一种车辆路径规划方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆路径规划方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，自动驾驶车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。自动驾驶车辆在行驶过程中，通常需要进行路径规划，例如，需要根据自动驾驶车辆当前的位置信息，规划出从当前位置到目的地的路径。现有技术中，通常采用高精度地图结合路径规划算法的方案，对于自动驾驶车辆而言，在部分特殊场景下时，现有技术存在以下技术缺陷：当路径规划存在途径地，并且途径地在路口时，此时会存在多条可通行的道路,如果独立的对每一段进行规划，可能导致出现：起点与目的地之间的全局路径不连续、全局路径规划结果不是最优路线或者不能到达目的地等情况。因此，现有技术的路径规划结果合理性偏低。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种车辆路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，能有效解决现有技术中，当全程路径存在途径地，且途径地存在多条可通行的道路时，起点与目的地之间的可能存在全局路径规划不连续的问题。
4.本发明一实施例提供一种车辆路径规划方法，包括：
5.获取全程路径所有行程点；其中，所述行程点包括：起点、若干途径地以及终点；
6.遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点；
7.获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路；其中，在所述临时起点是途径地且有多条可通行的道路时，将可通行的所有道路作为出发候选道路，并获取上一段路径规划结果的最后一条道路，判断是否存在道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路相同的出发候选道路，若是，则将所述出发候选道路的道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路的道路id相同的出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；若否，则将所有出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；在所述临时终点为途径地且有多条可通行的道路时，将可通行的所有道路作为终止候选道路，获取所述各终止候选道路的前继道路，将对应有相同前继道路的终止候选道路进行聚类替换，其余终止候选道路保持不变，生成临时终点最终的候选道路；
8.根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果，并执行下一段路径规划；
9.在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。
10.进一步的，获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路，还包括：
11.若所述临时起点不是途径地且有多条可通行的道路，则所有可通行的道路都作为临时起点最终的候选道路；若所述临时终点不是途径地且有多条可通行的道路，则所有可通行的道路都作为临时终点最终的候选道路。
12.进一步的，获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路，还包括：
13.若所述临时起点仅有一条可通行的道路，则所述道路作为临时起点最终的候选道路；若所述临时终点仅有一条可通行的道路，则所述道路作为临时终点最终的候选道路。
14.进一步的，根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果，具体包括：
15.若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路，并且临时起点位于临时终点之前，则将道路id相同的道路作为本段路径规划结果；
16.若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路，并且临时起点位于临时终点之后，则执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果；
17.若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间不存在道路id相同的道路，则执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果。
18.进一步的，根据所述前继道路对所述各终止候选道路进行聚类替换，具体包括：
19.根据所述前继道路，将拥有相同前继道路的终止候选道路归为一类，并分别将同一类的终止候选道路替换为所属前继道路。
20.进一步的，执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果，具体包括：
21.初始化所述双向a*算法；其中，所述双向a*算法包括：正向a*算法和反向a*算法；将所述临时起点的候选道路作为所述正向a*算法的起始搜索节点；将所述临时终点的候选道路作为所述反向a*算法的起始搜索节点；
22.交替执行所述正向a*算法和所述反向a*算法，直至所述正向a*算法的路径规划结果和所述反向a*算法的路径规划结果相遇；
23.合并所述正向a*算法的路径规划结果和所述反向a*算法的路径规划结果生成本段路径规划的结果。
24.在上述方法项实施例的基础上，提供了对应的装置项实施例，
25.本发明另一实施例提供了一种车辆路径规划装置，包括：全程路径行程点获取模块、行程点遍历模块、候选道路确定模块、子路径规划模块以及全程路径生成模块；
26.所述全程路径行程点获取模块，用于获取全程路径所有行程点；其中，所述行程点包括：起点、若干途径地以及终点；
27.所述行程点遍历模块，用于遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点；
28.所述候选道路确定模块，用于获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路；其中，在所述临时起点是途径地且有多条可通行的道路，将可通行的所有道路作为出发候选道路，并获取上一段路径规划结果的最后一条道路，判断是否存在道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路相同的出发候选道路，若是，则将所述出发候选道路的道路id与
