用于在自动储存和取回系统中运输储存容器的车辆的制作方法

1.本发明涉及一种用于储存和取回容器的自动储存和取回系统，特别地涉及一种用于在这种系统中运输储存容器的远程操作车辆。


背景技术：

2.图1a公开了一种典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，图2和图3公开了两种不同的现有技术的适于在这种系统1上操作的容器搬运车辆201、301。
3.框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积，该储存容积包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106，也称为箱，一个堆叠在另一个之上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
4.自动储存和取回系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，该轨道系统可以是轨道格栅，在该轨道系统108上操作多个容器搬运车辆201、301，以将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，该第一组平行轨道布置成引导容器搬运车辆201、301沿第一方向x横跨框架结构100的顶部的移动，该第二组平行轨道布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301沿垂直于第一方向x的第二方向y的移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口/格栅开口115存取。容器搬运车辆201、301可在储存列105上方，即在平行于水平x-y平面的平面中侧向移动。
5.构成格栅图案的格栅单元122中的一个的水平范围在图1a中用粗线标记。
6.轨道系统108可以是单轨道系统，如图1b所示。或者，轨道系统108可以是双轨道系统，如图1c所示，从而允许具有大致对应于由格栅单元122限定的侧向区域的覆盖区的容器搬运车辆201沿着一排格栅列105行进，即使另一容器搬运车辆201位于与该排相邻的格栅列上方。单轨道系统和双轨道系统两者、或者包括在单轨道系统108中的单轨道和双轨道布置的组合在水平面p中形成格栅图案，该格栅图案包括多个矩形且均匀的格栅位置或格栅单元122，其中每个格栅单元122具有格栅开口115，该格栅开口由第一组轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定。每个格栅单元122的水平范围包括格栅开口115，以及界定格栅开口115的第一组轨道110的这对轨道110a、110b和第二组轨道111的这对轨道111a、111b。在图1c和图1d中，格栅单元122由虚线框指示。
7.因此，轨道110a和110b形成限定在第一方向x上延伸的平行的多排格栅单元的多对轨道，并且轨道111a和111b形成限定在第二方向y上延伸的平行的多排格栅单元的多对轨道。
8.如图1d所示，每个格栅单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度wc、以及通常在50到200cm的间隔内的长度lc。每个格栅开口115具有宽度wo和长度lo，由于轨道的水平范围，格栅开口的宽度和长度通常比格栅单元122的宽度wc和长度lc小2到10cm。
9.在第一方向x和第二方向y上，相邻的格栅单元布置成彼此接触，使得在其间没有空间。
10.框架结构100的直立构件102可以用于在将容器106从储存列105中提升出和将容器106降低到储存列105中的过程中引导储存容器106。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
11.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a、以及第一组车轮201b、301b和第二组车轮201c、301c，这些组车轮分别实现容器搬运车辆201、301在第一方向x和第二方向y上的侧向运动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。这些组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组可被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可在任何时候与相应的一组轨道110、111接合。
12.每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中。升降装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节。容器搬运车辆301的夹持装置的一部分在图3中用附图标记304指示。容器搬运装置201的夹持装置在图2中位于车身201a内。
13.通常，并且也为了本技术的目的，z＝1表示储存容器的最上层，即，紧挨着轨道系统108下方的层，z＝2表示轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，x＝1
…
n和y＝1
…
n表示每个储存列105在水平面ph中的位置。因此，作为实例并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置x＝10、y＝2、z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在层z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其x和y坐标来识别。
14.框架结构100的储存容积通常被称为格栅104，其中此格栅内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由第一方向x和第二方向y上的位置来识别，而每个储存单元可以由第一方向x、第二方向y和第三方向z方向上的位置/容器号来识别。
15.每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在将储存容器106横跨轨道系统108运输时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的空腔，如图2所示并且如例如wo2015/193278a1中所述，其内容通过引用结合于此。
16.图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中详细描述，其内容也通过引用结合于此。
17.图2所示的中心空腔容器搬运车辆201可以具有覆盖在第一方向x和第二方向y上具有一尺寸的区域的覆盖区，该区域大致等于储存列105的侧向范围，例如，如在wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引用结合于此。本文使用的术语“侧向的”可以意指“水平的”。
18.或者，中心空腔容器搬运车辆101可以具有大于由储存列105限定的侧向区域的覆盖区，例如，如在w02014/090684a1中公开的。
19.轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。或者，轨道可以包括向上突出元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出元件
统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
20.wo2018/146304，其内容通过引用结合于此，示出了轨道系统108的典型构造，该轨道系统包括在x和y方向两者上的轨道和平行导轨。
21.在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1a中，列119和120是这样的专用列，这些列由容器搬运车辆201、301使用以卸放(drop off)和/或拾取储存容器106，使得它们可运输到存取站(未示出)，在该存取站处可从框架结构100的外部存取储存容器106或者从框架结构100转运出或转运到框架结构中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所处的列可以被称为“端口列”119、120。至存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105内，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜的”意味着具有在水平和竖直之间的某处的大致运输方向的储存容器106的运输。
22.在图1a中，第一端口列119例如可以是专用卸放端口列，其中容器搬运车辆201、301可将待运输的储存容器106卸放到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301可拾取已经从存取站或转运站运输的储存容器106。
23.存取站通常可以是拾取站或存放站，在此产品物品从储存容器106移除或定位在储存容器中。在拾取站或存放站中，储存容器106通常不从自动储存和取回系统1移除，而是一旦被存取就再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转运到另一储存设施(例如，转运到另一框架结构或转运到另一自动储存和取回系统)、转运到运输车辆(例如，火车或卡车)、或转运到生产设施。
24.通常使用包括传送装置的传送系统在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。
25.如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。
26.传送系统可以布置成在不同的框架结构之间转运储存容器106，例如，如在wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引用结合于此。
27.当要存取储存在图1a中公开的列105中的一列中的目标储存容器106’时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从其位置取回目标储存容器106’并且将其运输到卸放端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106’所处的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取回目标储存容器106’并且将目标储存容器106’运输到卸放端口列119。如果目标储存容器106’位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106’上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106’之前暂时性地移动位于上方的储存容器106。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106’运输到卸放端口列119的相同的容器搬运车辆201、301来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆201、301来执行。替代地或附加地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105暂时性地移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301。一旦目标储存容器106’已经从储存列105移除，暂时性地移除的储存容器106就可重新定位到原始储存列105中。然而，移
除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。
28.当储存容器106将储存在一个列105中时，指示容器搬运车辆201、301中的一个从拾取端口列120拾取储存容器106并且将其运输到将储存该储存容器的储存列105上方的位置。在已经移除位于堆垛107内的目标位置处或上方的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望位置处。然后，可以将移除的储存容器106降低回到储存列105中或者被重新定位到其他储存列105。
29.为了监测和控制自动储存和取回系统1，例如监测和控制相应储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301的运动，使得可将期望储存容器106在期望时间输送到期望位置，而容器搬运车辆201、301不会彼此碰撞，自动储存和取回系统1包括控制系统900，该控制系统通常是计算机化的，并且该控制系统通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
30.在端口区域处，即，在上轨道系统108处邻近或靠近端口列119、120的区域处，多个容器搬运车辆201、301有时可能必须排队等待卸放或拾取储存容器106。这种排队应该避免，因为其会导致容器搬运车辆201、301的操作不必要的中断，并且因此导致系统1不必要的停止。
31.此外，在已知的储存系统中，容器搬运车辆201、301将储存容器106输送到端口列119、120自身或从端口列自身拾取储存容器106，并且因此在大型储存系统1中，容器搬运车辆201、301可能必须行进长距离以在端口列119、120处输送或拾取储存容器106，这可能是耗时且低效的。
32.本发明的第一目的是提供一种减轻这些缺点的储存和取回系统。
33.本发明的第二目的是提供一种远程操作车辆，该远程操作车辆可帮助在储存和取回系统内转运储存容器，同时不占用储存和取回系统的格栅系统上的不必要的空间。
