一种压窖抓斗、智能行车装置及自动控制方法与流程

1.本发明涉及到酿酒自动设备领域，具体涉及到一种压窖抓斗、智能行车装置及自动控制方法。


背景技术：

2.在白酒酿造工艺过程中，酒醅需先在窖池中发酵，发酵成熟后再进行酒醅蒸酒工艺，在将酒醅倒入窖池的过程中需分层压窖，传统的工艺流程以上流程均为人工操作，工人将酒醅运送至窖池附近，然后人工将酒醅铲入窖池中，再赤脚将酒醅踩实，然后重复上述流程直至窖池填满。在上述过程中，存在工人的劳动强度大，耗时长，污染窖池环境等问题，会直接影响后续工艺的实施，最终会对出酒率和出酒品质影响比较大。
3.如公开号为cn110562729a的发明专利公开了一种酒醅出窖系统及方法，包括：协作机器人；协作机器人包括支架、x轴移动小车、y轴移动小车和伸缩机构；x轴移动小车沿x轴方向可移动设于支架，y轴移动小车沿y轴方向可移动设于x轴移动小车，伸缩机构竖直设置在y轴移动小车上，伸缩机构的底端连接有协作抓斗，支架可拆卸固定在窖池的池口四周使得协作抓斗位于窖池的上方，协作抓斗用于将位于窖池边角以及池壁上的酒醅转移至预设位置。
4.上述方案公开了行车装置带动抓斗进行抓料，虽然能完成自动出料，但酒醅入窖压实过程依然需要采用人工或者额外设备进行，成本较高。
5.如公开号为cn113581869b的发明专利公开了一种醅料出窖设备，包括视觉系统、移动装置和挖料装置，挖料装置与视觉系统均设置于移动装置上，视觉系统与挖料装置连接，以检测窖池的实际位置和窖池内的醅料深度，并控制移动装置的移动位置和挖料装置的挖料深度。根据视觉系统检测的窖池深度信息控制挖去装置对酒醅进行出窖提取，对设备本身进行精确定位并调整自身位姿到最有利于挖取醅料的状态，解决在传统酿酒过程中醅料出窖人力劳动强度大、行车投入费用高、醅料出窖效率低、出窖易损坏窖池等问题。
6.上述方案的挖去装置对酒醅进行出窖提取后，需要转移到地面的存料箱中，转运路程长，效率较低，且功能较为单一，集成功能较少。