上一段路径规划结果的最后一条道路的道路id相同的出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；若否，则将所有出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；在所述临时终点为途径地且有多条可通行的道路时，将可到达的所有道路作为终止候选道路，获取所述各终止候选道路的前继道路，将对应有相同前继道路的终止候选道路进行聚类替换，其余终止候选道路保持不变，生成临时终点最终的候选道路；
29.所述子程路径生成模块，用于根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果；
30.所述全程路径生成模块，用于在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。
31.在上述方法项实施例的基础上，本发明提供了另一实施例；
32.本发明另一实施例提供了一种车辆路径规划终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明上述任意一项方法项实施例所述的车辆路径规划方法。
33.在上述方法项实施例的基础上，本发明提供了另一实施例；
34.本发明另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述发明实施例任意一项所述的车辆路径规划方法。
35.通过实施本发明的实施例具有如下有益效果：
36.本发明提供了一种车辆路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：遍历行程列表所有行程点，提取连续相连的两个行程点为本段路径规划的临时起点和临时终点。根据临时起点和临时终点的类型和所处位置，例如：临时起点和临时终点是途径地且在路口内、途径地在路口内以及起点和终点在相同的道路上并且起点在终点之后等情况，本发明会根据对应的情况对临时起点的候选道路和临时终点的候选道路分别进行对应的预处理，紧接着根据预处理后的临时起点和临时终点的候选道路生成本段路径规划的结果，再进行下一段路径的路径规划，直至所有行程点遍历完毕。对临时起点进行预处理，能有效保证全程路径分段规划的连续性，对临时终点进行预处理，能有效提高路径规划的合理性。此外，本发明将起点和终点的所有可通行道路均作为路径规划算法的候选道路，参与最优路径的搜索，进一步提高路径规划算法的合理性和鲁棒性。
附图说明
37.图1是本发明一实施例提供的车辆路径规划方法的流程示意图。
38.图2是本发明一实施例提供的关于起点或目的地处于路口内场景示意图。
39.图3是本发明一实施例提供的关于途径地处于路口内场景示意图。
40.图4是本发明一实施例提供的关于临时起点和临时终点在同一道路且临时起点位于临时终点之后场景示意图。
41.图5是本发明一实施例提供的关于临时起点和临时终点在同一道路且临时起点位于临时终点之前场景示意图。
42.图6是本发明一实施例提供的车辆路径规划装置的结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.参见图1，是本发明一实施例提供的一种车辆路径规划方法的流程示意图，包括：
45.s1、获取全程路径所有行程点。
46.在一个优选的实施例中，采用行程列表依次存储全程路径的行程点，全程路径的行程点由用户直接输入；所述行程点包括：起点、终点以及途径地；需要说明的是，全程路径中有且仅有一个起点，有且仅有一个终点，可以有一个或以上数量的途径地，也可以没有途径地。
47.如图3所示，在该场景下，行程列表中应依次存储了：起点、途径地1、终点。
48.s2、遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点。
49.在一个优选的实施例中，初始时，从起点开始遍历行程列表中的所有行程点，则起点为第一段路径规划的临时起点，与起点相邻的下一个行程点为第一段路径规划的临时终点，当第一段路径规划完毕后，继续遍历行程列表，将第一段路径规划的临时终点作为下一段路径规划的临时起点，与第一段路径规划的临时终点相邻的下一个行程点为下一段路径规划的临时终点，以此类推。
50.需要说明的是，临时起点和临时终点的组合包括：起点和终点、起点和途径地、途径地和途径地以及途径地和终点。
51.如图3所示，在该场景下，初始时，第一段路径规划的临时起点为起点，临时终点为途径地1，当第一段路径规划完毕后，下一段路径规划的临时起点为途径地1，临时终点为终点。
52.s3、获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路。
53.在一个优选的实施例中，临时起点以及临时终点的候选道路需要根据临时起点和临时起点的类型和所处位置进行对应的处理，包括：
54.在所述临时起点是途径地且有多条可通行的道路时，将可通行的所有道路作为出发候选道路，并获取上一段路径规划结果的最后一条道路，判断是否存在道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路相同的出发候选道路，若是，则将所述出发候选道路的道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路的道路id相同的出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；若否，则将所有出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；在所述临时终点为途径地且有多条可通行的道路时，将可通行的所有道路作为终止候选道路，获取所述各终止候选道路的前继道路，将对应有相同前继道路的终止候选道路进行聚类替换，其余终止候选道路保持不变，生成临时终点最终的候选道路；
55.若所述临时起点不是途径地且有多条可通行的道路，则所有可通行的道路都作为临时起点最终的候选道路；若所述临时终点不是途径地且有多条可通行的道路，则所有可通行的道路都作为临时终点最终的候选道路。
56.若所述临时起点仅有一条可通行的道路，则所述道路作为临时起点最终的候选道
路；若所述临时终点仅有一条可通行的道路，则所述道路作为临时终点最终的候选道路。
57.如图3所示，在该场景下，进行第一段路径规划时，起点作为第一段路径规划的临时起点，途径地1作为第一段路径规划的临时终点。此时，临时起点是起点且仅有一条可通行道路，那么本段路径规划临时起点最终的候选道路为road_1。而临时终点是途径地且位于路口，有多条可通行的道路：road_3和road_4，那么，临时终点的终止候选道路是：road_3和road_4。因此需要对途径地1做临时终点的预处理：由于road_2同时作为road_3和road_4的前继道路，所以需要将road_3和road_4聚类替换成road_2，此时，途径地1作为临时终点时，最终的候选道路是road_2。
