清洁设备的控制方法和装置、清洁设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及清洁设备技术领域，具体地，涉及一种清洁设备的控制方法、一种清洁设备的控制装置、一种清洁设备和一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，越来越多的场合会使用到清洁设备。例如，家庭室内、大型场所等场合会使用扫地机器人或拖地机器人进行清洁。在清洁过程中，往往需要向清洁件泵送清水，以便利用清洁件清洗待清洁区域的脏污。清洁设备通常设置多种清洁模式以应对不同的清洁场景，并且各清洁模式下对清水泵水速度的需求可能是不同的。
3.现有技术中，清洁设备在执行清洁任务时，通常利用间断泵水的方式得到当前清洁模式所需的泵水速度，例如：水泵常开时的泵水速度为240毫升/分钟(ml/min)，那么按照打开250毫秒(ms)后关闭750ms的时序循环控制，可以得到60ml/min的泵水速度。但是，在需要泵水时，这种较慢的泵水速度难以满足需求。例如，在当前用于泵水的管道内无水需要补水时，若以这种较慢的速度泵水，那么填充管道的时间会很长，泵送的清水无法及时到达清洁件，这一时间段内清洁设备的清洁能力会比较差。
4.因此，需要一种新的泵水控制方案，以解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，提供一种清洁设备的控制方法、一种清洁设备的控制装置、一种清洁设备和一种计算机可读存储介质。
6.根据本发明一个方面，提供一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括清水箱、清洁件、水泵，清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，清水箱经由管道为清洁件补水，水泵设置在管道上，控制方法包括泵水控制操作，泵水控制操作包括：确定管道是否处于待泵水状态；在管道处于待泵水状态时，控制水泵以目标泵水速度工作，目标泵水速度高于清洁设备在执行清洁任务时所采用的泵水速度。
7.示例性地，泵水控制操作包括补水控制操作，对于补水控制操作，待泵水状态为待补水状态，控制水泵以目标泵水速度工作，包括：控制水泵以目标补水速度为清洁件补水；和/或，泵水控制操作包括排水控制操作，对于排水控制操作，待泵水状态为待排水状态，控制水泵以目标泵水速度工作，包括：控制水泵以目标排水速度对管道进行排水；其中，目标泵水速度包括目标补水速度和/或目标排水速度。
8.示例性地，清洁设备还包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器用于检测管道内是否有水，确定管道是否处于待泵水状态，包括：获取第一有无水检测器检测到的第一有无水信息和/或第二有无水检测器检测到的第二有无水信息；基于第一有无水信息和/或第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态。
9.示例性地，对于补水控制操作，基于第一有无水信息和第二有无水信息确定管道
是否处于待泵水状态，包括：若第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水，则确定管道处于待补水状态；和/或，对于排水控制操作，基于第一有无水信息和第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态，包括：若第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水，则确定管道处于待排水状态。
10.示例性地，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水，包括：控制水泵以第一目标补水速度为清洁件补水，并实时判断第二有无水信息是否指示管道内有水；在确定第二有无水信息指示管道内有水时，控制水泵以第二目标补水速度为清洁件补水第一预设时长，第一预设时长大于或等于第一目标时长，第一目标时长为水泵以第二目标补水速度工作时将水从第二有无水检测器所在的位置泵送到管道的出口所耗费的时长；或者，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水，包括：控制水泵以第三目标补水速度为清洁件补水第二预设时长，第二预设时长大于或等于第二目标时长，第二目标时长为水泵以第三目标补水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长。
11.示例性地，第一目标补水速度为水泵对应的最大补水速度，第二目标补水速度小于第一目标补水速度。