34.本发明的第三目的是提供一种远程操作车辆，该远程操作车辆是一种可移动的暂时性储存车辆，当需要时，该可移动的暂时性储存车辆可同时运载多个储存容器。
35.本发明的第四目的是提供一种用于减少排队或堵塞的远程操作车辆。


技术实现要素：

36.本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述本发明的其他特征。
37.在第一方面中，本发明涉及一种用于在自动储存和取回系统的轨道系统上运输储存容器的远程操作车辆。
38.车辆可以包括具有基座的车身，该基座包括布置在车身的相对侧上以用于使车辆沿着第一水平方向x在轨道系统上移动的第一组驱动装置，如在以上现有技术部分的背景技术中公开的。
39.此外，车辆可以包括布置在车身的另一相对侧上或布置在车身的空腔内以用于使车辆沿着第二水平方向y在轨道系统上移动的第二组驱动装置。第二方向y垂直于第一方向。
40.基座优选地为轮式基座，该轮式基座包括用于分别在第一方向x和第二方向y上沿着轨道系统引导容器搬运车辆的第一组车轮和第二组车轮。此外，这些组车轮中的一组可连接到车轮移位组件，该车轮移位组件能够相对于另一组车轮提升和降低所连接的这组车
轮，使得仅在期望方向上行进的这组车轮与轨道系统接触。车轮移位组件可由电动机驱动。此外，这两组车轮都可各自至少连接到由电源(例如可充电电池)供电的两个电动机，以用于使轮式基座单元在期望方向上移动。
41.替代地，基座可以是皮带基座，该皮带基座包括用于分别在第一方向x和第二方向y上沿着轨道系统引导容器搬运车辆的第一皮带和第二皮带。
42.此外，车辆包括用于运载/支撑储存容器的至少一个储存容器支撑件。储存容器支撑件可移动地安装到车身，使得储存容器支撑件可在第一位置和第二位置之间移动。在第二位置中，储存容器支撑件在水平面中延伸以用于支撑储存容器。因此，当储存容器被支撑在储存容器支撑件上时，储存容器布置在储存容器支撑件的顶部上。换句话说，当储存容器布置在储存容器支撑件上时，储存容器从下方被支撑。
43.当储存容器支撑件处于第一位置时，车辆具有第一覆盖区a，并且当储存容器支撑件处于第二位置时，车辆具有第二覆盖区b。在第一方向x和/或第二方向y中的至少一个方向上，第二覆盖区b大于第一覆盖区a。
44.当储存容器支撑件布置在第一位置时，其可以被看作是收起，同时其在第二位置展开。
45.术语“覆盖区”应理解为竖直/向下投影。因此，覆盖区在水平面上沿着第一方向x和第二方向y延伸。
46.优选地，第一覆盖区a至少是如背景技术和现有技术部分中所限定的轨道系统的一个格栅单元的尺寸/水平范围，例如格栅开口的尺寸加上界定格栅开口的第一组轨道的这对轨道和第二组轨道的这对轨道的尺寸。第一覆盖区a可以例如等于车身的竖直投影。此外，车身的竖直投影可以等于车辆的基座的竖直投影，其同样可以是轨道系统的一个格栅单元的尺寸。
47.第二覆盖区b优选地比覆盖区a大20％至300％之间，更优选地比第一覆盖区a大50％至200％之间。
48.该至少一个可移动地安装的储存容器支撑件可以在枢转点处枢转地安装到车身，使得储存容器支撑件可围绕枢转点在第一位置和第二位置之间以枢转运动移动。因此，当储存容器支撑件布置在第一位置中时，储存容器支撑件可以主要竖直地布置，即主要包括位于第三竖直方向z上的部分。
49.储存容器支撑件可以在枢转连接件处枢转地安装到车身的侧壁。
50.替代地或附加地，储存容器支撑件可以包括两个部分/段，其中，第一部分枢转地布置成使得仅储存容器支撑件的第一部分可以枢转运动移动。第一部分可以枢转地安装到车辆的基座，而储存容器支撑件的第二部分可固定地布置到车身，例如在基座的一部分上方。
51.枢转地安装的储存容器支撑件的运动可由例如电致动器致动，该电致动器由电池驱动的电机驱动。
52.车辆可以包括一个以上枢转地布置的储存容器支撑件。两个储存容器支撑件可以例如安装在车身的相对侧上，或者安装成使得其沿着第一方向x和/或第二方向y在相反方向上突出超过车身的覆盖区。
53.代替枢转地安装或除枢转地安装之外，至少一个储存容器支撑件能够可滑动地安
装到车身，使得储存容器支撑件可在第一水平方向x或第二水平方向y中的一个方向上在第一位置和第二位置之间滑动。换句话说，可储存容器支撑件可被视为配置成用于水平方向上的线性平移运动，优选地，第一方向x或第二方向y中的一个方向上的线性平移运动。
54.储存容器支撑件可以通过连接到储存容器支撑件和基座两者的电驱动线性致动器可滑动地安装到车辆的基座的顶/上表面。
55.在另一实施方式中，车辆可以包括安装到车身的至少一个伸缩地安装的储存容器支撑件。因此，当在储存容器支撑件的第一位置和第二位置之间移动时，储存容器支撑件可在第一水平方向x或第二水平方向y中的一个方向上伸缩地延伸。
56.储存容器支撑件可以安装到车辆的基座的上表面。
57.在另一实施方式中，储存容器支撑件可旋转地安装到车身，使得储存容器支撑件在储存容器支撑件的第一位置和第二位置之间在水平面中旋转。
58.储存容器支撑件可以安装到车身的侧面中的一个或者安装在车身的基座的顶部上并且由电致动器致动。
59.通常，当该至少一个储存容器支撑件布置在第一位置时，储存容器支撑件的覆盖区可在车身的覆盖区内，并且因此车辆的第一覆盖区a可以等于车身的覆盖区。然而，当储存容器支撑件布置在第二位置时，储存容器支撑件可以主要水平地布置并且进一步布置成使得储存容器支撑件突出超过车身的覆盖区。因此，第二覆盖区b将大于第一覆盖区a。
60.在第二位置中，储存容器支撑件可以处于用于从输送装置接收储存容器的位置。因为储存容器支撑件的位置可由于储存容器支撑件的可移动运动而调节，所以储存容器支撑件在第二位置中在第一水平方向x或第二水平方向y上从车身突出的构造可以简化储存容器向储存容器支撑件的装载/储存容器从储存容器支撑件的卸载。
61.如上所述，至少一个储存容器支撑件的运动可由布置在车身(诸如其基座)内的电操作致动器促进/致动。致动器可以是电驱动线性致动器。替代地，致动器可以是由电信号操作的气动或液压致动器。
62.储存容器支撑件至少在储存容器布置在第二位置时为储存容器提供支撑功能，并且因此可以具有许多不同的形状。储存容器支撑件可以是扁平/平面的搁架的形式，例如具有不同形状的支撑板状结构，或者其可以包括从下方支撑储存容器的多个臂等。此外，为了提供支撑功能，其可包括任何类型的剪刀、折叠、枢转、旋转或滑动类型的机构，以在第二位置实现该支撑功能。
63.储存容器支撑件可以比储存容器的基座面积大高达20％。储存容器的基座区域应理解为与储存容器的竖直投影/覆盖区相同。
64.储存容器支撑件可以在第一水平方向上延伸，并且当储存容器支撑件布置在第一位置时，储存容器支撑件在第二水平方向上的宽度则可以等于基座的覆盖区或在基座的覆盖区内。
65.车身的基座包括稳定结构，当储存容器支撑件布置在第二位置时，该稳定结构在储存容器支撑件正下方延伸，以用于尤其在驾驶期间使车辆稳定。
66.储存容器支撑件可以在第一水平方向x上延伸，并且稳定结构可以在相同方向x上延伸储存容器支撑件的总长度的20％至90％。优选地，稳定结构延伸储存容器支撑件的总长度的30％至60％。
67.代替该结构或除该结构之外，储存容器支撑件可以设置有支撑轮，该支撑轮可以从储存容器支撑件枢转或设置在储存容器支撑件上。支撑轮可以从储存容器支撑件下方在第三竖直方向z上延伸，以用于在储存容器支撑件布置在第二位置时与轨道系统相互作用。
68.在上述实施方式中，其中至少一个储存容器支撑件可旋转地安装到车身，车辆可包括具有竖直旋转轴线的旋转转盘装置。然后，储存容器支撑件可以连接到旋转转盘装置，从而允许储存容器支撑件从第一位置旋转到第二位置。
69.旋转转盘装置还可包括从旋转转盘装置的中心部分径向地延伸的转盘臂。储存容器支撑件可以布置在转盘臂的位于竖直旋转轴线远侧的端部处。此外，配置为使转盘臂围绕竖直旋转轴线旋转的转盘电机可连接于此。
70.此外，多个储存容器支撑件可以连接到旋转转盘装置。
71.车辆可以配置为当储存容器支撑件布置在第二位置时比当储存容器支撑件布置在第一位置时运载更多的储存容器。
72.在第二方面中，本发明涉及一种自动储存和取回系统，该自动储存和取回系统包括轨道系统，该轨道系统具有布置在水平面中并在第一方向上延伸的第一组平行轨道、以及布置在水平面中并在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行轨道，该第一组轨道和第二组轨道在水平面中形成格栅图案。因此，轨道系统包括多个相邻的格栅单元，其中，每个格栅单元包括格栅开口、第一组轨道的一对相邻轨道的一部分以及第二组轨道的一对相邻轨道的一部分，其中，所述部分界定格栅开口。
73.在轨道系统下方，储存容器的多个堆垛布置成储存列。每个储存列竖直地位于格栅开口下方。
74.此外，该系统包括如上所述的用于支撑至少一个储存容器的远程操作车辆。车辆配置为在储存列上方在轨道系统上移动。
75.此外，该系统可以包括用于将储存容器输送到远程操作车辆的储存容器支撑件的输送装置。
76.该系统的车辆的车身还可以包括从基座延伸的竖直延伸结构。竖直延伸结构可以包括悬臂，该悬臂在其上端处具有用于将储存容器升高到悬臂下方的一位置和从悬臂下方的一位置降低储存容器的升降装置。因此，当布置在第二位置时，悬臂可以在第一水平方向上在储存容器支撑件的相反方向上延伸。此外，悬臂可以布置在与储存容器支撑件的位置相比车辆的相对侧处。
77.储存容器支撑件与将储存容器提升和降低到储存列中和从储存列移出储存容器的升降装置不同。
78.替代地，车身可以包括位于车身内的中心空腔，该车身具有用于将储存容器升高到空腔内的一位置和从空腔内的一位置降低储存容器的升降装置。第一组车轮可以具有与车身的外壁平行地安装的四个车轮，并且第二组车轮可以具有与车身的内壁平行地安装在空腔的内侧上的四个车轮。第一组车轮和第二组车轮彼此垂直地定向。
79.该系统的车辆可以包括检测在至少一个储存容器支撑件上的储存容器的存在的传感器。因此，如果不存在储存容器，则车辆可自动地将储存容器支撑件布置在第一位置，确保车辆的覆盖区尽可能小。
80.此外，车辆可以包括在现场感测车辆的覆盖区以用于考虑到覆盖区计算轨道系统
上从一个位置到另一个位置的最快路线的传感器。
81.该系统还可以包括用于接收关于远程操作车辆的覆盖区的信息以用于控制自动储存和取回系统的轨道系统上的车辆的控制系统。
82.车辆的第一覆盖区a的尺寸可以等于系统的格栅单元的尺寸。或者，格栅单元的尺寸与远程操作车辆的第一覆盖区a的尺寸之间的比率可从1:1到1:2。
83.远程操作车辆还可以包括重量分配系统，该重量分配系统包括可移动负载和用于根据由远程操作车辆运载的一个或多个储存容器的负载来改变车辆的重心的负载移动装置。负载移动装置可以是致动器，例如滚珠丝杠、齿条齿轮等。在一个实施方式中，可移动负载可以是储存容器，并且负载移动装置可以是储存容器布置在其上的储存容器支撑件。在另一方面中，可移动负载可以是布置在轮式基座内的重物。
84.重量分配系统可以包括：
[0085]-传感器，用于测量由储存容器支撑件支撑的任何储存容器的重量，以及
[0086]-控制系统，连接到传感器和负载移动装置，其中，控制系统基于来自传感器的测量数据来感测车辆的至少两个相对侧的质量变化并计算与质量变化对应的可移动负载的行进距离，并且指示负载移动装置在车辆的相对较重侧的相反方向上将可移动负载移动计算出的行进距离。
[0087]
控制系统可以在诸如加速和减速的运动期间进行现场(即，实时)计算车辆的动态重心，并且指示负载移动装置使可移动负载在一方向上移动，使得重心被迫到达更有利的点，而降低例如车辆倾斜的风险。
[0088]
术语“输送装置”应理解为能够将储存容器输送/装载到本发明车辆的储存容器支撑件或从本发明车辆的储存容器支撑件拾取/卸载储存容器的任何装置。输送装置可以是例如操作人员、容器搬运车辆、自动引导车辆(agv)、卡车、夹持器、机器人臂、升降机、端口或传送带中的任何一者。
[0089]
相对术语“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“较高”等应在其正常意义上理解并且如在笛卡尔坐标系中所见。当相对于井提及时，“上部”或“上方”应理解为更靠近井的表面的位置(相对于另一部件)，与术语“下部”或“下方”相反，该术语“下部”或“下方”应理解为更远离井的表面的位置(相对于另一部件)。
[0090]
在第三方面中，本发明涉及一种用于操作远程操作车辆的方法。
[0091]
该方法可以包括以下步骤：
[0092]-当至少一个储存容器支撑件处于第一位置时，使远程操作车辆朝向第一位置移动以用于接收储存容器，
[0093]-将远程操作车辆布置在所述第一位置处，以及
[0094]-使至少一个储存容器支撑件移动到第二位置中以用于接收和储存储存容器。
[0095]
此外，该方法可以包括在储存容器支撑件布置在第二位置时使车辆移动到第二位置以将储存容器输送到接收单元的步骤。
[0096]
上述方法步骤可通过控制系统接收无线数据通信并将无线数据通信发送到远程操作车辆来监测和控制。
[0097]
因此，控制系统可以启动并控制储存容器支撑件在第一位置和第二位置之间的运动。此外，控制系统可以启动和控制远程操作车辆在轨道系统上的运动。
[0098]
在自动储存和取回系统中使用这种远程操作车辆可以通过将储存容器从挖掘点运载到端口或端口附近来提供用于减少排队或堵塞的解决方案。此外，远程操作车辆还可从道路移出并且在不需要时造成最小的阻碍。
[0099]
总之，本发明提供了一种可根据储存容器的负载改变覆盖区的远程操作车辆。此外，车辆可将储存容器支撑件布置在用于从输送装置接收储存容器的位置。
附图说明
[0100]
附上以下附图是为了帮助理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式来描述这些实施方式，其中：
[0101]
图1a是现有技术的自动储存和取回系统的透视图；
[0102]
图1b是两组单导轨轨道的平面图；
[0103]
图1c是两组双导轨轨道的平面图；
[0104]
图1d是示出了单个格栅单元的尺寸(例如，wc×
lc)的平面图；
[0105]
图2是现有技术的远程操作容器搬运车辆的透视图，该远程操作容器搬运车辆具有用于在其中运载储存容器的居中地布置的空腔；
[0106]