58.在进行第二段路径规划时，途径地1作为第二段路径规划的临时起点，终点作为第二段路径规划的临时终点。此时，临时起点是途径地1且有多条可通行道路，因此需要对途径地1做临时起点的预处理：首先获取途径地1的候选出发道路，而途径地1的候选出发道路在进行第一段路径规划时都被替换成road_2；其次获取上一段路径规划结果中最后一条道路的道路id：road_2，此时，途径地1作为临时起点时，最终的候选道路是road_2。而临时终点是终点且仅有一条可通行道路。那么，本段路径规划的临时终点最终的候选道路为road_6。
59.如图2所示，在该场景下，星型位置代表起点或终点的位置。当起点作为临时起点时，位于路口且有多条可通行的道路：road_1，road_2和road_3。那么本段路径规划的临时起点最终的候选道路就是：road_1，road_2和road_3。当终点作为临时终点时，位于路口且有多条可通行的道路：road_1，road_2和road_3。那么本段路径规划的临时终点最终的候选道路就是：road_1，road_2和road_3。
60.本发明通过实施本步骤，在临时起点是途径地且位于路口有多条可通行道路时，筛选出临时起点当前可通行道路与上一段路径规划结果中最后一条道路相同的道路作为临时起点的候选道路，能有效保证全程路径分段规划的连续性。在临时终点是途径地且位于路口有多条可通行道路时，对拥有相同前继道路的可通行道路进行聚类替换，能有效提高路径规划的合理性。
61.s4、根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果，并执行下一段路径规划。
62.在一个优选的实施例中，根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划结果，执行下一段路径规划，具体操作是：
63.若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路，并且临时起点位于临时终点之前，则将道路id相同的道路作为本段路径规划结果；
64.若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路，并且临时起点位于临时终点之后，则执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果；
65.若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间不存在道路id相同的道路，则执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果。
66.生成本段路径规划的结果之后，返回执行步骤s2：定义下一段路径规划的临时起点和临时终点，将本段路径规划的临时终点作为下一段路径规划的临时起点，将与下一段
路径规划的临时起点相邻的行程点作为下一段路径规划的临时终点。
67.如图5所示，在该场景下，临时起点的候选道路与临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路：road_1，并且根据道路前进方向，临时起点位于临时终点之前，那么本段路径规划的结果为：road_1。
68.如图4所示，在该场景下，临时起点的候选道路与临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路：road_1，但根据道路前进方向，临时起点位于临时终点之后，那么，需要将临时起点的候选道路：road_1作为正向a*算法的起始搜索节点；将临时终点的候选道路：road_1作为反向a*算法的起始搜索节点，执行双向a*算法进行最优路径的搜索，结合正向a*算法的路径规划结果和反向a*算法的路径规划结果，得到本段路径规划的结果为：road_1、road_2、road_3、road_4、road_1。
69.如图3所示，在该场景下，进行第一段路径规划时，由步骤s2的分析可知，起点作为临时起点，最终的候选道路是：road_1，途径地1作为临时终点，最终的候选道路是：road_2，则本段路径规划临时起点的候选道路与临时终点的候选道路之间不存在道路id相同的道路，那么，需要将临时起点的候选道路：road_1作为正向a*算法的起始搜索节点；将临时终点的候选道路：road_2作为反向a*算法的起始搜索节点，执行双向a*算法进行最优路径的搜索，结合正向a*算法的路径规划结果和反向a*算法的路径规划结果，得到本段路径规划的结果为：road_1、road_2。
70.进行第二段路径规划时，由步骤s2的分析可知，途径地1作为临时起点，最终的候选道路是：road_2，终点作为临时终点，最终的候选道路是：road_6，则本段路径规划临时起点的候选道路与临时终点的候选道路之间不存在道路id相同的道路，那么，需要将临时起点的候选道路：road_2作为正向a*算法的起始搜索节点；将临时终点的候选道路：road_6作为反向a*算法的起始搜索节点，执行双向a*算法进行最优路径的搜索，结合正向a*算法的路径规划结果和反向a*算法的路径规划结果，得到本段路径规划的结果为：road_2、road_4、road_6。
71.本发明在进行路径规划前会判断临时起点与临时终点是否处于同一条道路上，并根据道路前进的方向判断临时起点和临时终点在道路上的位置，若临时起点和临时终点在同一道路且临时起点位于临时终点之前，则直接选取临时起点和临时终点所在道路作为路径规划结果，若否，则采用双向a*算法规划符合道路前进方向的、合理的最优路径。在路径规划之前判断临时起点和临时终点的位置，可以提高路径规划的合理性和效率。使用双向a*算法，保证相邻行程点之间只进行一次路径规划，便可得到最优的路径规划结果，进一步有效提高了相邻行程点之间路径规划算法的效率。
72.s5、在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。
73.在一个优选的实施例中，所述将所有行程点之间的路径规进行拼接，生成全程路径，具体为：
74.当所有行程点遍历完毕时，代表全程路径规划完成。获取连续相邻行程点之间的子路径规划结果，按行程点次序依次拼接，得到全程的路径规划结果。
75.如图3所示，在该场景下，由步骤s4的分析可知，第一段路径规划结果是：road_1、road_2，第二段路径规划结果是：road_2、road_4、road_6。将这两段路径规划的结果按照行