12.示例性地，控制水泵以目标排水速度对管道进行排水，包括：控制水泵以第一目标排水速度对管道进行排水并实时判断第二有无水信息是否指示管道内无水；在确定第二有无水信息指示管道内无水时，控制水泵以第二目标排水速度对管道进行排水第三预设时长，第三预设时长大于或等于第三目标时长，第三目标时长为水泵以第二目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到第二有无水检测器所在的位置所耗费的时长；或者，控制水泵以目标排水速度对管道进行排水，包括：控制水泵以第三目标排水速度对管道进行排水第四预设时长，第四预设时长大于或等于第四目标时长，第四目标时长为水泵以第三目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长。
13.示例性地，管道的轴线上的点具有多种不同的高度，第二有无水检测器设置在管道上与轴线的最低高度相对应的位置处；或者，清洁设备包括多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器，对于补水控制操作，第二有无水检测器为多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器中距离管道的出口最近的有无水检测器；对于排水控制操作，第二有无水检测器为多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器中距离管道的入口最近的有无水检测器。
14.示例性地，对于补水控制操作，确定管道是否处于待泵水状态，包括：在清洁设备首次开机使用时，若水泵尚未进行过补水，则确定管道处于待补水状态；和/或，清洁设备还包括底盘，清洁件和管道设置在底盘内，确定管道是否处于待泵水状态，包括：在水泵关闭且底盘被倾斜过后，确定管道处于待补水状态；和/或，清洁设备还包括在位检测器，在位检测器用于检测清水箱是否在位，确定管道是否处于待泵水状态，包括：若基于在位检测器检测到的在位信息确定清水箱由不在位状态转换为在位状态，则确定管道处于待补水状态。
15.示例性地，对于排水控制操作，清洁设备还包括第一有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，确定管道是否处于待泵水状态，包括：若第一有无水检测器检测到的第一有无水信息指示清水箱内无水，则确定管道处于待排水状态；和/或，清洁设备还包括在位检测器，在位检测器用于检测清水箱是否在位，确定管道是否处于待泵水状态，包括：若在位检测器检测到的在位信息指示清水箱不在位，则确定管道处于待排水状
态。
16.示例性地，清洁设备还包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器用于检测管道内是否有水，控制方法还包括：在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内无水时，输出提示信息。
17.根据本发明的另一方面，还提供一种清洁设备的控制装置，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上述的清洁设备的控制方法。
18.根据本发明的又一方面，还提供一种清洁设备，包括清水箱、清洁件、水泵，清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，清水箱经由管道为清洁件补水，水泵设置在管道上，清洁设备还包括上述的清洁设备的控制装置。
19.根据本发明的再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述的清洁设备的控制方法。
20.根据本发明实施例的清洁设备的控制方法、清洁设备的控制装置、清洁设备以及计算机可读存储介质，在管道需要泵水时，控制水泵快速工作，实现快速泵水，这有助于提高清洁设备的清洁效率和清洁效果。例如，在执行清洁任务时，若管道内无水需要补水，则可以控制水泵以比正常清洁更快的补水速度进行补水，这样可以保证在执行清洁任务时可以快速为清洁件补水，有效保障清洁设备的清洁效率和清洁效果。又例如，在清洁任务执行完成后，若管道内尚存有水需要排水时，也可以控制水泵快速排水，有利于保证清洁设备内部的干燥，提高清洁设备的使用寿命。
21.在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
22.以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。
附图说明
23.本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，
24.图1示出了根据本发明一个实施例的清洁设备的示意图；
25.图2示出了根据本发明一个实施例的泵水控制操作的示意性流程图；
26.图3示出了根据本发明一个实施例的管道和设置在管道内的第二有无水检测器的示意图；
27.图4示出了根据本发明一个实施例的补水控制操作的示意性流程图；
28.图5示出了根据本发明一个实施例的排水控制操作的示意性流程图；
29.图6示出了根据本发明一个实施例的管道示意图；
30.图7示出了根据本发明一个实施例的清洁设备的控制装置的示意性框图；以及
31.图8示出了根据本发明一个实施例的清洁设备的示意图。