技术实现要素：

7.本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种压窖抓斗、智能行车装置及自动控制方法。集成了抓料和压料的功能，减少整体占用空间，优化了控制逻辑，减少了成本；集成了抓料和运料的功能，减少了转运等待时间，提高了生产效率。
8.为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
9.一种压窖抓斗，包括固定横架、第一抓斗、第二抓斗和夹合驱动装置，所述第一抓斗和所述第二抓斗为对称设置并与所述固定横架的两端铰接连接；所述固定横架连接有纵向支杆，所述纵向支杆连接有压料板，所述压料板位于所述第一抓斗或者第二抓斗的内侧；所述夹合驱动装置驱动所述第一抓斗和第二抓斗打开，使所述压料板露出对窖池内的酒醅
进行压实。
10.所述固定横架连接有若干个纵向支杆，所述纵向支杆的两端分别连接有压料板，一端的所述压料板位于所述第一抓斗内侧，另一端的所述压料板位于所述第二抓斗的内侧，所有的所述压料板为平齐设置。
11.所述纵向支杆为拱形结构，所述纵向支杆的中部下侧与所述固定横架的上侧固定连接；所述第一抓斗和所述第二抓斗的上侧为敞口，所述纵向支杆的两端弯曲伸入所述敞口内侧。
12.所述夹合驱动装置包括第一直线驱动装置和第二直线驱动装置，所述第一直线驱动装置和第二直线驱动装置的壳体分别与所述固定横架的两端转动连接，所述第一直线驱动装置的输出端与所述第一抓斗的侧壁铰接，所述第二直线驱动装置的输出端与所述第二抓斗的侧壁铰接。
13.一种智能行车装置，用于酒醅的出入窖，包括行车组件，所述行车组件包括纵向设置的小车轨道以及与所述小车轨道连接的第一平移车，所述第一平移车连接第一升降机构，所述第一升降机构的下端连接所述的压窖抓斗；所述行车组件包括与所述小车轨道连接的第二平移车，所述第二平移车连接有第二升降机构，所述第二升降机构的下端连接有取料架。
14.所述压窖抓斗与所述取料架沿直线对齐，所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架的上方，将抓取的酒醅卸于取料架的料箱中。
15.所述第一升降机构包括外套筒、升降杆和卷扬机，所述外套筒和所述卷扬机分别与所述第一平移车固定安装，所述外套筒竖直设置，所述升降杆贯穿套于所述外套筒的内侧，所述升降杆的下端连接有滑轮，所述卷扬机绕接有钢丝绳，所述钢丝绳的一端绕接所述滑轮后与所述外套筒的外壁固定连接。
16.所述取料架的内侧套设有翻转架，所述翻转架连接有若干个用于固定料箱的卡接件；所述取料架的两侧设有转动座，其中一个所述转动座的一侧固定安装有翻转驱动电机，所述取料架与所述翻转架通过转动座转动连接。
17.一种智能行车装置的自动控制方法，包括以下压窖步骤：
18.s1、行车组件将所述的压窖抓斗运送到对应窖池上方；
19.s2、控制所述压窖抓斗打开，露出所述压窖抓斗内侧的压料板；
20.s3、控制所述压窖抓斗下降，直至压料板与预定窖池内的酒醅接触；
21.s4、控制所述压窖抓斗再下降一定距离后升起，然后行车组件将所述压窖抓斗按预定轨迹平移到下一个位置，再重复下降升起，直至压实所有酒醅。
22.一种智能行车装置的自动控制方法，包括以下出窖步骤：
23.s01、行车组件通过取料架抓取料箱；
24.s02、行车组件将所述的压窖抓斗运送到对应的出窖窖池上方；
25.s03、控制所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架的上方，将抓取的酒醅卸于取料架的料箱中。
26.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
27.1、压窖抓斗既具有抓料的功能，也具有压料的功能，通过将压料板设于抓斗内侧，使两者集成的同时，压料板不会干涉抓斗抓料，抓斗不会干扰压料板进行压料，减少整体占
用空间，优化了控制逻辑，减少了成本；
28.2、使所述压窖抓斗与所述取料架沿直线对齐，所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架的上方，直接将抓取的酒醅卸于取料架的料箱中，由于此时料箱悬置于空中，从而减少了压窖抓斗的位移距离，减少了转运等待时间，提高了生产效率；
29.3、取料架集成了翻转架，实现对入窖酒醅的自动卸料，即使用同一套行车组件，实现抓料、压实、运料、卸料的功能，集成度高。
附图说明
30.图1为本发明压窖抓斗的整体立体图；
31.图2为本发明压窖抓斗的局部立体图；
32.图3为本发明第一平移车、第一升降机构和压窖抓斗的立体图；
33.图4为本发明行车组件的立体图；
34.图5为本发明第二平移车、第二升降机构和取料架的立体图；
35.图中：1、固定横架；2、第一抓斗；3、第二抓斗；4、纵向支杆；5、压料板；6、第一直线驱动装置；7、第二直线驱动装置；8、小车轨道；9、第一平移车；10、第二平移车；11、取料架；12、外套筒；13、升降杆；14、卷扬机；15、滑轮；16、转动座；17、翻转架。
具体实施方式
