人接替故障机器人执行任务，这个移动过程中的距离。可以选择距离最短备选机器人作为替换机器人。替换机器人是最终接替故障机器人完成剩余任务的备选机器人。也是重新加入机器人编队的备选机器人。
67.在一些实施例中，根据故障信息确定目标路径包括：
68.根据故障信息确定避让区域；
69.确定故障机器人初始路径的起点和终点；
70.根据避让区域和故障机器人初始路径的起点和终点确定目标路径。
71.具体地，避让区域就是根据故障机器人的故障信息所确定的其他作业机器人无法行驶的区域。该避让区域可以根据故障信息确定。因为故障信息包括障碍位置和障碍区域，告知了此区域无法行驶，再结合作业机器人本身的体积尺寸，能够确定不会发生碰撞的区域，最后结合故障机器人初始路径的起点和终点，从不会发生碰撞的区域中选择一条行驶路线，作为目标路径。其中，初始路径就是故障机器人原本应该行驶的路径。目标路径是替换机器人按照原本初始路径的起点和终点，但需绕过故障机器人，应该行驶的路径。一般来说，能够确定多条路径，在一些情况下，一般选择最短的一条路径作为目标路径。
72.在一些实施例中，还包括：
73.控制系统监测到故障机器人并向机器人编队内的作业机器人发送预警信息；
74.与故障机器人同一初始路径上的作业机器人根据预警信息确定紧急避障路径。
75.具体地，这里的作业机器人是指机器人编队内除了故障机器人的其他可以正常作
业的机器人。当控制系统监测到故障机器人时，可以为故障机器人发生故障无法移动时主动向控制系统报警。控制系统向机器人编队内的作业机器人发送预警信息。这里的预警信息可以为控制系统直接向作业机器人发送的告警信号，也可以为控制系统间接通过故障机器人向作业机器人发送的告警信号。例如，控制系统直接向作业机器人发送的位置或者区域预警，或者控制系统使故障机器人故障指示灯闪烁，而向作业机器人传达的灯光预警。机器人编队内的作业机器人在一些情况下可能跟故障机器人的初始路径重合，在故障机器人突然发生故障的情况下，其后面紧跟的作业机器人能够及时根据位置、区域或者灯光预警，躲避故障机器人，躲避后行驶的路径即为紧急避障路径。
76.在一些实施例中，与故障机器人同一初始路径上的作业机器人根据预警信息确定紧急避障路径，包括：
77.同一初始路径上的作业机器人根据预警信息对故障机器人进行识别定位，确定故障机器人的障碍区域，根据障碍区域确定紧急避障路径。
78.具体地，作业机器人可以根据控制系统发送的位置或者区域预警信息，对故障机器人进行识别定位。当控制系统发送位置或者区域预警信息后，也就确定了该故障机器人所形成的障碍区域，通过控制系统内部指令，直接指示作业机器人躲避障碍区域行驶，形成紧急避障路径。
79.在一些情况下，也可以通过作业机器人本身配置的灯光识别装置，对故碍机器人的障碍指示灯进行识别定位，当检测到障碍指示灯闪烁时，直接躲避故障机器人所形成的障碍区域，形成紧急避障路径。
80.本实施例能够防止同一路径上的机器人在行进过程中，突然有一个发生故障而产生碰撞。尽可能的提高整个机器人编队的工作效率，减少损失。
81.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
82.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
83.图3是本技术实施例提供的一种机器人编队的故障处理装置的示意图。如图3所示，该机器人编队的故障处理装置包括：
84.任务和位置确定模块301：被配置为用于确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；
85.剩余任务确定模块302：被配置为用于根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务；
86.故障信息确定模块303：被配置为用于根据故障机器人的当前位置确定故障信息；
87.替换机器人确定模块304：被配置为用于根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人；
88.目标路径确定模块305：被配置为用于根据故障信息确定目标路径；
89.执行模块306：被配置为用于使替换机器人按照目标路径执行剩余任务。
90.在一些实施例中，图3的剩余任务确定模块302包括：
91.根据当前任务确定任务进度，根据任务进度确定剩余任务。
92.在一些实施例中，图3的故障信息确定模块303包括：
93.确定故障机器人的空间信息，根据空间信息和当前位置确定故障信息；
94.该故障信息包括，障碍位置和障碍区域。
95.在一些实施例中，图3的替换机器人确定模块304包括：
96.根据剩余任务确定能够完成剩余任务的至少一个备选机器人，确定备选机器人与故障机器人的有效距离，根据有效距离从备选机器人中确定替换机器人。
97.在一些实施例中，图3的目标路径确定模块305包括：
98.根据故障信息确定避让区域；
99.确定故障机器人初始路径的起点和终点；
100.根据避让区域和故障机器人初始路径的起点和终点确定目标路径。
101.在一些实施例中，图3的执行模块306，还包括：
102.控制系统监测到故障机器人并向机器人编队内的作业机器人发送预警信息；
103.与故障机器人同一初始路径上的作业机器人根据预警信息确定紧急避障路径。
104.在一些实施例中，图3的执行模块306包括：