具体实施方式
32.在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。
33.为了至少部分地解决上述技术问题，本发明实施例提供一种清洁设备的控制方法。这种清洁设备的控制方法可以运行于任一控制装置，例如清洁设备的主控芯片上。上述主控芯片可以是例如主控微控制器，即主控mcu。图1示出了根据本发明一个实施例的清洁设备的示意图，如图1所示，该清洁设备可以包括清水箱、清洁件、水泵和管道。清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污。清洁件可以包括但不限于滚刷、滚筒、拖布等中的一种或多种。清水箱经由管道为清洁件补水。水泵可以设置在管道上的任意位置。清洁设备可用于对地面和/或墙面等区域进行清洁，清洁设备的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。可以理解，图1所示的清洁设备的结构仅仅是示例性的，不应视为对本发明的限制。
34.在本发明一个实施例中，清洁设备的控制方法可以包括泵水控制操作。图2示出根据本发明一个实施例的泵水控制操作200的示意性流程图。为了便于描述和理解，下面以清洁设备的控制方法运行于清洁设备的主控芯片上为例进行说明。泵水控制操作200可以在清洁设备开机时的任意时刻执行。例如，在清洁设备开始执行清洁任务时，主控芯片可以自动开始执行泵水控制操作200。如图2所示，泵水控制操作200包括步骤s210和s220。
35.步骤s210，确定管道是否处于待泵水状态。
36.需注意，本文描述的泵水可以包括补水和/或排水。相应地，待泵水状态可以包括待补水状态和/或待排水状态。补水是指经由管道将水从清水箱泵送到清洁件所在位置处，而排水是指将管道内的水排出。示例性地，管道的一端(本文称为管道的入口)连接清水箱，另一端(本文称为管道的出口)靠近清洁件设置。因此，可选地，在排水时，管道内的水可以通过管道的靠近清洁件设置的端口排出，即排出至清洁件所在的位置。这种情况下，补水和排水时水均通过同一出口流出。替代地，管道上可以设置有附加排水口，附加排水口与管道的靠近清洁件的端口不同，例如，附加排水口可以位于管道的中间位置。附加排水口处可以设置有排水阀门，当补水时排水阀门关闭，当排水时排水阀门打开。这样，就可以通过附加排水口排出管道内的水。这种情况下，补水和排水时水流出的出口是不同的。
37.示例性地，在步骤s210中，可以基于清水箱内的第一有无水检测器检测获得的有无水信息和/或管道内的第二有无水检测器检测获得的有无水信息确定管道是否处于待泵水状态，还可以基于其他信息确定管道是否处于待泵水状态。例如，清洁设备出厂后第一次使用时管道中应该是没有水的，此时可以确定管道处于待泵水状态(具体为待补水状态)。又例如，清洁设备可以包括底盘，管道、水泵和清洁件均可以设置在底盘中。清水箱也可以可选地设置在底盘中。在用户关闭清洁设备的水泵后将清洁设备提起时，清洁设备的底盘会倾斜。此时水泵已经停止工作，由于重力的作用，管道中的水会因为底盘倾斜而流出，造成管道中没有水，在底盘放回到地面上或是基站后，此时也可以确定管道处于待泵水状态(具体为待补水状态)。或者，在清水箱中有水但管道中没有水的时候，也可以确定管道处于待泵水状态(具体为待补水状态)。此外，在清水箱中无水但管道中有水的时候，也可以确定管道处于待泵水状态(具体为待排水状态)。可以理解，这里几种关于管道处于待泵水状态
的描述仅仅是示例性的，并不对本发明做出限制。清水箱和/或管道中是否有水，可以通过设置在清水箱和/或管道中的一个或多个有无水检测器检测。管道中无水时，清水箱给清洁件供水，首先需要将无水的管道填满水，在管道填满水后才能将水补充到清洁件，将无水的管道填满水需要一定时间，清洁设备启动开始清洁到润湿清洁件的时间会延长。可以理解，通过保持管道中有水，或给无水管道快速补水，可以在给清洁件供水时，尽快将清洁件润湿，以缩短润湿清洁件的时间。
38.步骤s220，在管道处于待泵水状态时，控制水泵以目标泵水速度工作，目标泵水速度高于清洁设备在执行清洁任务时所采用的泵水速度。
39.示例性地，在确定管道处于待泵水状态时，可以控制水泵以目标泵水速度工作。目标泵水速度高于清洁设备在执行各种清洁任务时所采用的泵水速度。例如，清洁设备可以执行三种清洁任务，这三种清洁任务对应的泵水速度分别为60％最大泵水速度、70％最大泵水速度以及80％最大泵水速度，那么目标泵水速度可以是90％最大泵水速度。示例性地，最大泵水速度可以是全速，即水泵持续打开所对应的泵水速度，例如240ml/min，那么60％最大泵水速度为60％与240ml/min的乘积，那么70％最大泵水速度为70％与240ml/min的乘积，那么80％最大泵水速度为80％与240ml/min的乘积，那么90％最大泵水速度为90％与240ml/min的乘积。