图3是现有技术的远程操作容器搬运车辆的透视图，该远程操作容器搬运车辆具有用于在下面运载储存容器的悬臂；
[0107]
图4a和图4b示出了用于远程操作车辆的轮式基座形式的示例性基座的透视图；
[0108]
图5a和图5b是根据本发明的第一示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，该远程操作车辆具有一个可滑动地安装的储存容器支撑件；
[0109]
图6a和图6b是根据本发明的第二示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，该远程操作车辆具有两个可滑动地安装的储存容器支撑件；
[0110]
图7a和图7b分别是根据图6a和图6b所示的第二示例性实施方式的远程操作车辆的透视图；
[0111]
图7c是如图7b所示的远程操作车辆的透视图，其中在储存容器支撑件上没有布置储存容器，从而示出了可滑动地安装的储存容器支撑件的移动机构；
[0112]
图7d是图7c中的虚线圆所示的移动机构的顶部详细视图；
[0113]
图8a和图8b是根据本发明的第三示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，该远程操作车辆具有一个枢转地安装的储存容器支撑件；
[0114]
图9a和图9b是根据本发明的第四示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，该远程操作车辆具有两个枢转地安装的储存容器支撑件；
[0115]
图10a至10d是根据本发明的第五示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，该远程操作车辆具有两个储存容器支撑件，其中一半枢转地安装；
[0116]
图11a和图11b是根据本发明的第六示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，该远程操作车辆具有一个枢转地安装的储存容器支撑件和一个滑动地安装的储存容器支撑件；
[0117]
图12a和图12b是根据本发明的第七示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，该远程操作车辆具有两个伸缩地安装的储存容器支撑件；
[0118]
图13a至图13c是根据本发明的第八示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，其
中，该车辆是具有居中地布置的空腔和两个枢转地安装的储存容器支撑件的容器搬运车辆；
[0119]
图14a和图14b分别是根据图13a和图13b所示的本发明的第八示例性实施方式的远程操作车辆的透视图；
[0120]
图15是根据本发明的第九示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，其中，该车辆是具有居中地布置的空腔和四个枢转地安装的储存容器支撑件的容器搬运车辆；
[0121]
图16a和图16b是根据本发明的第十示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，其中，该车辆是具有居中地布置的空腔和两个伸缩地安装的储存容器支撑件的容器搬运车辆；
[0122]
图17a和图17b是根据本发明的第十一示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，其中，该车辆是具有一个枢转地安装的储存容器支撑件的悬臂式容器搬运车辆；
[0123]
图18a和图18b是根据本发明的第十二示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，其中，该车辆是具有一个可滑动地安装的储存容器支撑件的悬臂式容器搬运车辆；
[0124]
图19a和图19b是根据本发明的第十三示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，其中，该车辆具有用于支撑三个容器的旋转转盘装置和一个枢转地安装的储存容器支撑件；
[0125]
图20a至图20d是根据本发明的第十四示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，其中，该车辆具有两个旋转地安装的储存容器支撑件；
[0126]
图21a和图21b是根据本发明的第十五示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，其中，该车辆具有一个旋转地安装的储存容器支撑件；
[0127]
图22a至图22g示出了根据本发明的第十六示例性实施方式的远程操作车辆，其中，该车辆具有两个旋转地安装的储存容器支撑件。图22a和图22g是车辆的透视图，图22b、图22c、图22d和图22f是车辆的侧视图，并且图22e是图22d中的虚线圆所示的旋转地安装的储存容器支撑件中一个的连接件的详细视图；
[0128]
图23是根据图7b所示的本发明的第二或第六示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，该远程操作车辆具有重量分配系统，该重量分配系统具有用于根据由车辆运载的一个或两个储存容器的负载改变车辆的重心的负载移动装置。
[0129]
在附图中，除非另有明确说明或从上下文中隐含理解，否则相同的附图标记用于指示相同的部分、元件或特征。
具体实施方式
[0130]
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。
[0131]
如果没有另外说明，自动储存和取回系统1的框架100根据上面结合图1a至图1d描述的现有技术的框架100来构造，即，限定多个储存列105的多个直立构件102、以及在x方向和y方向上横跨储存列105的顶部布置的平行轨道110、111的轨道系统108。更具体地，轨道系统108显示多个格栅单元122，每个格栅单元122包括由在第一方向x上延伸的第一组轨道110的一对轨道110a、110b和在第二方向y上延伸的第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的格栅开口115。一个格栅单元122的覆盖区包括一个格栅开口115及其轨道110a、110b、
111a、111b的界定部分，如图1c和图1d中所指示的。
[0132]
框架结构100可以是任何尺寸。特别地，应理解，框架结构可比图1中所公开的宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，框架结构100可以具有超过700
×
700列的水平范围和超过12个容器的储存深度。
[0133]
参见图2和图3，多个容器搬运车辆201、301可以在轨道系统108上操作，以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，如在背景技术和现有技术部分中所讨论的。
[0134]
此外，根据本发明的远程操作车辆配置为在轨道系统108上操作。
[0135]
图4a和图4b示出了用于根据本发明的实施方式的这种远程操作车辆的轮式基座单元505的形式的示例性基座505。轮式基座单元505的特征在于具有用于在轨道系统上在第一水平方向x上的移动的第一组车轮506a和用于在垂直于第一方向x的第二水平方向y上的移动的第二组车轮506b的车轮布置506a、506b。每组车轮包括布置在轮式基座单元505的相对侧上的两对车轮。为了改变轮式基座单元505可以在轨道系统上行进的方向，这些组车轮中的一组车轮506b连接到车轮移位组件507。车轮移位组件507能够相对于另一组车轮506a升高和降低所连接的这组车轮506b，使得仅在期望方向上行进的这组车轮与轨道系统接触。车轮移位组件507由电动机508驱动。此外，由电源(例如可充电电池503)供电的两个电动机509、509’连接到这组车轮506a、506b以在期望的方向上移动轮式基座单元505。
[0136]
进一步参考图4a和图4b，轮式基座单元505的水平周边的尺寸设计为装配在由格栅单元限定的水平区域内，使得两个轮式基座单元505可以在轨道系统的任何相邻格栅单元上相互通过。换句话说，轮式基座单元505可以具有覆盖区，即在x方向和y方向上的范围，其大致等于一个格栅单元的水平面积，即格栅单元在x方向和y方向上的范围。
[0137]
车辆500配置用于在轨道系统上运输一个或多个储存容器(106—在图4a和图4b中未示出)，优选地在具有储存容器的多个堆垛的自动储存和取回系统的轨道系统上运输，如图1a所示。车辆500还配置为从诸如操作人员、储存容器搬运车辆、夹持器、升降机、端口或传送带的输送装置接收储存箱。
[0138]
附图中所示的本发明车辆500的所有示例性实施方式具有带有轮式基座单元505的车身504。轮式基座单元505可以如图4a和图4b中公开的，具有布置在车身504的相对侧上以用于在轨道系统108上沿第一水平方向x移动车辆500的第一组车轮506a、以及布置在车身504的其他相对侧上或车身504内以用于在轨道系统上沿第二水平方向y移动车辆的第二组车轮506b，第二方向y垂直于第一方向x。此外，轮式基座单元505可以是一个格栅单元的尺寸。
[0139]
然而，也可使用其他构造的轮式基座单元，例如具有大于格栅单元的覆盖区。此外，轮式基座单元可以包括处于车辆的空腔内的至少一组车轮。
[0140]
现在将参考图5a和图5b更详细地讨论远程操作车辆的第一示例性实施方式。
[0141]
图5a是车辆500的侧视图，其中车身504具有轮式基座单元505。仅示出了第一组车轮506a。
[0142]
此外，车辆具有可滑动地安装到车身504的储存容器支撑件550。可滑动方向由第一方向x上的双箭头指示，但是可替代地是第二方向y上的双箭头。可滑动方向还可包括第一方向x和第二方向y的组合，使得储存容器支撑件对角地延伸。第一方向x等于车辆500的
第一组车轮506a的侧向运动。
[0143]
由虚线指示的储存容器支撑件550被示出为处于第一位置p1，并且车辆500具有如所指示的第一覆盖区/竖直投影a。第一覆盖区a可以等于单个单元/一个格栅单元122的水平范围，如图1b、图1c和图1d所示。
[0144]
在操作可滑动的储存容器支撑件550时，储存容器支撑件550从第一位置p1朝向第二位置p2移动。
[0145]
图5b示出了处于第二位置p2的储存容器支撑件550，其上布置有储存容器106。如上所述，储存容器106已经通过输送装置(未示出)放置在储存容器支撑件550上。
[0146]
当储存容器支撑件550从第一位置p1朝向第二位置p2移动时，车辆500的覆盖区逐渐增加，在第二位置p2具有最大第二覆盖区b。
[0147]
因此，当储存容器支撑件550布置在第一位置p1时，当在轨道系统上移动车辆500时，车辆500的第一覆盖区a可等于格栅单元。而当在储存容器支撑件550布置在第二位置p2时运载储存容器106时，车辆500的第二覆盖区b将大于格栅单元的覆盖区/第一覆盖区a，例如第二覆盖区b可以是多达两个格栅单元的大小。
[0148]
在第一示例性实施方式的操作中，当布置在第二位置p2时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550上时，可以将储存容器支撑件550布置在第二位置p2。因此，与在容器支撑件上运载储存容器106的车辆500相比，在容器支撑件550上未运载储存容器106的车辆500的操作在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0149]
此外，在输送装置无法邻近车辆500布置的情况下，可滑动地安装的储存容器支撑件550可以是特别有用的，并且因此储存容器支撑件550可以通过减小输送装置和储存容器支撑件550之间的距离来增强储存容器106的装载。这种输送装置的一个实例可以是例如操作人员或传送带，从而尤其使储存容器106落入轨道系统或操作人员受伤的风险最小化。
[0150]
图6a和图6b示出了本发明车辆500的第二示例性实施方式。
[0151]
车辆500与第一示例性实施方式的车辆500类似，其具有带有相同轮式基座单元505的相同车身504。区别在于此第二示例性实施方式的车辆500具有两个可滑动地安装的储存容器支撑件550、550’；由虚线指示的第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’。
[0152]
两个储存容器支撑件550、550’都布置在其第一位置p1、p1’，并且车辆500具有第一覆盖区a，该第一覆盖区可以等于轨道系统的一个格栅单元。
[0153]
双箭头指示两个储存容器支撑件550、550’都在第一方向x上滑动。然而，当从其相应的第一位置p1、p1’移动到其相应的第二位置p2、p2’时，两个储存容器支撑件在相反方向上滑动。
[0154]
因此，通过使一个或两个储存容器支撑件550、550’从第一位置p1、p1’朝向第二位置p2、p2’移动，车辆500的覆盖区逐渐增加。
[0155]
图6b示出了处于其第二位置p2、p2’的两个储存容器支撑件550、550’，每个运载一个储存容器106。当两个储存容器支撑件550、550’都布置在第二位置p2、p2’时，车辆500具
有如图所示的最大第二覆盖区b。第二覆盖区b可以大于轨道系统的1.5个格栅单元，并且可以近似等于轨道系统的两个格栅单元。
[0156]
图7a和图7b分别是图6a和图6b所示的远程操作车辆500的透视图。
[0157]
第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’具有结合(merging)构造，这允许车辆500的第一覆盖区a等于轮式基座单元505的覆盖区。
[0158]
