一种车辆的控制方法、装置、存储介质以及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质以及车辆。


背景技术：

2.在日常用车时，驾驶员通过视觉和听觉感知舱外环境，例如后视镜和雷达，用来判断车辆与障碍物的距离，从而保证驾驶的安全性。
3.但是对于新手司机来说，通过后视镜感知距离需要经验的积累，而通过雷达报警感知障碍物难以判断具体的方位，在一些用车场景中，例如倒车或者停车时，驾驶员往往无法注意到某些盲区或者视觉死角的障碍物，影响驾驶员对外界环境的判断。而现有技术中存在结合蜂鸣器感知障碍物的方案，驾驶员依旧难以判断障碍物具体的方位，无法实现准确判断，影响驾驶安全性。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆的控制方法、装置、存储介质以及车辆。
5.第一方面，本公开提供一种车辆的控制方法，包括：
6.获取车辆周围的障碍物分布信息，根据所述障碍物分布信息识别所述车辆周围是否存在障碍物；
7.当确定所述车辆周围存在障碍物时，获取至少一个所述障碍物的关联信息，所述关联信息至少包括所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离；
8.基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，所述预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；
9.基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；
10.其中，所述障碍物的位置信息至少包括障碍物方位信息，所述障碍物方位信息与所述控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。
11.在一些实施例中，所述预设规则包括：所述障碍物与车辆的距离和所述控制信号控制所述充气部位的充气等级之间为负相关；
12.所述基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，还包括：
13.确定至少一个障碍物和车辆之间的距离信息，若所述距离信息逐渐减小，则增加所述充气部位对应的充气等级。
14.在一些实施例中，所述基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，还包括：
15.基于至少一个所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离，确定所述车辆后方小于等于第一预设距离且大于第二预设距离内有障碍物，生成第一预警指令；
16.或，基于至少一个所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离，确定所
述车辆后方第二预设距离内有障碍物，生成第二预警指令；
17.其中，所述第一预设距离以及所述第二预设距离均大于零，且所述第一预设距离大于所述第二预设距离；第一预警指令包括的控制信号对应的充气部位与第二预警指令包括的控制信号对应的充气部位不同，和/或，第一预警指令包括的控制信号对应的充气等级与第二预警指令包括的控制信号对应的充气等级不同。
18.在一些实施例中，所述障碍物的位置信息包括：车辆的第一侧、车辆的第二侧或者车辆的第三侧中的至少一个；
19.其中，所述车辆的第一侧、所述车辆的第二侧以及所述车辆的第三侧分别为左侧、右侧和后侧中的其中一侧，且各不相同。
20.在一些实施例中，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：
21.基于控制信号，以及所述障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，确定所述车辆座椅预警装置的充气部位，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；
22.和/或，基于控制信号，以及所述障碍物与车辆的距离和所述控制信号控制所述充气部位的充气等级之间为负相关，确定所述车辆座椅预警装置的充气等级，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。
23.在一些实施例中，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：
24.基于识别到的所述第一预警指令对应的控制信号，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制并充气至第一充气等级。
25.在一些实施例中，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的的至少一个充气部位进行控制，包括：
26.基于识别到的所述第二预警指令对应的控制信号，对所述车辆座椅预警装置的的至少一个充气部位进行控制并充气至第二充气等级；
27.其中，第二充气等级对应的充气程度大于第一充气等级对应的充气程度。
28.在一些实施例中，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，还包括：
29.确认所述障碍物的位置信息满足一个预设位置信息时，控制所述车辆座椅预警装置中方位与预设方位对应的充气部位充气，充气次数满足第一预设次数，和/或，充气频率满足第一预设频率；