40.根据上述技术方案，在管道处于待泵水状态时，控制水泵以目标泵水速度工作。目标泵水速度是高于清洁设备正常执行清洁任务时所采用的泵水速度的。这样，可以保证在管道需要泵水时，控制水泵快速工作，实现快速泵水，这有助于提高清洁设备的清洁效率和清洁效果。例如，在执行清洁任务时，若管道内无水需要补水，则可以控制水泵以比正常清洁更快的补水速度进行补水，这样可以保证在执行清洁任务时可以快速为清洁件补水，有效保障清洁设备的清洁效率和清洁效果。又例如，在清洁任务执行完成后，若管道内尚存有水需要排水时，也可以控制水泵快速排水，有利于保证清洁设备内部的干燥，提高清洁设备的使用寿命。
41.示例性地，泵水控制操作可以包括补水控制操作，对于补水控制操作，待泵水状态为待补水状态，控制水泵以目标泵水速度工作，可以包括：控制水泵以目标补水速度为清洁件补水；和/或，泵水控制操作可以包括排水控制操作，对于排水控制操作，待泵水状态为待排水状态，控制水泵以目标泵水速度工作，可以包括：控制水泵以目标排水速度对管道进行排水；其中，目标泵水速度可以包括目标补水速度和/或目标排水速度。
42.在一个实施例中，泵水控制操作可以包括补水控制操作。
43.对于补水控制操作，前文所述实施例中的待泵水状态为待补水状态，即管道中无水，需要向管道中泵水以便为清洁件补水。此时，可以控制水泵以目标补水速度泵水，以为清洁件补水。这种实施例中，只考虑需要补水的情况，当发现管道处于待补水状态时，即控制水泵工作以将水经由管道从清水箱泵送到清洁件。
44.在另一个实施例中，泵水控制操作可以包括排水控制操作。
45.同理地，对于排水控制操作，前文所述实施例中的待泵水状态为待排水状态，即管道中有水，需要将管道中的水排空。此时，可以控制水泵以目标排水速度对管道进行排水。这种实施例中，只考虑需要排水的情况，当发现管道处于待排水状态时，即控制水泵工作以将水从管道中排出。
46.在又一个实施例中，泵水控制操作可以包括补水控制操作和排水控制操作。
47.在本实施例中，同时考虑需要补水和排水的情况。即当发现管道处于待补水状态时，就控制水泵工作以将水经由管道从清水箱泵送到清洁件，而当发现管道处于待排水状态时，就控制水泵工作以将水从管道中排出。
48.根据上述技术方案，泵水控制操作可以包括补水控制操作和/或排水控制操作，这样可以在管道处于待补水状态时及时为清洁件补水，保证清洁件处有足够的水用于清洁；在管道处于待排水状态时及时将管道中的水排空，这样可以保证管道内无水，以便尽量保证清洁设备内部干燥，便于长期存储。
49.示例性地，清洁设备还可以包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器用于检测管道内是否有水。确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：获取第一有无水检测器检测到的第一有无水信息和/或第二有无水检测器检测到的第二有无水信息；基于第一有无水信息和/或第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态。
50.在一个实施例中，清洁设备还可以包括第一有无水检测器和第二有无水检测器，或者清洁设备可以包括第一有无水检测器和第二有无水检测器中的任意一者。其中，第一有无水检测器可以用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器可以用于检测管道内是否有水。第一有无水检测器可以设置在清水箱中的任意位置。第二有无水检测器可以设置在管道中的任意位置。
51.本文描述的有无水检测器可以采用任何现有的或者未来研发的能够实现液位的单点检测或多点检测的液位检测器实现。即，有无水检测器本身可以是液位检测器。示例性而非限制性地，液位检测器可以是光电式液位传感器，电极式液位传感器，电容式液位传感器等。示例性地，有无水检测器可以包括电极组，电极组包括两个电极，有无水信息为与电极组两端的电压相关的电压信息。对于设置在清水箱中的第一有无水检测器来说，假设第一有无水检测器包括电极组，则在清水箱中无水时，两个电极间相当于开路，两个电极间的电压接近于向两个电极供电的供电电源的电压。在清水箱中有水时，两个电极导通，电极组两端的电压降低。因此，可以根据电压信息，确定清水箱内的有无水状况。例如，在第一有无水信息所对应的电压值大于预设电压阈值的情况下，确定清水箱内没有水；在第一有无水信息所对应的电压值小于或等于预设电压阈值的情况下，确定清水箱内有水。管道内的有无水状况的检测方式是类似的，不再赘述。
52.示例性地，在待泵水状态包括待补水状态时，前文实施例中所描述的确定管道是否处于待泵水状态可以包括以下步骤。获取第一有无水检测器检测到的第一有无水信息和第二有无水检测器检测到的第二有无水信息。在第一有无水信息指示清水箱中有水且第二有无水信息指示管道中无水的时候，可以确定管道处于待补水状态。在第一有无水信息指示清水箱中无水且第二有无水信息指示管道中无水的时候，也可以确定管道处于待补水状态。但由于此时清水箱中也无水，因此还可以提示用户清水箱中无水，待清水箱中有水后，再向管道中泵水。