36.下面将结合本发明中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动条件下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“水平”、“垂直”等指示的方位或位置关系为均基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
38.如图1至图2所示，一种压窖抓斗，包括固定横架1、第一抓斗2、第二抓斗3和夹合驱动装置，夹合驱动装置安装于固定横架1；所述第一抓斗2和所述第二抓斗3为对称设置并与所述固定横架1的两端铰接连接，夹合驱动装置驱动第一抓斗2和第二抓斗3的夹合与打开；
39.所述固定横架1连接有纵向支杆4，所述纵向支杆4连接有压料板5，所述压料板5位于所述第一抓斗2或者第二抓斗3的内侧，使其与两个抓斗集成在一起，减少空间的占用，避免单独设置压实装置，减少设备成本，简化了生产步骤，提高了自动化程度；
40.当酒醅入窖后，需要对酒醅压实，不需要用到抓斗的起槽功能，这时所述夹合驱动装置驱动所述第一抓斗2和第二抓斗3打开，使所述压料板5露出对窖池内的酒醅进行压实。
41.也就是说，本方案的压窖抓斗既具有抓料的功能，也具有压料的功能，通过将压料板设于抓斗内侧，使两者高度集成的同时，压料板不会干涉抓斗抓料，抓斗不会干扰压料板进行压料，减少整体占用空间，优化了控制逻辑，减少了成本。
42.为了使压料范围足够大，并且使空间利用率最大化，所述固定横架1连接有若干个纵向支杆4，所述纵向支杆4的两端分别连接有压料板，一端的所述压料板5位于所述第一抓
斗2内侧，另一端的所述压料板5位于所述第二抓斗3的内侧，所有的所述压料板5为平齐设置，使酒醅能保持压平。
43.为了使压料板5的支撑结构更加稳定，同时使纵向支杆4不干涉抓斗的运行，所述纵向支杆4为拱形结构，所述纵向支杆4的中部下侧与所述固定横架1的上侧跨接固定；所述第一抓斗2和所述第二抓斗3的上侧为敞口，所述纵向支杆4的两端弯曲伸入所述敞口内侧。
44.在一个具体的实施例中，所述夹合驱动装置包括第一直线驱动装置6和第二直线驱动装置7，直线驱动装置可以为电缸、油缸或者气缸，所述第一直线驱动装置6和第二直线驱动装置7的壳体分别与所述固定横架1的两端转动连接，所述第一直线驱动装置6的输出端与所述第一抓斗2的侧壁铰接，所述第二直线驱动装置7的输出端与所述第二抓斗3的侧壁铰接，从而使第一抓斗2和第二抓斗3可以分别单独控制，一方面使抓斗的驱动力更大，另一方面在窖池侧壁附近，方便只打开一个抓斗进行抓料，避免抓斗与窖池侧壁磕碰。
45.如图3至图5所示，本发明还提供一种智能行车装置，包括行车组件，所述行车组件包括纵向设置的小车轨道8以及与所述小车轨道8连接的第一平移车9，所述第一平移车9连接第一升降机构，所述第一升降机构的下端连接所述的压窖抓斗，第一平移车9沿小车轨道8带动压窖抓斗平移；所述行车组件包括与所述小车轨道8连接的第二平移车10，所述第二平移车10连接有第二升降机构，所述第二升降机构的下端连接有取料架11，第二平移车10带动取料架11沿小车轨道8平移，取料架11用于装夹料箱。从而使一套行车组件集成有抓料和取料箱的两项功能，减少了整体空间的占用。
46.为了进一步提高自动化程度，优化控制逻辑，提高生产效率，使所述压窖抓斗与所述取料架11沿直线对齐，所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架11的上方，直接将抓取的酒醅卸于取料架11的料箱中，由于此时料箱悬置于空中，从而减少了压窖抓斗的位移距离，减少了转运等待时间。
47.如图3所示，在一个具体的实施例中，所述第一升降机构包括外套筒12、升降杆13和卷扬机14，所述外套筒12和所述卷扬机14分别与所述第一平移车9固定安装，所述外套筒12竖直设置，所述升降杆13贯穿套于所述外套筒12的内侧，所述升降杆13的下端连接有滑轮15，所述卷扬机14绕接有钢丝绳，所述钢丝绳的一端绕接所述滑轮15后与所述外套筒12的外壁固定连接。
48.如图5所示，在一个具体的实施例中，所述取料架11的内侧套设有翻转架17，所述翻转架17连接有若干个用于固定料箱的卡接件；所述取料架11的两侧设有转动座16，其中一个所述转动座16的一侧固定安装有翻转驱动电机，所述取料架11与所述翻转架17通过转动座16转动连接。
49.在一个具体的实施例中，所述第一升降机构的下端连接有水平回转机构，所述水平回转机构的下端连接所述固定横架1。从而使压窖抓斗可以水平旋转。
50.在一个具体的实施例中，所述第一平移车9的下侧设有扫描定位装置，比如遮光式光电传感器，用于在第一平移车位移到预定位置后发出反馈指令，使第一平移车停止位移。
51.本发明还提供一种智能行车装置的自动控制方法，包括以下压窖步骤：
52.s1、行车组件将所述的压窖抓斗运送到对应窖池上方；
53.s2、控制所述压窖抓斗打开，露出所述压窖抓斗内侧的压料板5；
54.s3、控制所述压窖抓斗下降，直至压料板5与预定窖池内的酒醅接触；
55.s4、控制所述压窖抓斗再下降一定距离后升起，然后行车组件将所述压窖抓斗按预定轨迹平移到下一个位置，再重复下降升起，直至压实所有酒醅。
56.本发明还提供一种智能行车装置的自动控制方法，包括以下出窖步骤：
57.s01、行车组件通过取料架抓取料箱；