30.确认所述障碍物的位置信息满足多个预设位置信息时，控制所述车辆座椅预警装置中方位与所述预设方位对应的充气部位充气，所述充气次数满足第二预设次数，和/或，所述充气频率满足第二预设频率；
31.其中，所述第一预设次数小于所述第二预设次数，所述第一预设频率小于所述第二预设频率。
32.在一些实施例中，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制之后，还包括：
33.确定所述车辆周围不存在障碍物，控制所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部
位恢复至默认充气量。
34.第二方面，本公开还提供一种车辆的控制装置，包括：
35.障碍物识别模块，用于获取车辆周围的障碍物分布信息，根据所述障碍物分布信息识别所述车辆周围是否存在障碍物；
36.关联信息获取模块，用于当确定所述车辆周围存在障碍物时，获取至少一个所述障碍物的关联信息，所述关联信息至少包括所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离；
37.预警指令生成模块，用于基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，所述预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；
38.控制模块，用于基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；
39.其中，所述障碍物的位置信息至少包括障碍物方位，所述障碍物方位与所述控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。
40.第三方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的任一项所述的车辆的控制方法的步骤。
41.第四方面，本公开还提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的任一项所述车辆的控制方法的步骤。
42.本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
43.本公开提供的车辆的控制方法，包括获取车辆周围的障碍物分布信息，根据障碍物分布信息识别车辆周围是否存在障碍物；当确定车辆周围存在障碍物时，获取至少一个障碍物的关联信息，关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离；基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；其中，障碍物的位置信息至少包括障碍物方位信息，障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。因此在使用车辆时，确定车辆周围存在障碍物，则可以获取至少一个障碍物的关联信息，如障碍物位置信息以及障碍物与车辆的距离，并生成预警指令，预警提示指令包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号，车辆座椅预警装置上设置有多个不同位置的充气部位，控制信号可以能够对车辆座椅预警的至少一个充气部位进行控制，障碍物位置信息与被控制的充气部位存在关联，从而提示用户，车辆周围存在障碍物。本公开通过控制与障碍物对应的车辆座椅预警装置的充气部位充气，使用户更直接的感受到预警提示，准确掌握车辆周围的障碍物情况，从而实现准确地判断，避免发生碰撞，提升驾驶安全性。
附图说明
44.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
45.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；
47.图2为本公开实施例提供的一种车辆与障碍物的分布示意图；
48.图3为本公开实施例提供的又一种车辆与障碍物的分布示意图；
49.图4为本公开实施例提供的一种车辆座椅预警装置的结构示意图；
50.图5为本公开实施例提供的又一种车辆座椅预警装置的结构示意图；
51.图6为本公开实施例提供的又一种车辆座椅预警装置的结构示意图；
52.图7为本公开实施例提供的又一种车辆座椅预警装置的结构示意图；
53.图8为本公开实施例提供的一种车辆的控制装置的结构框图；
54.图9为本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
55.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
56.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
57.本公开实施例提供一种车辆的控制方法，车辆的控制方法可以应用在车辆移动的场景中，本方法可以由本公开实施例提供的车辆的控制装置来执行，该车辆的控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。图1为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图，如图1所示，车辆的控制方法包括s110～s140：
58.s110、获取车辆周围的障碍物分布信息，根据障碍物分布信息识别车辆周围是否存在障碍物。