第一储存容器支撑件550显示两个突起552a、552b和两个凹部553a、553b。此外，第二储存容器支撑件550’显示配置为至少部分地与第一储存容器支撑件550的凹部553a、553b结合的两个突起552a’、552b’。此外，第二储存容器支撑件550’显示至少部分地与第一储存容器支撑件550的突起552a、552b结合的两个凹部553a’、553b’。在所示实施方式中，当至少部分地结合在其第一位置p1、p1’时，在第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’之间存在间隙/开口554。此间隙554尤其允许操作人员接近车辆500的轮式基座单元505，以在需要时手动分离两个储存容器支撑件550、550’。
[0159]
图7b示出了车辆500，其中第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’布置在其第二位置p2、p2’，每个储存容器支撑件具有布置在其上的一个储存容器106，也如图6b中所公开的，并且因此车辆500具有最大第二覆盖区b，如图6b中所描述的。
[0160]
图7c是如图7b所示的远程操作车辆的透视图，其中，第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’上没有布置储存容器，从而示出了布置在轮式基座单元505内的可滑动地安装的储存容器支撑件550、550’的移动机构580。
[0161]
图7c中的移动机构580在图7d中详细示出。移动机构显示滚珠丝杠机构580，该滚珠丝杠机构将两个纵向轴582、582’的旋转运动转换成第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’的线性运动。
[0162]
在所示的滚珠丝杠机构580中，第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’同时移动，然而，这种机构的原理对于本领域技术人员是已知的，因此显然两个滚珠丝杠机构可独立地安装，以用于分别移动两个储存容器支撑件550、550’。
[0163]
第一纵向轴582具有连接到第一储存容器支撑件550的第一螺纹段582a、以及旋转地固定到容器搬运车辆的轮式基座单元505的第二无螺纹段582b，该第一储存容器支撑件具有固定到第一储存容器支撑件550的螺母(未示出)。螺母和第一纵向轴582的旋转的第一螺纹段582a之间的相互作用允许第一储存容器支撑件550沿第一纵向轴582的纵向方向沿第一螺纹段582a的纵向长度的线性移动。
[0164]
第二纵向轴582’具有连接到第二储存容器支撑件550’的第一螺纹段582a’、以及旋转地固定到车辆的轮式基座单元505的第二无螺纹段582b’，该第二储存容器支撑件具有固定到第二储存容器支撑件550’的螺母(未示出)。螺母和第二纵向轴582’的旋转的第一螺纹段582a’之间的相互作用允许第二储存容器支撑件550’沿第二纵向轴582’的纵向方向沿第一螺纹段582a’的纵向长度的线性移动。
[0165]
第一纵向轴582的无螺纹段582b和第二纵向轴582’的第二无螺纹段582b’可旋转地固定到车辆500的轮式基座单元505的相对侧。
[0166]
两个轴582、582’都通过所谓的皮带和小齿轮机构在旋转方向上间接地移动。皮带和小齿轮机构由电机588驱动，该电机操作中心纵向杆/小齿轮587以通过旋转运动移动。中心纵向杆587经由第一皮带585与第一轴582相互作用，并且经由第二皮带585’与第二杆
582’相互作用。中心纵向杆587的旋转运动引起第一皮带585和第二皮带585’移动，使得第一轴582和第二轴582’分别旋转。
[0167]
中心纵向杆587在第一端部段587a处由第一支架583支撑并且在其第二端部段587b处由第二支架583’支撑，该第一支架具有第一端部段587a穿过的开口，该第二支架具有第二端部段587b穿过的开口。两个端部段587a、587b具有小齿轮结构以用于分别移动第一皮带585和第二皮带585’。此外，第一支架583支撑第一轴582，因为第一轴582穿过第一支架583的开口，使得当第一皮带585在中心纵向杆587的第一端部段587a和第一轴582的第三段582c之间延伸并部分地围绕其延伸时，第一轴582的具有小齿轮结构的第三段582c与第一皮带585相互作用。第二支架583’支撑第二轴582’，因为第二轴582’穿过第二支架583’的开口，使得当第二皮带585’在中心纵向杆587的第二端部段587b和第二轴582’的第三段582c’之间延伸并部分地围绕其延伸时，第二轴582’的具有小齿轮结构的第三段582c’与第二皮带585’相互作用。因此，在旋转中心纵向杆587时，第一皮带585使第一轴582旋转并且第二皮带585’使第二轴582’旋转。
[0168]
由于第一纵向轴582和第二纵向轴582’具有相反旋转的螺纹，所以第一旋转螺纹582使第一储存容器支撑件550在第一方向上移动，并且第二旋转螺纹582’使第二储存容器支撑件550’在相反的第二方向上移动，两者都沿着第一方向x。
[0169]
在第二示例性实施方式的操作中，当布置在其第二位置p2、p2’时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’上时，车辆500可以将储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’。由于可滑动地安装的储存容器支撑件550、550’，一个以上储存容器106可由车辆500运载，并且车辆500在运载储存容器106时比在未运载储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，在储存容器支撑件550、550’上未运载储存容器106的车辆500的操作比在储存容器支撑件550、550’上运载储存容器106的车辆500在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0170]
在输送装置无法邻近车辆500布置的情况下，可滑动地安装的储存容器支撑件550、550’还可特别有用，因此储存容器支撑件550、550’可通过减小储存容器支撑件550、550’和输送装置之间的距离来增强储存容器106的装载。例如，如果输送装置是传送带或操作人员，则可使储存容器落入格栅或操作人员受伤的风险最小化。
[0171]
图8a和图8b示出了根据本发明的第三示例性实施方式的远程操作车辆500。
[0172]
车辆500与第一示例性实施方式的车辆500类似，其具有带有相同轮式基座单元505的相同车身504。区别在于此第三示例性实施方式的车辆500具有一个枢转地安装的储存容器支撑件550。
[0173]
在图8a中，储存容器支撑件550布置在第一位置p1，并且车辆500的第一覆盖区a等于轮式基座单元505的覆盖区，其可以是轨道系统的一个格栅单元的大小。
[0174]
储存容器支撑件550通过枢转连接件590连接到车身504，并且可围绕枢转连接件590的枢转点pp以枢转运动移动。枢转运动由指示枢转方向d的双箭头示出。因此，储存容器支撑件可在如图8a所示的主要竖直的第一位置p1和如图8b所示的水平的第二位置p2之间操作。因此，与当储存容器支撑件550布置在保持储存容器106的第二位置p2时的第二覆盖
区b相比，当储存容器支撑件550为空时，即，当在第一位置p1未运载储存容器106时，车辆500具有更小的第一覆盖区a。
[0175]
在第三示例性实施方式的操作中，当布置在第二位置p2时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550上时，可以将储存容器支撑件550布置在第二位置p2。因此，与在储存容器支撑件550上运载储存容器106的车辆500相比，在储存容器支撑件550上未运载储存容器106的车辆500的操作在轨道系统上占据更少的空间。
[0176]
枢转地安装的储存容器支撑件550在输送装置无法邻近车辆500布置的情况下可特别有用，因此储存容器支撑件550可以通过减小输送装置和储存容器支撑件550之间的距离来增强储存容器106的装载。这种输送装置的一个实例可以是例如操作人员或传送带，从而尤其使储存容器106落入轨道系统或操作人员受伤的风险最小化。
[0177]
图9a和图9b示出了本发明车辆500的第四示例性实施方式，除车辆500具有两个枢转地安装的储存容器支撑件550、550’而不是一个储存容器支撑件之外，其与第三示例性实施方式类似。
[0178]
同样在此实施方式中，车辆500类似于第一示例性实施方式的车辆500，其具有带有相同轮式基座单元505的相同车身504。
[0179]
如图9a所示，当第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’布置在其相应的第一位置p1、p1’时，车辆500的第一覆盖区a对应于车辆500的轮式基座单元505的覆盖区。
[0180]
第一储存容器支撑件550在第一枢转连接件590处枢转地安装到车身504，从而允许第一储存容器支撑件550围绕第一枢转点pp在第一储存容器支撑件550的第一位置p1和第二位置p2之间枢转。
[0181]
第二储存容器支撑件550’在第二枢转连接件590’处枢转地安装到相同的车身504，从而允许第二储存容器支撑件550’围绕第二枢转点pp’在第二储存容器支撑件550’的第一位置p1’和第二位置p2’之间枢转。
[0182]
当第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’从第一位置p1、p1’朝向第二位置p2、p2’移动时，车辆500的覆盖区逐渐增加，直到当两个储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’时其达到最大覆盖区b。
[0183]
一个储存容器支撑件550、550’此时可移动，或者两个储存容器支撑件550、550’可同时移动。
[0184]
双箭头指示两个储存容器支撑件550、550’都在枢转方向d、d’上枢转地移动。当从其相应的第一位置p1、p1’移动到其相应的第二位置p2、p2’时，两个储存容器支撑件550、550’在车辆500的相对侧上移动。因此，当两个储存容器支撑件550、550’都处于其第二位置p2、p2’时，其从车辆沿第一方向x在相反方向上延伸。
[0185]
在第四示例性实施方式的操作中，当布置在其第二位置p2、p2’时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’上时，车辆500可以将储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’。由于枢转地安装的储存容器支撑件550、550’，一个以上储存容器106可由车辆500运载，并且车辆500在运载储存容器106时比
未运载储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，在储存容器支撑件550、550’上未运载储存容器106的车辆500的操作比在储存容器支撑件550、550’上运载储存容器106的车辆500在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0186]
枢转地安装的储存容器支撑件550、550’在输送装置无法邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用，因此储存容器支撑件550、550’可通过减小储存容器支撑件550、550’和输送装置之间的距离来增强储存容器106的装载。例如，如果输送装置是传送带或操作人员，则可使储存容器落入格栅或操作人员受伤的风险最小化。
[0187]
图10a至图10d是根据本发明的第五示例性实施方式的远程操作车辆500的透视图，该远程操作车辆具有两个储存容器支撑件550、550’，每个储存容器支撑件550、550’的一半枢转地安装在其中。
[0188]
观看图10a，车辆500布置在轨道系统108上。车辆500具有等于轨道系统108的一个格栅单元的第一最小覆盖区。两个储存容器支撑件550、550’都布置在其第一位置p1、p1’。
[0189]
第一储存容器支撑件550被分成两个半部，即第一半部555a和第二半部555b(参见图10c)，并且第二储存容器支撑件550’被分成两个半部，即第一半部555a’和第二半部555b’(参见图10c)。
[0190]
第一储存容器支撑件550的第一半部555a固定到车身504，而第二半部555b通过第一枢转连接件590固定到第一半部555a，从而允许第二半部555b围绕第一枢转点pp在第一位置p1和第二位置p2之间枢转。
[0191]
此外，第二储存容器支撑件550’的第一半部555a’固定到车身504，而第二半部555b’通过第二枢转连接件590’固定到第一半部555a’，从而允许第二半部555b’围绕第二枢转点pp’在第一位置p1’和第二位置p2’之间枢转。
[0192]
因为第二枢转连接件590’以类似的方式操作，仅关于图10b中的第一储存容器支撑件550示出第一枢转连接件590的操作机构。
[0193]
第一枢转连接件590包括可旋转轴591，该轴经由倾斜机构593附接到第一储存容器支撑件550的第一半部555a并且通过在第二半部555b下方延伸的两个纵向地延伸的臂592a、592b固定到第二半部555b。通过经由倾斜机构593旋转轴591，第二半部555b可在第一位置p1和第二位置p2之间枢转地移动。此外，臂592a、592b具有当储存容器支撑件550布置在第二位置p2时在相反方向上在储存容器支撑件550的第一半部555a下方延伸的延伸部592c，从而在储存容器支撑件550已从第一位置p1移动到第二位置p2之后阻止枢转运动以在相同方向上继续。
[0194]
倾斜机构593可以例如由皮带驱动，该皮带可由与关于图7c和图7d讨论的滑动机构类似的致动器电操作。
[0195]
本领域技术人员知道，对于通过致动器使储存容器支撑件倾斜，存在多种可能性以供选择，因此将不进一步详细讨论机构本身。
[0196]