105.同一初始路径上的作业机器人根据预警信息对故障机器人进行识别定位，确定故障机器人的障碍区域，根据障碍区域确定紧急避障路径。
106.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
107.图4是本技术实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
108.电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
109.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
110.存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
111.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述
的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
112.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
113.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机器人编队的故障处理方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的控制系统，所述方法包括：确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；根据所述当前任务，确定所述故障机器人的剩余任务；根据所述故障机器人的当前位置确定故障信息；根据所述故障机器人的剩余任务确定替换机器人；根据所述故障信息确定目标路径；使所述替换机器人按照所述目标路径执行所述剩余任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前任务，确定所述故障机器人的剩余任务包括：根据所述当前任务确定任务进度，根据所述任务进度确定所述剩余任务。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述故障机器人的当前位置确定故障信息包括：确定故障机器人的空间信息，根据所述空间信息和当前位置确定所述故障信息；所述故障信息包括，障碍位置和障碍区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障机器人的剩余任务确定替换机器人，包括：根据所述剩余任务确定能够完成所述剩余任务的至少一个备选机器人，确定所述备选机器人与所述故障机器人的有效距离，根据所述有效距离从所述备选机器人中确定所述替换机器人。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障信息确定目标路径包括：根据所述故障信息确定避让区域；确定故障机器人初始路径的起点和终点；根据所述避让区域和所述故障机器人初始路径的起点和终点确定所述目标路径。6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，还包括：控制系统监测到所述故障机器人并向机器人编队内的作业机器人发送预警信息；与所述故障机器人同一初始路径上的所述作业机器人根据所述预警信息确定紧急避障路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述与所述故障机器人同一初始路径上的所述作业机器人根据所述预警信息确定紧急避障路径，包括：同一初始路径上的所述作业机器人根据所述预警信息对所述故障机器人进行识别定位，确定所述故障机器人的障碍区域，根据所述障碍区域确定所述紧急避障路径。8.一种机器人编队的故障处理装置，其特征在于，包括：任务和位置确定模块：用于确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；剩余任务确定模块：用于根据所述当前任务，确定所述故障机器人的剩余任务；故障信息确定模块：用于根据所述故障机器人的当前位置确定故障信息；替换机器人确定模块：用于根据所述故障机器人的剩余任务确定替换机器人；目标路径确定模块：用于根据所述故障信息确定目标路径；
执行模块：用于使所述替换机器人按照所述目标路径执行所述剩余任务。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人编队的故障处理方法及装置。该方法应用于机器人的控制系统，该方法包括：确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置；根据当前任务，确定故障机器人的剩余任务；根据故障机器人的当前位置确定故障信息；根据故障机器人的剩余任务确定替换机器人；根据故障信息确定目标路径；使替换机器人按照目标路径执行剩余任务。本申请能够通过确定机器人编队内故障机器人的当前任务和当前位置，重新规划作业机器人的行驶路线并选择替换机器人，可有效降低机器人编队在完成作业途中发生碰撞的风险，同时保证整队机器人编队的工作效率。时保证整队机器人编队的工作效率。时保证整队机器人编队的工作效率。


技术研发人员：李航 支涛
受保护的技术使用者：河南云迹智能技术有限公司
技术研发日：2023.05.19
技术公布日：2023/8/23