59.使用车辆时，车辆周围会存在障碍物，例如行人、其它车辆等，而部分障碍物对车辆的安全造成影响，因此需要提前作预警，获取车辆周围的障碍物分布信息，根据障碍物分布信息识别车辆周围是否存在障碍物，根据障碍物分布信息可以得到车辆周围各个方位、各个距离的障碍物，但是并不是所有障碍物都会影响车辆行驶的安全性，因此可以识别车辆周围会影响驾驶安全的障碍物。
60.其中，获取障碍物分布信息时，可以通过传感器获取，示例性地，在车辆上设置传感器，通过传感器获取车辆周围的障碍物分布信息，识别车辆周围的障碍物。如设置超声波雷达传感器，通过超声波雷达传感器获取本车周围的障碍物分布信息，超声波雷达传感器上的超声波发射装置向周围发射超声波，超声波到达周围的障碍物后返回到接收器，根据发射与接收超声波的时间差确定周围的障碍物的位置。还可以设置图像采集装置，如摄像头，获取本车周围的障碍物分布信息，更加直观。需要说明的是，本公开实施例对车辆需要设置的传感器类型和数量不做限定，可以根据实际需求选择。
61.s120、当确定车辆周围存在障碍物时，获取至少一个障碍物的关联信息，关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离。
62.确定车辆周围存在会影响驾驶安全的障碍物，则需获取至少一个障碍物的关联信息，其中，关联信息至少包括有障碍物的位置信息、障碍物与车辆的距离等。障碍物与车辆的距离不同，会发生碰撞的可能性也不同，障碍物与车辆距离越近，发生碰撞的可能性越大，障碍物与本车距离越小，相对来说发生碰撞的可能性就会越小。障碍物的位置信息不同，对车辆移动中造成的影响也不同，因此，确定车辆周围存在障碍物，还需要获取至少一个障碍物的关联信息，关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离。
63.s130、基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号。其中，障碍物的位置信息至少包括障碍物方位信息，障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。
64.在得到车辆周围障碍物的关联信息后，基于障碍物的方位信息以及障碍物与车辆的距离，可以准确获取到障碍物与车辆的相对位置，并结合预设规则会生成预警指令，基于此预警指令，至少会生成对车辆座椅预警装置的控制信号，通过车辆座椅预警装置提醒驾驶员车辆周围障碍物的信息，提示驾驶员小心驾驶，避免发生交通事故。
65.示例性地，图2为本公开实施例提供的一种车辆与障碍物的分布示意图，如图2所示，图中提供了两辆车，以右侧车辆为基准，右侧车辆为驾驶车辆a1，左侧车辆为障碍物车辆b1，在驾驶车辆a1虚线范围内的为处于车辆后方，而驾驶车辆a1与障碍物车辆b1之间的距离为d，障碍物的方位为驾驶车辆后方，而障碍物与车辆的距离为d，进而可以生成预警指令，控制车辆座椅预警装置对用户进行预警。例如车辆倒车时，处于车辆后方的障碍物对于车辆移动过程影响较大，因此可以通过传感器测量本车周围障碍物与本车之间的距离，当车辆后方一定距离内存在障碍物，则可生成预警指令，控制车辆座椅预警装置提示驾驶员车辆后方的障碍物可能会影响倒车，需要注意后方障碍物，避免发生碰撞。
66.可选地，预警指令还包括提示信息，如语音提示信息，例如当车辆后方5m处存在障碍物，语音提示信息会通过语音播报提示驾驶员，以此提示用户车辆周围存在障碍物。例如图像提示信息，以显示本车周围的障碍物实时影像信息，实时影像信息能够更直观的展示本车周围的障碍物，包括距离、位置以及具体形状等等，更有利于判断之后对车辆的控制。
67.s140、基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。
68.由于控制信号的产生与障碍物的关联信息存在联系，而障碍物的关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离，障碍物的位置信息至少包括障碍物方位信息，障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，因此，产生控制信号之后，控制信号会对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，控制其执行充气的操作，用户可以根据充气部位准确掌握障碍物情况。
69.车辆座椅预警装置包括多个充气部位，充气部位所处方位不同，例如将车辆座椅预警装置的充气部位设置在车辆座椅靠背上，在确定车辆周围存在障碍物，并获取至少一个障碍物关联信息，根据预设规则生成预警指令，如生成控制信号，控制信号会控制车辆座椅靠背上至少一个充气部位充气，以提示用户，当前车辆周围的障碍物情况，以便用户准确感知。
70.本公开提供的车辆的控制方法，在使用车辆时，确定车辆周围存在障碍物，则可以获取至少一个障碍物的关联信息，如障碍物位置信息以及障碍物与车辆的距离，并生成预警指令，预警提示指令包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号，车辆座椅预警装置
上设置有多个不同位置的充气部位，控制信号可以能够对车辆座椅预警的至少一个充气部位进行控制，障碍物位置信息与被控制的充气部位存在关联，从而提示用户，车辆周围存在障碍物。本公开通过控制与障碍物对应的车辆座椅预警装置的充气部位充气，使用户更直接的感受到预警提示，准确掌握车辆周围的障碍物情况，从而实现准确地判断，避免发生碰撞，提升驾驶安全性。