图10b进一步示出了处于第二位置p2’的第二储存容器支撑件550’。因此，车辆500的覆盖区大于图10a中的车辆500的覆盖区。图10b中的车辆的覆盖区可以是例如轨道系统108的一个半格栅单元的大小。
[0197]
在图10c中，两个储存容器支撑件550、550’都布置在第二位置p2、p2’，因此车辆
500显示最大覆盖区，其可以是轨道系统108的两个格栅单元。
[0198]
图10d还示出了布置在第二位置p2、p2’的两个储存容器支撑件550、550’。此外，在图10d中，每个储存容器支撑件550、550’运载储存容器106。
[0199]
至于第四示例性实施方式的操作，车辆500的第五示例性实施方式的操作可以包括当布置在其第二位置p2、p2’时将车辆行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’上时，车辆500将储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’。由于枢转地安装的储存容器支撑件550、550’，一个以上储存容器106可由车辆500运载，并且车辆500在运载储存容器106时比在未运载储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，在储存容器支撑件550、550’上未运载储存容器106的车辆500的操作比在储存容器支撑件550、550’上运载储存容器106的车辆500在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0200]
此外，枢转地安装的储存容器支撑件550、550’在输送装置不能邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用，因此储存容器支撑件550、550’可通过减小储存容器支撑件550、550’和输送装置之间的距离来增强储存容器106的装载。例如，如果输送装置是传送带或操作人员，则可使储存容器落入格栅或操作人员受伤的风险最小化。
[0201]
图11a和图11b是根据本发明的远程操作车辆500的第六示例性实施方式的远程操作车辆的侧视图，其显示一个可滑动地安装的储存容器支撑件550和一个枢转地安装的储存容器支撑件550’。
[0202]
车辆500具有如图5a中的第一示例性实施方式所示的轮式基座单元505。
[0203]
在图11a中，两个储存容器支撑件550、550’都布置在其第一位置p1、p1’，并且车辆500的覆盖区等于轮式基座单元505的覆盖区。因此，当两个储存容器支撑件550、550’都布置在其第一位置p1、p1’时，车辆具有最小覆盖区。
[0204]
图11b示出了布置在其第二位置p2、p2’的两个储存容器支撑件550、550’，并且车辆具有最大覆盖区。该最大覆盖区可以例如大于1.5个格栅单元，并且甚至可以基本上等于图1a中指示的两个格栅单元。同样，在此实施方式中，储存容器支撑件550、550’在第一方向x上在相反方向上延伸，并且每个储存容器支撑件550、550’运载储存容器106。
[0205]
可滑动的第一储存容器支撑件550和枢转的第二储存容器支撑件550’的操作可分别类似于图7c和图10b中所示的运动，并且是本领域技术人员已知的。
[0206]
此外，车辆的操作类似于第二示例性实施方式和第四示例性实施方式所公开的操作。
[0207]
图12a和图12b是根据本发明的第七示例性实施方式的远程操作车辆500的侧视图，该远程操作车辆具有两个伸缩地安装的储存容器支撑件550、550’。然而，本领域技术人员将理解，车辆500可仅具有一个伸缩式储存容器支撑件。
[0208]
在图12a中，两个储存容器支撑件550、550’布置在由虚线指示的其第一位置p1、p1’，并且车辆500具有第一覆盖区a，该第一覆盖区可以等于轨道系统的格栅单元。
[0209]
双箭头指示两个储存容器支撑件550、550’都在第一方向x上伸缩地移动。然而，当从其相应的第一位置p1、p1’移动到其相应的第二位置p2、p2’时，两个储存容器支撑件550、550’在相反方向上移动，类似于图6a和图6b所示的第二示例性实施方式。
[0210]
因此，通过将一个或两个储存容器支撑件550、550’从第一位置p1、p1’朝向第二位置p2、p2’移动，车辆500的覆盖区逐渐增加。
[0211]
图12b示出了处于其第二位置p2、p2’的两个储存容器支撑件550、550’，每个储存容器支撑件运载一个储存容器106。当两个储存容器支撑件550、550’都布置在第二位置p2、p2’时，车辆500具有如图所示的最大第二覆盖区b。第二覆盖区b可以等于轨道系统的两个格栅单元的大小。
[0212]
储存容器支撑件550、550’的伸缩运动可以类似于例如在水平方向上操作的剪叉式升降机或伸缩臂式升降机的运动，并且可以由电驱动致动器操作。
[0213]
在第四示例性实施方式的操作中，当布置在其第二位置p2、p2’时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’上时，车辆500可以将储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’。由于枢转地安装的储存容器支撑件550、550’，一个以上储存容器106可由车辆500运载，并且车辆500在运载储存容器106时比未运载储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，在储存容器支撑件550、550’上未运载储存容器106的车辆500的操作比在储存容器支撑件550、550’上运载储存容器106的车辆500在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0214]
枢转地安装的储存容器支撑件550、550’在输送装置无法邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用，因此储存容器支撑件550、550’可通过减小储存容器支撑件550、550’和输送装置之间的距离来增强储存容器106的装载。例如，如果输送装置是传送带或操作人员，则可使储存容器落入格栅或操作人员受伤的风险最小化。
[0215]
车辆500的操作可以类似于第二示例性实施方式和第四示例性实施方式所公开的操作。
[0216]
图13a至图13c是根据本发明的第八示例性实施方式的远程操作车辆500的侧视图。在此实施方式中，车辆是远程操作的容器搬运车辆500。
[0217]
容器搬运车辆500显示车身504，其中具有空腔560以用于从轨道系统下方的储存格栅内的储存位置接收储存容器106和将储存容器输送到该储存位置。因此，空腔具有用于此操作的升降装置(图13a至图13c中未示出)。这种操作对于本领域技术人员是已知的，并且将不进行详细讨论。
[0218]
此外，轮式基座单元505显示两个稳定结构，第一稳定结构520和第二稳定结构520’，并且车身504显示两个枢转地安装的储存容器支撑件，第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’，其通过枢转连接件590、590’固定到车身504的外表面。
[0219]
代替所示的稳定结构520、520’或除该稳定结构之外，储存容器支撑件550、550’可以包括支撑轮(未示出)，该支撑轮可以从储存容器支撑件枢转或设置在该储存容器支撑件上，该支撑轮从储存容器支撑件下方沿竖直方向延伸以用于与轨道系统相互作用。
[0220]
在图13a中，两个储存容器支撑件550、550’布置在其第一位置p1、p1’。车辆500的第一覆盖区a等于包括稳定结构520、520’的车辆基座505的覆盖区。覆盖区a可以介于图1a所示的轨道系统上的一个格栅单元和两个格栅单元的大小之间，例如两个格栅单元的大小。
[0221]
图13b示出了布置在其第一位置p1的第一储存容器支撑件550和布置在其第二位置p2的第二储存容器支撑件550’。因此，车辆500具有大于第一覆盖区a的中间覆盖区b’。中间覆盖区可以例如具有两个半格栅单元的大小。
[0222]
当两个储存容器支撑件550、550’都移动到其第二位置p2、p2’时，覆盖区增加，直到当两个储存容器支撑件550、550’都布置在其第二位置p2、p2’时其达到最大第二覆盖区b，如图13c所示。此第二覆盖区可以具有例如三个格栅单元的大小。
[0223]
如图13c所示，车辆基座单元505的第一稳定结构520在第一储存容器支撑件550正下方延伸，并且第二稳定结构520’在第二储存容器支撑件550’正下方延伸，从而确保车辆500的稳定性，阻止其倾斜。因此，两个稳定结构520、520’从车身504的相对侧504a、504b沿着格栅结构的水平面在第一方向x上延伸。每个储存容器支撑件550、550’运载储存容器106。此外，空腔560内的车辆升降机(在图13c中未示出)运载储存容器106。因此，车辆500运载三个储存容器106。布置在储存容器支撑件550、550’上的储存容器106通过输送装置(未示出)布置在其上，而空腔560内的储存容器106可从车辆500自身的车辆升降机拾取。
[0224]
当布置在第二位置p2、p2’时，第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’在第一水平方向x上延伸。此外，每个稳定结构520、520’延伸每个储存容器支撑件550、550’的总长度ls的大约50％。
[0225]
将储存容器支撑件550、550’连接到车身504的枢转连接件590、590’布置在稳定结构520、520’的顶部上并与其相邻。
[0226]
图14a和图14b分别是根据图13a和图13b所示的本发明的第八示例性实施方式的远程操作车辆的透视图。
[0227]
如图14a所示，第一储存容器支撑件550围绕第一枢转连接件590的轴591枢转，其可类似于如图10a至图10d中的枢转的半储存容器支撑件所公开的那样工作。由于这种操作对于本领域技术人员是已知的，所以将不进一步讨论。
[0228]
车辆500具有车身504，其中空腔560居中地布置在车身504内，顶盖512覆盖车身504的顶部。第一组四个车轮506a平行于第一稳定结构520和第二稳定结构520’的外壁安装，并且第二组四个车轮506b平行于车身504的内壁安装在空腔560的内侧上。第一组车轮506a和第二组车轮506b彼此垂直地定向。
[0229]
如图所示，轮式基座单元505不同于上述第一至第七示例性实施方式所公开的轮式基座单元。第二组车轮506b布置在空腔560内，确保当储存容器支撑件550、550’布置在其第一位置p1、p1’时，轮式基座单元505的覆盖区尽可能小。布置成使车辆沿第一方向x移动的第一组车轮506a布置在轮式基座单元505外侧。
[0230]
车辆500的操作可以类似于车辆500的第四示例性实施方式的操作，但是其中，车辆500还配置为将储存容器106移入和移出储存列。
[0231]
图15是类似于图13和图14所示的远程操作容器搬运车辆的远程操作容器搬运车辆500的侧视图。然而，根据图15所示的本发明的第九示例性实施方式的车辆500显示四个枢转地安装的储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
。两个储存容器支撑件，即第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’如第八实施方式所示地那样布置，具有邻近稳定结构520、520’的上部布置的枢转连接件590、590’。另外两个储存容器支撑件，即第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
分别布置在第一储存容器支撑件550和第二
储存容器支撑件550’正上方，并且在大于一个储存容器106的高度的高度处分开。
[0232]
在第九示例性实施方式的车辆的操作中，当布置在其第二位置p2、p2’、p2”、p2
”’
时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上时，车辆500可以将储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
布置在其第二位置p2、p2’、p2”、p2
”’
。由于四个枢转地安装的储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
，四个储存容器106可由车辆500的储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
运载，并且与当在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上未运载储存容器106时相比，车辆500当在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上运载储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，与在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上运载储存容器106的车辆500相比，在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上未运载储存容器106的车辆500的操作在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0233]
车辆500还可以在车辆500的空腔560内运载储存容器106，如第八示例性实施方式所公开的。此外，车辆500还可以在车身504的顶盖512上运载容器106。
[0234]
枢转地安装的储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
在输送装置无法如第一示例性实施方式所公开的那样邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用。
[0235]