程点次序进行拼接，得到全程路径的规划结果为：road_1、road_2、road_4、road_6。
76.参见图6，在上述方法项实施例的基础上，提供了对应的装置项实施例；
77.本发明一实施例提供了一种车辆路径规划装置，其包括：全程路径行程点获取模块101、行程点遍历模块102、候选道路确定模块103、子路径规划模块104以及全程路径生成模块105；
78.所述全程路径行程点获取模块101，用于获取全程路径所有行程点；其中，所述行程点包括：起点、若干途径地以及终点；
79.所述行程点遍历模块102，用于遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点；
80.所述候选道路确定模块103，用于获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路；其中，在所述临时起点是途径地且有多条可通行的道路，将可通行的所有道路作为出发候选道路，并获取上一段路径规划结果的最后一条道路，判断是否存在道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路相同的出发候选道路，若是，则将所述出发候选道路的道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路的道路id相同的出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；若否，则将所有出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；在所述临时终点为途径地且有多条可通行的道路时，将可到达的所有道路作为终止候选道路，获取所述各终止候选道路的前继道路，将对应有相同前继道路的终止候选道路进行聚类替换，其余终止候选道路保持不变，生成临时终点最终的候选道路；
81.所述子程路径规划模块104，用于根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果；
82.所述全程路径生成模块105，用于在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。
83.可以理解的是，上述装置项实施例是与本发明方法项实施例相对应的，其可以实现本发明上述任意一项方法项实施例提供的车辆路径规划方法。
84.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元/模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元/模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元/模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。所述示意图6仅仅是车辆路径规划装置的示例，并不构成对车辆路径规划装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
85.在上述方法项实施例的基础上，提供了另一实施例；
86.本发明另一实施例提供的一种车辆路径规划终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明上述任意一项方法项实施例所述的车辆路径规划方法。
87.示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多
个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆路径规划终端设备中的执行过程。
88.所述车辆路径规划终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车辆路径规划终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，例如所述车辆路径规划终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
89.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述车辆路径规划终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆路径规划终端设备的各个部分。
90.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述车辆路径规划终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如定位功能、图像显示功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如行程数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
91.在上述方法项实施例的基础上，提供了另一实施例；
92.本发明另一实施例提供的一种存储介质，包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明上述任意一项方法项实施例所述的车辆路径规划方法。
93.其中，上述存储介质，为计算机可读存储介质，所述车辆路径规划装置/终端设备集成的模块/单元，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
94.通过实施本发明的实施例具有如下有益效果：本发明在进行路径规划时，针对一些特殊场景，包括但不限于：起点和终点在路口内的场景、途径地在路口内的场景以及起点和终点在相同的道路上并且起点在终点之后的场景等特殊场景，会通过对临时起点的候选道路和临时终点的候选道路进行预处理来保证在进行全程路径分段规划时的连贯，提高路
径规划的合理性与鲁棒性。其次，本发明使用的双向a*算法，保证相邻行程点之间只进行一次路径规划，便可得到最优的路径规划结果，有效提高了相邻行程点之间路径规划算法的效率。