71.在一些实施例中，预设规则包括：障碍物与车辆的距离和控制信号控制充气部位的充气等级之间为负相关；
72.基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，还包括：
73.确定至少一个障碍物和车辆之间的距离信息，若距离信息逐渐减小，则增加充气部位对应的充气等级。
74.在本公开实施例中，将预设规则设置为障碍物与车辆的距离和控制信号控制充气部位的充气等级之间为负相关，当障碍物与车辆的距离越远，车辆受到碰撞或者影响的可能性越小，控制信号控制充气部位的充气等级越低；而当障碍物与车辆的距离越近，车辆受到碰撞或者影响的可能性越大，控制信号控制充气部位的充气等级越高，车辆座椅预警装置的充气等级越高，充气量越多，用户感受的更清晰，在这种情况下用户更需要注意周围障碍物，提高警惕性。因此，根据至少一个障碍物的关联信息，可以确定至少一个障碍物和车辆之间的距离信息，由于车辆和/或障碍物处于移动过程中，障碍物和车辆之间的距离信息不一定是固定的，需要实时获取障碍物和车辆之间的距离信息，一个障碍物和车辆之间可能包括多个距离信息，结合本公开实施例中的预设规则，距离信息变化，充气部位的充气等级也会产生变化，根据二者负相关的关系，若距离信息逐渐减小，则需要增加充气部位对应的充气等级，提高充气量，以便使用户更清晰的感受到障碍物与车辆之间的距离。
75.在一些实施例中，基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，还包括：
76.基于至少一个障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离，确定车辆后方小于等于第一预设距离且大于第二预设距离内有障碍物，生成第一预警指令。
77.驾驶员驾驶车辆时，由于驾驶需求视线会更加容易集中在前方，车辆前方的障碍物更容易被注意到，而车辆后方会存在视野盲区，后方障碍物更容易被驾驶员错过，也就容易发生碰撞事故，尤其是在倒车或者停车的时候，需要驾驶员将更多注意力放在车辆后方，因此可以将车辆后方存在障碍物设置为预警的条件之一，基于至少一个障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离，可以确定车辆后方是否存在障碍物。而障碍物与车辆的距离也会影响驾驶安全性，若障碍物与车辆距离较远，车辆倒车或者停车时完全不会与障碍物产生接触，那则无需进行预警，若障碍物与车辆距离比较近，车辆倒车或者停车时，很可能与障碍物接触碰撞，则需要及时进行预警。所以设置有第一预设距离和第二预设距离，第一预设距离大于第二预设距离，在车辆后方存在障碍物，且障碍物与车辆的距离大于第二预设距离又小于或等于第一预设距离，可以理解为此时障碍物会对车辆产生一定影响，需要提醒驾驶员注意，生成第一预警指令，提醒驾驶员。其中，第一预设距离以及第二预设距离均大于零，且第一预设距离大于第二预设距离。
78.示例性地，图3为本公开实施例提供的又一种车辆与障碍物的分布示意图，如图3所示，以中间车辆为基准，中间车辆为用户驾驶车辆a1，左侧车辆为后方障碍物车辆b1，右
侧车辆为前方障碍物车辆b2，而驾驶车辆a1与后方障碍物车辆b1之间的距离为d1，而驾驶车辆a1与前方障碍物车辆b2之间的距离为d2，将第一预设距离设置为60cm，第二预设距离设置为30cm，在驾驶车辆后方虚线范围内时确定障碍物处于车辆后方。若经过车辆后方雷达检测，确定后方障碍物车辆b1处于驾驶车辆a1后方范围内，驾驶车辆a1与后方障碍物车辆b1之间的距离为d1为45cm，距离d1满足小于等于第一预设距离且大于第二预设距离的要求，且后方障碍物车辆b1处于驾驶车辆a1后方，因此满足预警提示的要求，生成第一预警指令，提示驾驶员当前车辆后方存在障碍物，需要注意。而前方障碍物车辆b2的位置处于驾驶车辆a1前方，不属于车辆后方，不需要对前方障碍物车辆发出预警提示。若驾驶车辆a1与后方障碍物车辆b1之间的距离为d1为65cm，距离d1不满足小于等于第一预设距离且大于第二预设距离的要求，表明障碍物与车辆距离较远，不需要对前方障碍物车辆发出预警提示。
79.基于至少一个障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离，确定车辆后方第二预设距离内有障碍物，生成第二预警指令。
80.具体地，障碍物与车辆的距离对驾驶安全有很大影响，当障碍物与车辆距离较近时，驾驶员需要提高注意力，车辆倒车或者停车时，很可能与障碍物接触碰撞，则需要及时进行预警。因此，在车辆后方存在障碍物，且障碍物与车辆的距离小于或等于第二预设距离，可以理解为此时障碍物对车辆影响较大，需要提醒驾驶员注意，生成第二预警指令，提醒驾驶员。
81.示例性地，继续参考图3，以中间车辆为基准，中间车辆为用户驾驶车辆a1，左侧车辆为后方障碍物车辆b1，右侧车辆为前方障碍物车辆b2，而驾驶车辆a1与后方障碍物车辆b1之间的距离为d1，而驾驶车辆a1与前方障碍物车辆b2之间的距离为d2，将第二预设距离设置为30cm，在驾驶车辆后方虚线范围内时确定障碍物处于车辆后方。若经过车辆后方雷达检测，确定后方障碍物车辆b1处于驾驶车辆a1后方范围内，驾驶车辆a1与后方障碍物车辆b1之间的距离为d1为20cm，距离d1满足第二预设距离内的要求，且后方障碍物车辆b1处于驾驶车辆a1后方，因此满足预警的要求，生成第二预警指令，提示驾驶员当前车辆后方存在障碍物，需要注意。而前方障碍物车辆b2的位置处于驾驶车辆a1前方，不属于车辆后方，不需要对前方障碍物车辆发出预警。