图16a和图16b是根据本发明的第十示例性实施方式的远程操作容器搬运车辆500的透视图。车身与如图13和图14中的第八实施方式所示的车身相同，但是其中车辆500显示两个伸缩地安装的储存容器支撑件550、550’。
[0236]
储存容器支撑件550、550’布置在两个支撑结构520、520’正上方并与其相邻。此外，两个储存容器支撑件550、550’在彼此相反的方向上在第一方向x上延伸。
[0237]
在图16a中，两个储存容器支撑件550、550’都处于其第一缩回位置p1、p1’，双箭头指示可伸缩的第一储存容器支撑件550当在第一位置p1和第二位置p2之间移动时的方向。在此第一位置，第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’在水平面中的水平范围分别小于第一支撑结构520和第二支撑结构520’的水平范围。因此，当储存容器支撑件550、550’布置在其第一位置p1、p1’时车辆500的第一覆盖区等于包括第一稳定结构520和第二稳定结构520’的车身504的覆盖区。
[0238]
在图16b中，第一储存容器支撑件550布置在第二位置p2。因此，车辆500的覆盖区大于图16a中的车辆的覆盖区，因为其还涉及延伸超过车身504的覆盖区的第一储存容器支撑件550的覆盖区。
[0239]
在第十示例性实施方式的操作中，车辆500类似于第九示例性实施方式的操作。
[0240]
图17a和图17b是根据本发明的第十一示例性实施方式的远程操作车辆500的侧视图，其中远程操作车辆500是具有一个枢转地安装的储存容器支撑件550的悬臂式远程操作容器搬运车辆500。图3示出了类似的悬臂式容器搬运车轮的实例。根据第十一实施方式的车辆具有升降装置510，以用于将容器106提升到悬臂530下方的一位置和从悬臂下方的一位置降低容器。
[0241]
图17a和图17b所示的悬臂式车辆500与图3中的车辆的不同之处在于，车辆500具有不同的轮式基座单元505，并且车辆500还包括枢转地安装的储存容器支撑件550。
[0242]
车身504具有从基座505延伸的竖直延伸结构511。悬臂530在其上端处固定到竖直延伸结构511。在悬臂530下方是升降装置510，以用于将储存容器106升高到悬臂530下方的一位置和从悬臂下方的一降低储存容器。
[0243]
图17a示出了布置在第一位置p1的储存容器支撑件550具有竖直部分并且主要布置在竖直的第三方向z上。储存容器支撑件550经由显示枢转点pp的枢转连接件590枢转地安装到车身504，储存容器支撑件550在第一位置p1和第二位置p2之间移动时围绕该枢转点枢转。
[0244]
车辆包括具有稳定结构520的轮式基座单元505，该稳定结构用于稳定车辆500，尤其避免车辆500的倾斜。稳定结构520在第一水平面中在第一水平方向x上延伸。
[0245]
当储存容器支撑件550如图17b所示布置在第二位置p2时，储存容器支撑件550布置在稳定结构520正上方并与其相邻。
[0246]
如图所示，当储存容器支撑件550布置在第一位置p1时，车辆具有最小第一覆盖区a，并且当储存容器支撑件550布置在第二位置p2时，车辆具有第二最大覆盖区b。
[0247]
当储存容器支撑件550布置在第二位置p2时，车辆500的悬臂530在第一水平方向x上在储存容器支撑件550的相反方向上延伸。如图17b所示，悬臂530布置在与储存容器支撑件550的位置相比的车身504的相对侧处。
[0248]
车辆500的第一覆盖区a示出为一个格栅单元的大约2.3倍的大小。这主要是由于竖直延伸结构511沿着第一方向x的宽度可能小于所示的宽度。如果车辆包括较小宽度的竖直延伸结构，则轮式基座单元的大小也可减小，使得第一覆盖区a可以是格栅单元的1.5至2倍。
[0249]
在第十一示例性实施方式的车辆500的操作中，当布置在其第二位置p2时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550上时，车辆500可以将储存容器支撑件550布置在其第二位置p2。与在储存容器支撑件上未运载储存容器106时相比，车辆500在储存容器支撑件550上运载储存容器106时具有更大的覆盖区，因为储存容器支撑件550将布置在第一位置p1。因此，与在储存容器支撑件550上运载储存容器106的车辆500相比，在储存容器支撑件550上未运载储存容器106的车辆500的操作在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0250]
枢转地安装的储存容器支撑件550在输送装置无法如第一示例性实施方式所公开的那样邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用。
[0251]
图18a和图18b是根据本发明的第十二示例性实施方式的远程操作车辆500的侧视图。车辆500非常类似于第十一示例性实施方式的车辆，该车辆是悬臂式容器搬运车辆。第十一示例性实施方式和第十二示例性实施方式之间的不同在于第十二示例性实施方式具有可滑动地布置的储存容器支撑件550。
[0252]
图18a公开了处于第一位置p1的可滑动地布置的储存容器支撑件550，并且车辆500具有第一最小覆盖区a，其可以大约是如图1a所示的两个半格栅单元的大小。
[0253]
当储存容器支撑件550布置在如图18b所示的第二位置p2时，车辆500的悬臂530在第一水平方向x上在储存容器支撑件550的相反方向上延伸。当储存容器支撑件处于第二位
置p2时，车辆具有大于第一覆盖区a的最大第二覆盖区b。第二覆盖区b例如可以是三个格栅单元的大小。
[0254]
当布置在第一位置p1时，储存容器支撑件550可以滑动到车身504内的凹槽中。滑动运动可以由如所示的用于使第二示例性实施方式中的储存容器支撑件滑动的机构操作。
[0255]
除了储存容器支撑件550是可滑动的而不是枢转地安装的这一事实之外，第十二示例性实施方式中的车辆500的操作将类似于第十一示例性实施方式的操作。
[0256]
图19a和图19b是根据本发明的第十三示例性实施方式的远程操作车辆500的透视图，其中，车辆500具有旋转转盘装置540和一个枢转地安装的储存容器支撑件550。
[0257]
然而，车辆500可以仅包括旋转转盘装置540而不包括枢转地安装的储存容器支撑件550，因为其独立地操作。
[0258]
旋转转盘装置540显示固定到车身504的上表面的支撑柱541。支撑柱541在第三竖直方向z上延伸并且包括从支撑柱541径向地延伸的三个转盘臂543。每个转盘臂543通过可旋转连接件542在预定高度处可旋转地固定到支撑柱541并且在另一远端处具有固定于此的储存容器支撑件550’、550
”’
、550
”’
。储存容器支撑件550’、550”、550
”’
可与转盘臂543一起围绕支撑柱541的旋转轴线cc可旋转地移动。每个臂543可单独地控制和旋转。旋转转盘装置421可以使臂543围绕旋转轴线cc在顺时针方向和逆时针方向两者上旋转。此外，在旋转期间，储存容器支撑件550’、550”、550
”’
可以总是布置在水平面中。
[0259]
在图19a中，第一储存容器支撑件550、第二储存容器支撑件550’、第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
都布置在其第一位置p1、p1’、p1”、p1
”’
。
[0260]
第一储存容器支撑件550是枢转地安装的储存容器支撑件550，其布置在直立位置，即，主要布置在第三竖直方向z上，类似于图14a所示的第一储存容器支撑件。第一储存容器支撑件经由枢转连接件590连接到车身504，使得第一储存容器支撑件550能够围绕枢转点pp枢转。
[0261]
第二储存容器支撑件550’、第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
在车辆基座505的顶部上的水平面中布置在彼此之上。具有第二储存容器支撑件550’、第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
的旋转转盘装置540具有的覆盖区小于车辆基座单元505的覆盖区。因此，当所有储存容器支撑件550、550’、550
”’
、550
”’
布置在其第一位置p1、p1’、p1”、p1
”’
并且等于轨道系统108的两个格栅单元时，车辆500的覆盖区对应于车辆基座单元505的覆盖区。
[0262]
为了运载多个储存容器106，储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
可移动到其第二位置p2、p2’、p2”、p2
”’
中，如图19b所示。
[0263]
第一储存容器支撑件550已经从主要竖直的第一位置p1移动到主要水平的位置p2，并且当处于p2时，储存容器106布置在储存容器支撑件550上。
[0264]
第二储存容器支撑件550’、第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
中的每个已经通过转盘臂543旋转到第二位置p2’、p2”、p2
”’
中。每个转盘臂543显示两个接头543a、543b，使得第二储存容器支撑件550’、第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
中的每个可降低或升高。第一接头543a靠近支撑柱541布置，并且第二接头543b靠近储存容器支撑件550’、550”、550
”’
布置。
[0265]
第四储存容器支撑件550
”’
布置在车身504的覆盖区外部。臂543已将第四储存容
器支撑件550
”’
的位置降低到更靠近轨道系统108，这可以简化将储存容器106装载到第四储存容器支撑件550
”’
上。
[0266]
当第二储存容器支撑件550’、第三储存容器支撑件550”和第四储存容器支撑件550
”’
都围绕支撑柱541旋转时，其可以都分别定位在第四储存容器支撑件550
”’
的第二位置p2
”’
，如在图19b中看到的，以便于储存容器106的装载或卸载，并且此后移动到其自己的第二位置p2’、p2”。
[0267]
旋转转盘装置540可以包括用于使转盘臂543围绕竖直旋转轴线cc旋转的转盘电机(未示出)。
[0268]
在第十三示例性实施方式的车辆500的操作中，当布置在其第二位置p2、p2’、p2”、p2
”’
时，车辆500可以行驶到输送装置以用于将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上时，车辆500可以将储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
布置在其装载位置p2、p2
”’
。当储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
运载四个储存容器106时，车辆500具有比当未运载储存容器106时更大的覆盖区。因此，未运载储存容器106的车辆500的操作比运载储存容器106的车辆500在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的
[0269]
此外，如在图19b中看到的，第一储存容器支撑件的第二位置p2和第四储存容器支撑件550
”’
的第二位置p2
”’
布置在几乎邻接或邻接轨道系统108的水平高度处。因此，当储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
布置在这些位置中的一个时，将储存容器输送到储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
的输送装置可以是如图3中所公开的悬臂式容器搬运车辆。车辆的在其上层包括储存容器的悬臂部分可布置在储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
中的一个正上方并且然后将储存容器降低到储存容器支撑件550’、550”、550
”’
上。
[0270]
在输送装置无法如第一示例性实施方式所公开的那样邻近车辆500布置的情况下，储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
的操作可进一步特别有用。
[0271]
图20a至图20d是根据第十四示例性实施方式的远程操作车辆500的透视图，其中车辆500具有两个旋转地安装的储存容器支撑件550、550’。
[0272]
图20a公开了第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’布置在其第一位置p1、p1’，并且车辆的覆盖区等于轮式基座单元505的覆盖区。
[0273]
在图20b中，第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’布置在其第二位置p2、p2’，因此其都已经在水平面中旋转180
°
，并且车辆500的覆盖区大于轮式基座单元505的覆盖区。
[0274]
在图20c中示出了当储存容器支撑件500、550’都布置在第二位置p2、p2’时，车辆500可运载三个储存容器。此外，图20c示出了布置在轨道系统108上的车辆。当两个储存容器支撑件550、550’都布置在第二位置p2、p2’时，轮式基座单元505具有等于轨道系统的两个格栅单元的覆盖区，而车辆具有等于轨道系统108的三个格栅单元的覆盖区。
[0275]
储存容器支撑件550、550’在第一方向x上在相反方向上延伸，并且每个搁架550、550’。
[0276]
图20d是从下方看到的车辆500的透视图，因此是从轨道系统下方朝向轮式基座单
元505的视图。如所示的，两个储存容器支撑件550、550’都连接到提供储存容器支撑件550、550’的旋转运动的电机578。
[0277]