58.s02、行车组件将压窖抓斗运送到对应的出窖窖池上方；
59.s03、控制所述压窖抓斗定量起槽，所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架11的上方，将抓取的酒醅卸于取料架11的料箱中。
60.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种压窖抓斗，其特征在于，包括固定横架(1)、第一抓斗(2)、第二抓斗(3)和夹合驱动装置，所述第一抓斗(2)和所述第二抓斗(3)为对称设置并与所述固定横架(1)的两端铰接连接；所述固定横架(1)连接有纵向支杆(4)，所述纵向支杆(4)连接有压料板(5)，所述压料板(5)位于所述第一抓斗(2)或者第二抓斗(3)的内侧；所述夹合驱动装置驱动所述第一抓斗(2)和第二抓斗(3)打开，使所述压料板(5)露出对窖池内的酒醅进行压实。2.根据权利要求1所述的一种压窖抓斗，其特征在于，所述固定横架(1)连接有若干个纵向支杆(4)，所述纵向支杆(4)的两端分别连接有压料板(5)，一端的所述压料板(5)位于所述第一抓斗(2)内侧，另一端的所述压料板(5)位于所述第二抓斗(3)的内侧，所有的所述压料板(5)为平齐设置。3.根据权利要求1所述的一种压窖抓斗，其特征在于，所述纵向支杆(4)为拱形结构，所述纵向支杆(4)的中部下侧与所述固定横架(1)的上侧跨接固定；所述第一抓斗(2)和所述第二抓斗(3)的上侧为敞口，所述纵向支杆(4)的两端弯曲伸入所述敞口内侧。4.根据权利要求1所述的一种压窖抓斗，其特征在于，所述夹合驱动装置包括第一直线驱动装置(6)和第二直线驱动装置(7)，所述第一直线驱动装置(6)和第二直线驱动装置(7)的壳体分别与所述固定横架(1)的两端转动连接，所述第一直线驱动装置(6)的输出端与所述第一抓斗(2)的侧壁铰接，所述第二直线驱动装置(7)的输出端与所述第二抓斗(3)的侧壁铰接。5.一种智能行车装置，用于酒醅出入窖，其特征在于，包括行车组件，所述行车组件包括纵向设置的小车轨道(8)以及与所述小车轨道(8)连接的第一平移车(9)，所述第一平移车(9)连接第一升降机构，所述第一升降机构的下端连接如权利要求1至4任意一项所述的压窖抓斗；所述行车组件包括与所述小车轨道(8)连接的第二平移车(10)，所述第二平移车(10)连接有第二升降机构，所述第二升降机构的下端连接有取料架(11)。6.根据权利要求5所述的一种智能行车装置，其特征在于，所述压窖抓斗与所述取料架(11)沿直线对齐，所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架(11)的上方，将抓取的酒醅卸于取料架(11)的料箱中。7.根据权利要求5所述的一种智能行车装置，其特征在于，所述第一升降机构包括外套筒(12)、升降杆(13)和卷扬机(14)，所述外套筒(12)和所述卷扬机(14)分别与所述第一平移车(9)固定安装，所述外套筒(12)竖直设置，所述升降杆(13)贯穿套于所述外套筒(12)的内侧，所述升降杆(13)的下端连接有滑轮(15)，所述卷扬机(14)绕接有钢丝绳，所述钢丝绳的一端绕接所述滑轮(15)后与所述外套筒(12)的外壁固定连接。8.根据权利要求5所述的一种智能行车装置，其特征在于，所述取料架(11)的内侧套设有翻转架(17)，所述翻转架(17)连接有若干个用于固定料箱的卡接件；所述取料架(11)的两侧设有转动座(16)，其中一个所述转动座(16)的一侧固定安装有翻转驱动电机，所述取料架(11)与所述翻转架(17)通过转动座(16)转动连接。9.一种智能行车装置的自动控制方法，其特征在于，包括以下压窖步骤：s1、行车组件将如权利要求1所述的压窖抓斗运送到对应窖池上方；s2、控制所述压窖抓斗打开，露出所述压窖抓斗内侧的压料板(5)；s3、控制所述压窖抓斗下降，直至压料板(5)与预定窖池内的酒醅接触；s4、控制所述压窖抓斗再下降一定距离后升起，然后行车组件将所述压窖抓斗按预定
轨迹平移到下一个位置，再重复下降升起，直至压实所有酒醅。10.一种智能行车装置的自动控制方法，其特征在于，包括以下出窖步骤：s01、行车组件通过取料架(11)抓取料箱；s02、行车组件将如权利要求1所述的压窖抓斗运送到对应的出窖窖池上方；s03、控制所述压窖抓斗将窖池的酒醅抓取后位移至所述取料架(11)的上方，将抓取的酒醅卸于取料架(11)的料箱中。

技术总结
本发明公开一种压窖抓斗，包括固定横架、第一抓斗、第二抓斗和夹合驱动装置，所述第一抓斗和所述第二抓斗为对称设置并与所述固定横架的两端铰接连接；所述固定横架连接有纵向支杆，所述纵向支杆连接有压料板，所述压料板位于所述第一抓斗或者第二抓斗的内侧；所述夹合驱动装置驱动所述第一抓斗和第二抓斗打开，使所述压料板露出对窖池内的酒醅进行压实；集成了抓料和压料的功能，减少整体占用空间，优化了控制逻辑，减少了成本。减少了成本。减少了成本。


技术研发人员：李琳 李毅 谈文鑫 韩凌飞 项官军 王文锋 田涛 程刚
受保护的技术使用者：武汉奋进智能机器有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/23