82.其中，第一预设距离以及第二预设距离均大于零，且第一预设距离大于第二预设距离；第一预警指令包括的控制信号对应的充气部位与第二预警指令包括的控制信号对应的充气部位不同，和/或，第一预警指令包括的控制信号对应的充气等级与第二预警指令包括的控制信号对应的充气等级不同，具体充气部位和充气等级根据实际需求设置，上述仅做举例说明。
83.在一些实施例中，障碍物的位置信息包括：车辆的第一侧、车辆的第二侧或者车辆的第三侧中的至少一个；
84.其中，车辆的第一侧、车辆的第二侧以及车辆的第三侧分别为左侧、右侧和后侧中的其中一侧，且各不相同。
85.在本公开实施例中，障碍物的位置信息包括多种情况，并不单单指代车辆正后方，还可以根据障碍物的方位可以确定障碍物处于车辆的哪一侧，更具体地划分障碍物的位置，以便给驾驶员更清楚的提示，使其更加准确了解障碍物分布。例如设置车辆第一侧为左侧，车辆的第二侧为右侧，车辆的第三侧为后侧，那么结合障碍物处于车辆的后方，可以判
断障碍物处于车辆的左后方、右后方或者正后方。也可以设置车辆第一侧为右侧，车辆的第二侧为左侧，车辆的第三次为后侧，或者车辆第一侧为后侧，车辆的第二侧为左侧，车辆的第三侧为后侧，等等。障碍物可以处于车辆的第一侧、车辆的第二侧或者车辆的第三侧中的至少一个，例如，存在两个障碍物，两个障碍物的位置信息均为车辆的第一侧，又或者两个障碍物分别位于车辆的第一侧和车辆第二侧。其中，车辆的第一侧、车辆的第二侧以及车辆的第三侧分布为左侧、右侧和后侧中的其中一侧，且各不相同。
86.在一些实施例中，基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：
87.基于控制信号，以及障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，确定车辆座椅预警装置的充气部位，对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；
88.和/或，基于控制信号，以及障碍物与车辆的距离和控制信号控制充气部位的充气等级之间为负相关，确定车辆座椅预警装置的充气等级，对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。
89.在生成控制信号后，基于控制信号可以对驾驶员作出不同的提醒，以使驾驶员更清楚地感知并分辨车辆周围的障碍物情况。车辆座椅预警装置上设置有多个充气部位，根据预警指令包括的控制信号可以控制车辆座椅预警装置的充气部位和/或充气等级，使用户通过感受对应的充气部位充气和/或充气等级(不同充气等级的充气量不同)，确定外界存在障碍物，以及障碍物与车辆的具体位置关系。
90.由于障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，结合控制信号，可以确定车辆座椅预警装置的充气部分，例如车辆左侧与车辆座椅预警装置的左侧对应，车辆右侧与车辆座椅预警装置的右侧对应，当障碍物方位信息表示障碍物在车辆左侧，则控制车辆座椅预警装置左侧的充气部位充气，因此，确定车辆座椅预警装置的充气部位，对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。
91.或者，障碍物与车辆的距离和控制信号控制充气部位的充气等级之间为负相关，结合控制信息，可以确定车辆座椅预警装置的充气等级，例如，车辆与障碍物的距离越近，充气等级越高，车辆与障碍物的距离越远，充气等级越低，从而确定车辆座椅预警装置的充气等级，对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。
92.将上述控制方法结合，既可以确定车辆座椅预警装置的充气部位，又可以确定此充气部位的充气等级。示例性地，图4为本公开实施例提供的一种车辆座椅预警装置的结构示意图，如图4所示，提供了一个车辆座椅预警装置，并设置在座椅靠背上，车辆座椅预警装置的充气部位包括5行2列的10个充气点，当驾驶员坐在驾驶位上时，充气点与驾驶员后背接触，10个充气点在控制信号的作用下，会充气或者泄气，图中为10个充气点为保持默认充气量的状态，例如未充气状态。根据控制信号控制对应位置的充气点充气，以及充气等级，从而展现出障碍物的情况，以使用户通过后背感知车辆座椅预警装置充气，了解车外障碍物的情况。
93.在一些实施例中，基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：
94.基于识别到的第一预警指令对应的控制信号，对车辆座椅预警装置的至少一个充
气部位进行控制并充气至第一充气等级。
95.在本公开实施例中，确定车辆后方小于等于第一预设距离且大于第二预设距离内有障碍物，并生成第一预警指令后，基于第一预警指令对应的控制信号，控制车辆座椅预警装置的至少一个充气部位，使其充气至第一充气等级，例如第一充气等级为充气至50％。示例性地，将第一预设距离设置为60cm，第二预设距离设置为30cm，第一充气等级为充气至50％，当出现障碍物处于车辆后方，障碍物与车辆距离为50cm时，在此情况下，控制信号用于控制车辆座椅预警装置充气至50％，当驾驶员通过后背感觉到充气点在充气，且充气程度为50％时，则可以理解车外障碍物与车辆之间的距离关系，更加准确掌握障碍物的方位，实现准确的判断。
96.在一些实施例中，基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：