车辆500的第十四示例性实施方式的操作可以包括将车辆行驶到输送装置以用于当布置在其第二位置p2、p2’时将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’上时，车辆500将储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’。由于可旋转地安装的储存容器支撑件550、550’，车辆500可运载一个以上储存容器106，即每个储存容器支撑件550、550’上运载一个，并且车辆500的轮式基座单元505的顶部上运载一个。与在未运载三个储存容器106时相比，车辆500在运载三个储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，与运载三个储存容器106的车辆500相比，未运载储存容器106的车辆500的操作在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0278]
此外，可旋转地安装的储存容器支撑件550、550’在输送装置无法邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用，如也针对第一示例性实施方式所公开的。
[0279]
图21a至图21b是根据本发明的第十五示例性实施方式的远程操作车辆500的透视图。
[0280]
车辆500具有通过旋转轴571连接到车身504的一个旋转地安装的储存容器支撑件550。旋转轴571布置在车身504的侧面，使得当储存容器支撑件550布置在第二位置p2时，轴571布置在车身504和储存容器支撑件550之间，如图21b所示。
[0281]
旋转轴进一步连接到用于转动轴571的电机(未示出)。当储存容器支撑件550处于第二位置p2时，车辆可运载两个储存容器106，如图21b所示。
[0282]
当储存容器支撑件处于第一位置p1时，车辆500的覆盖区等于包括轴571的轮式基座单元505的覆盖区。如可在图21b中看到的，该覆盖区等于轨道系统108的一个格栅单元。
[0283]
车辆500的第十五示例性实施方式的操作可以包括将车辆500行驶到输送装置以用于当布置在其第二位置p2、p2’时将储存容器106接收在储存容器支撑件550、550’上，或者当输送装置接近车辆500以用于将储存容器106装载到储存容器支撑件550、550’上时，车辆500将储存容器支撑件550、550’布置在其第二位置p2、p2’。由于可旋转地安装的储存容器支撑件550，车辆500可运载一个以上储存容器106，即储存容器支撑件550运载一个，并且车辆500的轮式基座单元505的顶部上运载一个。
[0284]
与在未运载储存容器106时相比，车辆500在运载两个储存容器106时具有更大的覆盖区。因此，与运载两个储存容器106的车辆500相比，当未运载储存容器106时的车辆500的操作在轨道系统上占据更少的空间。如本领域技术人员已知的，对于储存系统的效率而言，在系统中操作的车辆500具有尽可能小的覆盖区是有利的。
[0285]
此外，可旋转安装的储存容器支撑件550在输送装置不能邻近车辆500布置的情况下可进一步特别有用，如也针对第一示例性实施方式所公开的。
[0286]
图22a至图22g是根据本发明的第十六示例性实施方式的远程操作车辆的透视图，其中，车辆500具有两个旋转地安装的储存容器支撑件550、550’，当布置在其第一位置p1、p1’时，这两个旋转地安装的储存容器支撑件在车辆500的轮式基座单元505正上方布置在彼此之上。
[0287]
图22a示出了布置在第一位置p1、p1’的两个储存容器支撑件550、550’，并且车辆500具有与轮式基座单元505的覆盖区相对应的最小覆盖区，该最小覆盖区同样基本上对应于轨道系统108的一个格栅单元的大小。
[0288]
图22b示出了处于第一位置和第二位置之间的中间位置的第一储存容器支撑件550，其中，车辆500的覆盖区已经略微增加。第一储存容器支撑件550已经在水平的第一方向x和向上的竖直方向z上移动，使得第一储存容器支撑件略微延伸超过轮式基座单元505的覆盖区。
[0289]
图22c示出了处于第一位置和第二位置之间的另一中间位置的第一储存容器支撑件550，其中，车辆500的覆盖区已经从图22b所示的位置进一步增加。因此，第一储存容器支撑件550已经在竖直方向z和第一水平方向x上进一步移动，使得储存容器支撑件550已经进一步移动超过轮式基座单元505的覆盖区。
[0290]
在图22d中，两个储存容器支撑件550、550’都示出为处于其第二位置p2、p2’，并且车辆具有比图22a、图22b和图22c所示的覆盖区大的最大覆盖区。最大覆盖区等于轨道系统108的三个格栅单元。两个储存容器支撑件550、550’都运载储存箱106并且布置成与其在图22a所示的第一位置几乎齐平，二者都在第一水平方向上延伸超过轮式基座单元505的覆盖区。第一储存容器支撑件550和第二储存容器支撑件550’从轮式基座单元505在相反方向上延伸。
[0291]
在储存容器支撑件550、550’的此第二位置p2、p2’中，储存容器支撑件550、550’可以将储存容器106接收在储存容器支撑件上。由于车辆的最大覆盖区是三个格栅单元的大小，所以在轮式基座单元505的顶部上还存在用于储存容器的空间，如图22g所示。
[0292]
由于两个储存容器支撑件550、550’以相同的方式操作，因此将仅详细解释第一储存容器支撑件550的操作。
[0293]
看图22d和22e，第一储存容器支撑件550通过连接件573固定到轮式基座单元505，该连接件包括附接到第一轴575和第二轴576的第一接合支架574。第一接合支架574的下部574a固定到第一轴575的第一端575a，并且第二接合支架577的下部577a固定到第一轴575的第二端575b。此外，第一接合支架574的上部574b固定到第二轴576的第一端576a，并且第二接合支架577的上部577b固定到第二轴576的第二端576b。第一接合支架574和第二接合支架577通过螺钉或螺栓旋转地安装到第一轴575和第二轴576。
[0294]
因此，在第一储存容器支撑件550从如图22a所示的第一位置p1移动到如图22d所示的第二位置p2期间，由于包括在不同高度处连接到相同的接合支架574、577的两个轴576、575的连接件573，储存容器支撑件550总是保持在水平面中。
[0295]
如上文关于枢转地安装的储存容器支撑件所讨论的，连接件573的运动可由电致动器起动。
[0296]
图22f是车辆500的侧视图，其中每个储存容器支撑件500、550’运载布置在其最高位置处的储存容器。车辆500的覆盖区对应于两个格栅单元，并且是对于运载两个储存容器106的车辆来说可能的最小覆盖区。
[0297]
图23是根据图7b所示的本发明的第二示例性实施方式和第六示例性实施方式的远程操作车辆500的透视图，该远程操作车辆具有重量分配系统，该重量分配系统具有用于根据由车辆500运载的一个或两个储存容器106的负载来改变车辆500的重心的负载移动装
置(未示出)。
[0298]
可移动负载是布置在轮式基座单元505上方的储存容器支撑件550、550’。
[0299]
车辆的中心vc未示出为与储存容器支撑件的中心sc重叠，如图7b中所公开的。因此，储存容器支撑件已经在第一方向x上沿一范围移动，这里等于车身505沿第一方向x的长度的大约15％。
[0300]
因此，车辆的质心已经改变并且车辆500保持稳定。
[0301]
通常，根据上述示例性实施方式中的任一个，当储存容器支撑件550布置在第二位置时，车辆500具有用于运载储存容器106的更大容量和/或用于通过输送装置将储存容器106装载到车辆500上或从车辆500卸载储存容器106的更好的通道。
[0302]
此外，根据所有示例性实施方式，车辆500还可以包括传感器，该传感器检测储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
上的储存容器106的存在。因此，如果不存在储存容器106，则车辆500可自动地将储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
布置在第一位置p1、p1’、p1”、p1
”’
，确保车辆500的覆盖区尽可能小。
[0303]
此外，所有上述实施方式的车辆500可以包括传感器，该传感器在原位感测车辆500的覆盖区，以用于考虑到覆盖区计算轨道系统108上从一个位置到另一位置的最快路线。上述所有实施方式可以操作如下：
[0304]
输送装置可接近本发明的远程操作车辆500，或者本发明的远程操作车辆500可接近输送装置。
[0305]
无论哪种方式，如果车辆500是空的，即在储存容器支撑件550上未运载任何储存容器106，则储存容器支撑件550将布置在第一位置p1。为了将储存容器106装载到储存容器支撑件上，车辆500将空的储存容器支撑件550移动到装载/卸载第二位置p2。输送装置然后可将储存容器106放置在空的储存容器支撑件550上。在装载后，车辆500可移动到轨道系统108的另一位置以用于卸载储存容器106。
[0306]
如果车辆500包括多个储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
，则储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
中的每个可同时或各自/分别布置在其第二位置，以用于向储存容器支撑件550、550’、550”、550
”’
装载储存容器106。
[0307]
在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的容器搬运车辆以及自动储存和取回系统的各个方面。为了解释的目的，阐述了具体的数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的充分理解。然而，本说明书并非旨在以限制性的意义来解释。例如，尽管在整个说明书中已经使用具有第一组车轮和第二组车轮的术语轮式基座单元作为实例，但是可以替代地使用具有用于沿轨道系统引导的第一皮带和第二皮带的皮带基座。对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的说明性实施方式的各种修改和变化、以及系统的其他实施方式被认为落入本权利要求的范围内。
[0308]
附图标记列表
[0309]
1现有技术的自动储存和取回系统
[0310]
100框架结构
[0311]
102框架结构的直立/竖直构件
[0312]
103框架结构的水平构件
[0313]
104储存格栅
[0314]
105储存列
[0315]
106储存容器
[0316]
106’储存容器的特定位置
[0317]
107堆垛
[0318]
108轨道系统/轨道系统
[0319]
110第一方向(x)上的平行轨道
[0320]
110a第一方向(x)上的第一轨道
[0321]
110b第一方向(x)上的第二轨道
[0322]
111第二方向(y)上的平行轨道
[0323]
111a第二方向(y)上的第一轨道
[0324]
111b第二方向(y)上的第二轨道
[0325]
115存取开口/格栅开口
[0326]
119第一端口列
[0327]
120第二端口列
[0328]
122格栅单元/单个单元
[0329]
201现有技术的容器搬运车辆
[0330]
201a容器搬运车辆201的车身
[0331]
201b第一方向(x)上的驱动装置/车轮布置
[0332]
201c第二方向(y)上的驱动装置/车轮布置
[0333]
301现有技术的悬臂式容器搬运车辆
[0334]
301a容器搬运车辆301的车身
[0335]
301b第一方向(x)上的驱动装置
[0336]
301c第二方向(y)上的驱动装置
[0337]
304夹持装置
[0338]
500远程操作车辆
[0339]
503可充电电池
[0340]
504车身
[0341]
505基座/轮式基座单元
[0342]
506a第一组驱动装置
[0343]
506b第二组驱动装置
[0344]
507移位组件
[0345]
508电机
[0346]
509、509’电动机
[0347]
510升降装置
[0348]
511竖直延伸结构
[0349]
512顶盖
[0350]
515顶部面板/凸缘
[0351]
516中心开口
[0352]
517通孔
[0353]
518电子控制单元
[0354]
520稳定结构
[0355]
530悬臂
[0356]
532升降装置
[0357]
540旋转转盘装置
[0358]
541支撑柱
[0359]
542可旋转连接件
[0360]
543转盘臂
[0361]
543a第一接头
[0362]
543b第二接头
[0363]
544铰接连接件
[0364]
550储存容器支撑件/第一储存容器支撑件
[0365]
550’第二储存容器支撑件
[0366]
550”第三储存容器支撑件
[0367]
550
”’
第四储存容器支撑件
[0368]
552a、552b第一储存容器支撑件的突起
[0369]
552a’、552b’第二储存容器支撑件的突起
[0370]
553a、553b第一储存容器支撑件的凹部
[0371]
553a’、553b’第二储存容器支撑件的凹部
[0372]
554间隙/开口
[0373]
555a第一储存容器支撑件的第一半部
[0374]
555a’第一储存容器支撑件的第二半部
[0375]
555b第二储存容器支撑件的第一半部
[0376]
555b’第二储存容器支撑件的第二半部
[0377]
560中心空腔
[0378]
571可旋转轴
[0379]
573连接件
[0380]
574第一接合支架
[0381]
574a第一接合支架的下部
[0382]
574b第一接合支架的上部
[0383]
575第一轴
[0384]
575a第一轴的第一端
[0385]
575b第一轴的第二端
[0386]
576第二轴
[0387]
576a第二轴的第一端
[0388]
576b第二轴的第二端
[0389]
577第二接合支架
[0390]
577a第二接合支架的下部
[0391]
577b第二接合支架的上部
[0392]
578电机
[0393]
580移动机构/滚珠丝杠机构