95.以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括：获取全程路径所有行程点；其中，所述行程点包括：起点、若干途径地以及终点；遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点；获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路；其中，在所述临时起点是途径地且有多条可通行的道路时，将可通行的所有道路作为出发候选道路，并获取上一段路径规划结果的最后一条道路，判断是否存在道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路相同的出发候选道路，若是，则将所述出发候选道路的道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路的道路id相同的出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；若否，则将所有出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；在所述临时终点为途径地且有多条可通行的道路时，将可通行的所有道路作为终止候选道路，获取所述各终止候选道路的前继道路，将对应有相同前继道路的终止候选道路进行聚类替换，其余终止候选道路保持不变，生成临时终点最终的候选道路；根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果，并执行下一段路径规划；在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。2.如权利要求1所述的一种车辆路径规划方法，其特征在于，获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路，还包括：若所述临时起点不是途径地且有多条可通行的道路，则所有可通行的道路都作为临时起点最终的候选道路；若所述临时终点不是途径地且有多条可通行的道路，则所有可通行的道路都作为临时终点最终的候选道路。3.如权利要求2所述的一种车辆路径规划方法，其特征在于，获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路，还包括：若所述临时起点仅有一条可通行的道路，则所述道路作为临时起点最终的候选道路；若所述临时终点仅有一条可通行的道路，则所述道路作为临时终点最终的候选道路。4.如权利要求3所述的一种车辆路径规划方法，其特征在于，根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果，具体包括：若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路，并且临时起点位于临时终点之前，则将道路id相同的道路作为本段路径规划结果；若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间存在道路id相同的道路，并且临时起点位于临时终点之后，则执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果；若所述临时起点的候选道路与所述临时终点的候选道路之间不存在道路id相同的道路，则执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果。5.如权利要求4所述的一种车辆路径规划方法，其特征在于，根据所述前继道路对所述各终止候选道路进行聚类替换，具体包括：根据所述前继道路，将拥有相同前继道路的终止候选道路归为一类，并分别将同一类的终止候选道路替换为所属前继道路。
6.如权利要求4所述的一种车辆路径规划方法，其特征在于，执行双向a*算法对所述临时起点和所述临时终点进行路径规划，生成本段路径规划的结果，具体包括：初始化所述双向a*算法；其中，所述双向a*算法包括：正向a*算法和反向a*算法；将所述临时起点的候选道路作为所述正向a*算法的起始搜索节点；将所述临时终点的候选道路作为所述反向a*算法的起始搜索节点；交替执行所述正向a*算法和所述反向a*算法，直至所述正向a*算法的路径规划结果和所述反向a*算法的路径规划结果相遇；合并所述正向a*算法的路径规划结果和所述反向a*算法的路径规划结果生成本段路径规划的结果。7.一种车辆路径规划装置，其特征在于，包括：全程路径行程点获取模块、行程点遍历模块、候选道路确定模块、子路径规划模块以及全程路径生成模块；所述全程路径行程点获取模块，用于获取全程路径所有行程点；其中，所述行程点包括：起点、若干途径地以及终点；所述行程点遍历模块，用于遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点；所述候选道路确定模块，用于获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路；其中，在所述临时起点是途径地且有多条可通行的道路，将可通行的所有道路作为出发候选道路，并获取上一段路径规划结果的最后一条道路，判断是否存在道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路相同的出发候选道路，若是，则将所述出发候选道路的道路id与上一段路径规划结果的最后一条道路的道路id相同的出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；若否，则将所有出发候选道路作为临时起点最终的候选道路；在所述临时终点为途径地且有多条可通行的道路时，将可到达的所有道路作为终止候选道路，获取所述各终止候选道路的前继道路，将对应有相同前继道路的终止候选道路进行聚类替换，其余终止候选道路保持不变，生成临时终点最终的候选道路；所述子程路径生成模块，用于根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果；所述全程路径生成模块，用于在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。8.一种车辆路径规划终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的车辆路径规划方法。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的车辆路径规划方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取全程路径所有行程点；其中，所述行程点包括：起点、若干途径地以及终点；遍历所有行程点，提取连续相邻的两个行程点，作为本段路径规划的临时起点和临时终点；获取所述临时起点以及所述临时终点的候选道路；根据所述临时起点的候选道路以及临时终点的候选道路，生成本段路径规划的结果，并执行下一段路径规划；在所有行程点的路径规划完毕之后，将所有行程点之间的路径进行拼接，生成全程路径。通过实施本发明实施例能够有效解决存在途径地时，全局路径规划不连续的问题。续的问题。续的问题。


技术研发人员：贾志杰 程霖 胡存蔚
受保护的技术使用者：国汽大有时空科技（安庆）有限公司
技术研发日：2023.05.18
技术公布日：2023/8/23