97.基于识别到的第二预警指令对应的控制信号，对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制并充气至第二充气等级。
98.其中，第二充气等级对应的充气程度大于第一充气等级对应的充气程度。
99.在本公开实施例中，确定车辆后方第二预设距离内有障碍物，并生成第二预警指令后，基于第二预警指令对应的控制信号，控制车辆座椅预警装置的至少一个充气部位，使其充气至第二充气等级，例如第二充气等级为充气至100％。示例性地，将第二预设距离设置为30cm，第二充气等级为充气至100％，当出现障碍物处于车辆后方，障碍物与车辆距离为20cm时，在此情况下，控制信号用于控制车辆座椅预警装置充气至100％，当驾驶员通过后背感觉到充气点在充气，且充气程度为100％时，则可以确认车外障碍物与车辆之间的距离关系比较近，需要驾驶员格外注意，或者抓紧刹车，避免发生碰撞。
100.其中，由于生成第一预警指令与生成第二预警指令的条件不同，生成第一预警指令时，障碍物与车辆的距离在小于等于第一预设距离且大于第二预设距离之间，生成第二预警指令时，障碍物与车辆的距离在第二预设距离内，距离更近，发生碰撞的可能性更大，影响驾驶安全的可能性更大，因此充气程度更大，使用户有更加直接的感受，所以第二充气等级对应的充气程度大于第一充气等级对应的充气程度。
101.在一些实施例中，基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，还包括：
102.确认障碍物的位置信息满足一个预设位置信息时，控制车辆座椅预警装置中方位与预设方位对应的充气部位充气，充气次数满足第一预设次数，和/或，充气频率满足第一预设频率。
103.在本公开实施例中，若障碍物的方位包括车辆的第一侧、车辆的第二侧和车辆的第三侧，分别为左侧、右侧和后侧中的其中一侧，且各不相同，将上述方位设置为预设方位，而障碍物的位置信息至少包括障碍物方位，障碍物方位与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，在控制车辆座椅预警装置的充气部位充气时，需要结合障碍物的方位。因此，在确认障碍物的位置信息满足一个预设位置信息时，表明此预设位置信息所在的预设方位内存在障碍物，为使用户感觉到此预设方位内存在障碍物，控制车辆座椅预警装置中方位与预设方位对应的充气部位充气，并使充气次数满足第一预设次数，或者充气频率满足第一预设频率。
104.示例性地，图5为本公开实施例提供的又一种车辆座椅预警装置的结构示意图，如图5所示，设置在座椅靠背上，车辆座椅预警装置的充气部位包括5行2列的10个充气点，充气点与驾驶员后背接触，10个充气点在控制信号的作用下，会充气或者泄气。当车辆的第一侧为左侧，车辆的第二侧为右侧，车辆的第三侧为后侧时，确定障碍物的方位为第一侧即左侧，控制与其对应的充气部位的左侧充气，图5中l列充气一次并保持，r列保持默认充气量(泄气状态)。图6为本公开实施例提供的又一种车辆座椅预警装置的结构示意图，如图6所示，当车辆的第一侧为左侧，车辆的第二侧为右侧，车辆的第三侧为后侧时，确定障碍物的方位为第二侧即右侧，控制与其对应的充气部位的右侧充气，图5中r列充气一次并保持，l列保持默认充气量(泄气状态)。图7为本公开实施例提供的又一种车辆座椅预警装置的结构示意图，如图7所示，当车辆的第一侧为左侧，车辆的第二侧为右侧，车辆的第三侧为后侧时，确定障碍物的方位为第三侧即后侧，控制与其对应的充气部位充气如左右两列，这时会控制左右两列共同充气。驾驶员通过后背感触到的不同位置的充气情况，可以确定障碍物处于车辆的方位，而结合充气程度，还可以确定障碍物的距离，有助于驾驶员准确判断障碍物分布，提高驾驶安全性。
105.确认障碍物的位置信息满足多个预设位置信息时，控制车辆座椅预警装置中方位与预设方位对应的充气部位充气，充气次数满足第二预设次数，和/或，充气频率满足第二预设频率。
106.其中，第一预设次数小于第二预设次数，第一预设频率小于第二预设频率。
107.在本公开实施例中，若障碍物的方位包括车辆的第一侧、车辆的第二侧和车辆的第三侧，分别为左侧、右侧和后侧中的其中一侧，且各不相同，将上述方位设置为预设方位，而障碍物的位置信息至少包括障碍物方位，障碍物方位与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，在控制车辆座椅预警装置的充气部位充气时，需要结合障碍物的方位。当在存在多个障碍物时，障碍物可能并不是只存在于某一个预设方位，而是存在与多个预设方位，则可以通过控制充气部位的充气次数与频率，提醒用户。例如障碍物的位置信息满足两个预设位置信息，表明这两个预设位置信息所在的预设方位内均存在障碍物，如分别为车辆第一侧左侧和车辆第二侧右侧，为使用户可以准确区分障碍物情况，可以控制充气次数和充气频率，控制与其对应的充气部位的左侧和右侧快速充气两次，使用户清楚感知当前多个预设方位存在障碍物。其中，为区分上述两种不同情况，可以控制充气时的次数和频率。
108.需要说明的是，也可以将充气部位设置为多个分区，多个充气等级，以及充气次数、充气频率等，均可根据实际情况进行调整，上述实施例仅做举例说明，本公开对此不做限制，仅做举例说明。
109.对于本公开实施例提供的车辆的控制方法，本公开实施例还提供一种车辆的控制装置，图8为本公开实施例提供的一种车辆的控制装置的结构框图，如图8所示，车辆的控制装置包括：障碍物识别模块21、关联信息获取模块22、预警指令生成模块23和控制模块24。