[0394]
582第一纵向轴
[0395]
582’第二纵向轴
[0396]
582a第一纵向轴的第一螺纹段
[0397]
582a’第二纵向轴的第一螺纹段
[0398]
582b第一纵向轴的第二无螺纹段
[0399]
582b’第二纵向轴的第二无螺纹段
[0400]
582c第一纵向轴的第三段
[0401]
582c’第二纵向轴的第三段
[0402]
583第一支架
[0403]
583’第二支架
[0404]
584第一纵向杆
[0405]
584’第二纵向杆
[0406]
585第一皮带
[0407]
585’第二皮带
[0408]
587中心纵向杆/小齿轮
[0409]
587a中心纵向杆的第一端部段
[0410]
587b中心纵向杆的第二端部段
[0411]
588电机
[0412]
590枢转连接件/第一枢转连接件
[0413]
590’第二枢转连接件
[0414]
590”第三枢转连接件
[0415]
590
”’
第四枢转连接件
[0416]
591可旋转轴
[0417]
592a纵向延伸臂
[0418]
592b纵向延伸臂
[0419]
593倾斜机构
[0420]
900控制系统
[0421]
a第一覆盖区/最小覆盖区
[0422]
b第二覆盖区/最大覆盖区
[0423]cc
竖直旋转轴线
[0424]
d储存容器支撑件/第一储存容器支撑件的枢转方向
[0425]
d’第二储存容器支撑件的枢转方向
[0426]
ls储存容器支撑件的总长度
[0427]
p1储存容器支撑件的第一位置/第一储存容器支撑件的第一位置
[0428]
p1’第二储存容器支撑件的第一位置
[0429]
p1”第三储存容器支撑件的第一位置
[0430]
p1
”’
第四储存容器支撑件的第一位置
[0431]
p2储存容器支撑件的第二位置/第一储存容器支撑件的第二位置
[0432]
p2’第二储存容器支撑件的第二位置
[0433]
p2”第三储存容器支撑件的第二位置
[0434]
p2
”’
第四储存容器支撑件的第二位置
[0435]
ph水平面
[0436]
pp枢转点/第一枢转点
[0437]
pp’第二枢转点
[0438]vc
车辆的中心
[0439]
sc储存容器支撑件的中心
[0440]
x第一水平方向
[0441]
y第二水平方向
[0442]
z第三竖直方向

技术特征：
1.一种用于在自动储存和取回系统(1)的轨道系统(108)上运输储存容器(106)的远程操作车辆(500)，所述车辆(500)包括：-车身(504)，包括基座(505)，所述基座包括：第一组驱动装置(506a)，布置在所述车身(504)的相对侧上，以用于使所述车辆(500)在所述轨道系统(108)上沿第一水平方向(x)移动，第二组驱动装置(506b)，布置在所述车身(504)的其他相对侧上或布置在所述车身(504)的空腔(560)内，以用于使所述车辆(500)在所述轨道系统(108)上沿第二水平方向(y)移动，所述第二方向(y)垂直于所述第一方向(x)；以及-储存容器支撑件(550)，用于运载所述储存容器(106)，所述储存容器支撑件(550)能移动地安装到所述车身(504)，其中，所述储存容器支撑件(550)能在以下位置之间移动：第一位置(p1)；以及第二位置(p2)，其中，所述储存容器支撑件(550)在水平面(p
h
)中延伸以用于支撑所述储存容器(106)，并且；其中，在所述储存容器支撑件(550)处于所述第一位置(p1)时，所述车辆(500)具有第一覆盖区(a)，并且在所述储存容器支撑件(550)处于所述第二位置(p2)时，所述车辆具有第二覆盖区(b)，并且其中，在所述第一方向(x)和/或所述第二方向(y)中的至少一者上，所述第二覆盖区(b)大于所述第一覆盖区(a)。2.根据权利要求1所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件(550)在枢转点(pp)处枢转地安装到所述车身(504)并能在所述第一位置(p1)与所述第二位置(p2)之间围绕所述枢转点(pp)以枢转运动移动，使得所述储存容器支撑件(550)在布置在所述第一位置(p1)时包括位于竖直第三方向(z)上的部分。3.根据权利要求1或2所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件(550)能滑动地安装到所述车身(504)，使得所述储存容器支撑件(550)能在所述第一位置(p1)与所述第二位置(p2)之间在所述第一水平方向(x)或所述第二水平方向(y)中的一者上滑动。4.根据权利要求1、2或3所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件(550)伸缩地安装到所述车身(504)，使得所述储存容器支撑件(550)在所述第一位置(p1)与所述第二位置(p2)之间在所述第一水平方向(x)或所述第二水平方向(y)中的一者上伸缩地延伸。5.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件(550)旋转地安装到所述车身(504)，使得所述储存容器支撑件(550)在所述水平面(p
h
)中在所述第一位置(p1)与所述第二位置(p2)之间旋转。6.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述基座(505)是轮式基座单元(505)，其中，所述第一组驱动装置(506a)是第一组车轮(506a)，并且所述第二组驱动装置(506b)是第二组车轮(506b)。7.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，电操作致动器布置在所述车身(504)内，以便于所述储存容器支撑件(550)的运动。8.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件(550)比所述储存容器(106)的基座面积大高达20％。9.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件
(550)在所述第一水平方向(x)上延伸，并且其中，所述储存容器支撑件(550)在所述第二水平方向(y)上的宽度等于所述基座(505)的覆盖区或在所述基座的覆盖区内。10.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述车身(504)的所述基座(505)包括稳定结构(520)，当所述储存容器支撑件(550)布置在所述第二位置(p2)时，所述稳定结构在所述储存容器支撑件(550)正下方延伸。11.根据权利要求10所述的远程操作车辆(500)，其中，所述储存容器支撑件(550)在所述第一水平方向(x)上延伸，并且其中，所述稳定结构(520)在所述第一水平方向(x)上延伸所述储存容器支撑件(550)的总长度l
s
的20％至90％、优选地30％至60％。12.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，还包括具有竖直旋转轴线(c
c
)的旋转转盘装置(540)，并且其中，所述储存容器支撑件(550)连接到所述旋转转盘装置(540)，从而允许所述储存容器支撑件(550)从所述第一位置(p1)旋转到所述第二位置(p2)。13.根据权利要求12所述的远程操作车辆(500)，还包括从所述旋转转盘装置(540)的中心部分径向地延伸的转盘臂(543)，配置为使所述转盘臂(543)围绕所述竖直旋转轴线(c
c
)旋转的转盘电机，并且其中，所述储存容器支撑件(550)布置在所述转盘臂(543)的位于所述竖直旋转轴线(c
c
)远侧的端部处。14.根据权利要求11至13中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，多个储存容器支撑件(550)连接到所述旋转转盘装置(540)。15.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述车辆(500)配置为，与当所述储存容器支撑件(550)布置在所述第一位置(p1)时相比，当所述储存容器支撑件(550)布置在所述第二位置(p2)时运载更多的储存容器(106)。16.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作车辆(500)，其中，所述第一覆盖区(a)等于所述车身(504)的竖直投影。17.一种自动储存和取回系统(1)，包括：-轨道系统(108)，包括布置在水平面(p
h
)中并在第一方向(x)上延伸的第一组平行轨道(110)、以及布置在所述水平面(p
h
)中并在与所述第一方向(x)正交的第二方向(y)上延伸的第二组平行轨道(111)，所述第一组轨道(110)和所述第二组轨道(111)在所述水平面(p
h
)中形成格栅图案，所述格栅图案包括多个相邻的格栅单元(122)，每个格栅单元(122)包括格栅开口(115)、所述第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a、110b)的一部分以及所述第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a、111b)的一部分，所述部分界定所述格栅开口(115)；-储存容器(106)的多个堆垛(107)，布置在位于所述轨道系统(108)下方的储存列(105)中，其中，每个储存列(105)竖直地位于格栅开口(115)下方；-远程操作车辆(500)，用于支撑至少一个储存容器(106)，所述车辆(500)配置为在所述储存列(105)上方在所述轨道系统(108)上移动，所述车辆(500)包括：-车身(504)，包括基座(505)，所述基座包括：第一组驱动装置(506a)，布置在所述车身(504)的相对侧上，以用于使所述车辆(500)
在所述轨道系统(108)上沿第一水平方向(x)移动，以及第二组驱动装置(506b)，布置在所述车身(504)的另一相对侧上、或布置在所述车身的空腔内，以用于使所述车辆(500)在所述轨道系统(108)上沿第二水平方向(y)移动，所述第二方向(y)垂直于所述第一方向(x)；以及-储存容器支撑件(550)，用于运载所述储存容器(106)，能移动地附接到所述车身(504)，其中，所述储存容器支撑件(550)能在以下位置之间移动：第一位置(p1)；以及第二位置(p2)，其中，所述储存容器支撑件(550)在水平面(p
h
)中延伸以用于支撑所述储存容器(106)，并且；-其中，在所述储存容器支撑件(550)处于所述第一位置(p1)时，所述车辆(500)具有第一覆盖区(a)，并且在所述储存容器支撑件(550)处于所述第二位置(p2)时，所述车辆具有第二覆盖区(b)，并且其中，覆盖区(b)大于覆盖区(a)。18.根据权利要求17所述的系统(1)，还包括用于将储存容器(106)输送到所述储存容器支撑件(550)的输送装置。19.根据权利要求17或18所述的系统(1)，其中，所述车辆(500)的所述车身(504)还包括从所述基座(505)延伸的竖直延伸结构(511)，所述竖直延伸结构(511)包括悬臂(530)，所述悬臂在它的上端处具有用于将储存容器升高到所述悬臂(530)下方的一位置和从所述悬臂下方的一位置降低所述储存容器的升降装置(532)，其中，当布置在所述第二位置(p2)时，所述悬臂(530)在所述第一水平方向(x)上在所述储存容器支撑件(550)的相反方向上延伸，并且所述悬臂布置在所述车辆(500)的与所述储存容器支撑件(550)的位置相比的相对侧处。20.根据权利要求17或18所述的系统(1)，其中，所述车身(504)还包括位于所述车身(504)内的中心空腔(560)，所述中心空腔包括用于将储存容器(106)升高到所述空腔(560)内的一位置和从所述空腔(560)内的一位置降低所述储存容器的升降装置。21.根据权利要求17至20中任一项所述的系统(1)，其中，所述系统(1)还包括控制系统(900)，所述控制系统接收关于所述远程操作车辆(500)的所述覆盖区的信息，以用于控制所述自动储存和取回系统1的所述轨道系统108上的所述车辆500。22.根据权利要求17至21中任一项所述的系统(1)，其中，所述远程操作车辆(500)的所述第一覆盖区(a)的大小等于所述格栅单元(122)的大小。23.根据权利要求17至21中任一项所述的系统(1)，其中，所述格栅单元(122)的大小与所述远程操作车辆(500)的所述第一覆盖区(a)的大小之间的比率是从1:1至1:2。24.一种用于操作根据权利要求1至16中任一项所述的远程操作车辆的方法，其中，所述方法包括以下步骤：-在所述储存容器支撑件(550)处于所述第一位置(p1)时，使所述远程操作车辆(500)朝向第一位置移动，以用于接收储存容器(106)；-将所述远程操作车辆(500)布置在所述第一位置处，以及-使所述储存容器支撑件(550)移动到所述第二位置(p2)，以用于接收和储存所述储存容器(106)。25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述方法还包括
‑
使所述远程操作车辆(500)移动到第二位置，以用于在所述储存容器支撑件(550)布置在所述第二位置(p2)时将所述储存容器(106)输送到接收单元。26.根据权利要求24或25所述的方法，其中，所述方法的步骤由接收无线数据通信并将无线数据通信发送到所述远程操作车辆(500)的控制系统(900)监测和控制。

技术总结
本发明涉及一种能根据储存容器(106)的负载改变覆盖区的远程操作车辆(500)。此外，车辆(500)能将储存容器支撑件(550)布置在用于从输送装置接收储存容器(106)的位置中。此外本发明涉及一种包括这种车辆(500)的储存和取回系统(1)、以及一种用于操作这种车辆(500)的方法。法。法。


技术研发人员：约尔延
受保护的技术使用者：自动存储科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2023/8/24