110.障碍物识别模块21用于获取车辆周围的障碍物分布信息，根据障碍物分布信息识别车辆周围存在障碍物。关联信息获取模块22用于确定车辆周围存在障碍物，获取至少一个障碍物的关联信息，关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离。预警指令生成模块23用于基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号。控制模块24用于基于控制信号
对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。其中，障碍物的位置信息至少包括障碍物方位，障碍物方位与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。
111.以上实施例公开的车辆的控制装置能够执行以上各实施例公开的车辆的控制方法，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
112.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例所述的车辆的控制方法的步骤。
113.需要说明的是，可读存储介质的例子包括但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(electrical programmable read only memory，eprom)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
114.本公开的上述实施例提供的存储介质与本发公开实施例提供的车辆的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序或指令所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
115.本公开实施例还提供一种车辆，图9为本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图9所示，包括存储器31和处理器32；存储器31上存储有可执行的程序或指令；处理器32运行所述程序或指令，以实现如上述任意实施例所述的车辆的控制方法的步骤。
116.可以理解，本实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。在一些实施方式中，存储器存储了如下的元素：可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集操作系统和应用程序。在本公开实施例中，处理器通过调用存储器存储的程序或指令，执行本公开实施例提供的车辆的控制方法各实施例的步骤。
117.本公开实施例提供的车辆的控制方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
118.本公开实施例提供的车辆的控制方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。
119.该车辆还可以包括一个实体部件，或者多个实体部件，以根据处理器在执行本公开实施例提供的车辆的控制方法时生成的指令。不同的实体部件可以设置到车辆内，或者
车辆外，例如云端服务器等。各个实体部件与处理器和存储器共同配合实现本实施例中车辆的功能。
120.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
121.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的障碍物分布信息，根据所述障碍物分布信息识别所述车辆周围是否存在障碍物；当确定所述车辆周围存在障碍物时，获取至少一个所述障碍物的关联信息，所述关联信息至少包括所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离；基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，所述预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；其中，所述障碍物的位置信息至少包括障碍物方位信息，所述障碍物方位信息与所述控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述预设规则包括：所述障碍物与车辆的距离和所述控制信号控制所述充气部位的充气等级之间为负相关；所述基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，还包括：确定至少一个障碍物和车辆之间的距离信息，若所述距离信息逐渐减小，则增加所述充气部位对应的充气等级。3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，还包括：基于至少一个所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离，确定所述车辆后方小于等于第一预设距离且大于第二预设距离内有障碍物，生成第一预警指令；或，基于至少一个所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离，确定所述车辆后方第二预设距离内有障碍物，生成第二预警指令；其中，所述第一预设距离以及所述第二预设距离均大于零，且所述第一预设距离大于所述第二预设距离；第一预警指令包括的控制信号对应的充气部位与第二预警指令包括的控制信号对应的充气部位不同，和/或，第一预警指令包括的控制信号对应的充气等级与第二预警指令包括的控制信号对应的充气等级不同。4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述障碍物的位置信息包括：车辆的第一侧、车辆的第二侧或者车辆的第三侧中的至少一个；其中，所述车辆的第一侧、所述车辆的第二侧以及所述车辆的第三侧分别为左侧、右侧和后侧中的其中一侧，且各不相同。5.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：基于控制信号，以及所述障碍物方位信息与控制信号控制的充气部位方位具有对应关系，确定所述车辆座椅预警装置的充气部位，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；和/或，基于控制信号，以及所述障碍物与车辆的距离和所述控制信号控制所述充气部位的充气等级之间为负相关，确定所述车辆座椅预警装置的充气等级，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。6.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，包括：
基于识别到的所述第一预警指令对应的控制信号，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制并充气至第一充气等级。7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的的至少一个充气部位进行控制，包括：基于识别到的所述第二预警指令对应的控制信号，对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制并充气至第二充气等级；其中，第二充气等级对应的充气程度大于第一充气等级对应的充气程度。8.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制，还包括：确认所述障碍物的位置信息满足一个预设位置信息时，控制所述车辆座椅预警装置中方位与预设方位对应的充气部位充气，充气次数满足第一预设次数，和/或，充气频率满足第一预设频率；确认所述障碍物的位置信息满足多个预设位置信息时，控制所述车辆座椅预警装置中方位与所述预设方位对应的充气部位充气，所述充气次数满足第二预设次数，和/或，所述充气频率满足第二预设频率；其中，所述第一预设次数小于所述第二预设次数，所述第一预设频率小于所述第二预设频率。9.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制之后，还包括：确定所述车辆周围不存在障碍物，控制所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位恢复至默认充气量。10.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：障碍物识别模块，用于获取车辆周围的障碍物分布信息，根据所述障碍物分布信息识别所述车辆周围是否存在障碍物；关联信息获取模块，用于当确定所述车辆周围存在障碍物时，获取至少一个所述障碍物的关联信息，所述关联信息至少包括所述障碍物的位置信息以及所述障碍物与车辆的距离；预警指令生成模块，用于基于至少一个所述障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，所述预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；控制模块，用于基于所述控制信号对所述车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制；其中，所述障碍物的位置信息至少包括障碍物方位信息，所述障碍物方位信息与所述控制信号控制的充气部位方位具有对应关系。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。12.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述车辆的控制方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质以及车辆，车辆的控制方法包括：获取车辆周围的障碍物分布信息，根据障碍物分布信息识别车辆周围是否存在障碍物；当确定车辆周围存在障碍物时，获取至少一个障碍物的关联信息，关联信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物与车辆的距离；基于至少一个障碍物的关联信息，根据预设规则生成预警指令，预警指令至少包括对车辆座椅预警装置进行控制的控制信号；基于控制信号对车辆座椅预警装置的至少一个充气部位进行控制。本公开通过控制与障碍物对应的车辆座椅预警装置的充气部位充气，使用户更直接的感受到预警提示，准确掌握车辆周围的障碍物情况，从而实现准确地判断，避免发生碰撞，提升驾驶安全性。提升驾驶安全性。提升驾驶安全性。


技术研发人员：许海超
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/8/23