53.替代地，在待泵水状态包括待补水状态时，前文实施例中所描述的确定管道是否处于待泵水状态可以包括以下步骤。获取第一有无水检测器检测到的第一有无水信息，若第一有无水信息指示清水箱内有水，可以确定管道处于待补水状态。这种待补水状态的判
断操作可以在诸如清洁设备开机后的第一次清洁任务之前执行。由于开机之后尚未执行清洁任务，因此可以默认管道内是无水的，若检测到清水箱内有水，说明具备补水条件，此时可以确定管道处于待补水状态，以便控制水泵为清洁件补水。
54.替代地，在待泵水状态包括待补水状态时，前文实施例中所描述的确定管道是否处于待泵水状态可以包括以下步骤。获取第二有无水检测器检测到的第二有无水信息，若第二有无水信息指示管道内无水，可以确定管道处于待补水状态。这种待补水状态的判断操作可以在诸如确定清水箱由不在位状态转变为在位状态时执行。如果清水箱由不在位状态转变为在位状态，说明用户大概率将清水箱装水之后重新放置在清洁设备中，此时若检测到管道内无水，可以确定管道处于待补水状态，以便控制水泵为清洁件补水。
55.根据上述技术方案，通过第一有无水检测器和/或第二有无水检测器分别检测清水箱和/或管道内是否有水，进而确定管道是否处于待泵水状态。这样可以准确确定管道的状态，且有无水检测器本身成本低，因此这种待泵水状态的检测成本也较低。
56.示例性地，对于补水控制操作，基于第一有无水信息和第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：若第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水，则确定管道处于待补水状态；和/或，对于排水控制操作，基于第一有无水信息和第二有无水信息确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：若第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水，则确定管道处于待排水状态。
57.在一个实施例中，如果第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水，可以确定管道处于待补水状态。即，可以利用水泵将清水箱中的水经由管道泵送至清洁件，以及时为清洁件补水。对于排水控制操作，如果第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水，可以确定管道处于待排水状态。即，可以利用水泵将管道内的水排空。
58.根据上述技术方案，在第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水时，确定管道处于待补水状态；在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水时，确定管道处于待排水状态。该方案判断逻辑简单，且较容易实现，因此效率较高，可以及时向清洁件补水或者及时将管道中的水排空。
59.示例性地，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水，可以包括：控制水泵以第一目标补水速度为清洁件补水，并实时判断第二有无水信息是否指示管道内有水；在确定第二有无水信息指示管道内有水时，控制水泵以第二目标补水速度为清洁件补水第一预设时长，第一预设时长大于或等于第一目标时长，第一目标时长为水泵以第二目标补水速度工作时将水从第二有无水检测器所在的位置泵送到管道的出口所耗费的时长。
60.在一个实施例中，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水的步骤可以包括以下操作。首先控制水泵以第一目标补水速度对清洁件进行补水，并且在补水的同时实时判断第二有无水信息是否指示管道内有水。在确定第二有无水信息指示管道内有水时，则控制水泵以第二目标补水速度为清洁件补水第一预设时长。
61.图3示出了根据本发明一个实施例的管道和设置在管道内的第二有无水检测器的示意图。如图3所示，第二有无水检测器设置在比较靠近管道中心的位置。当确定管道内无水需要补水时，可以控制水泵为清洁件补水一段时间，并通过第二有无水检测器实时检测管道内是否有水。一开始补水时，水尚未到达第二有无水检测器所在位置处，此时通过第二
有无水信息确定无水。一旦检测到管道内有水，说明水已到达第二有无水检测器所在的位置处，此时可以通过第二目标补水速度补水第一预设时长。第一预设时长设置为大于或等于水泵以第二目标补水速度工作时将水从第二有无水检测器所在的位置泵送到管道的出口所耗费的时长(即第一目标时长)。例如，参照图3，水泵以第二目标补水速度工作时，水从第二有无水检测器所在的位置泵送到管道的出口所耗费的时长为t1，时长t1可以作为第一目标时长。第一预设时长可以是大于或等于第一目标时长t1的任意时长。
62.比较可取的是，第一预设时长等于第一目标时长t1。在第一预设时长等于第一目标时长t1时，可以使得水刚好泵送到管道的出口时即停止补水，这样可以实现将管道刚好填充满但不外溢的效果，有助于避免产生多余的水渍以及避免水的浪费。当然，第一预设时长也可以大于第一目标时长t1，这样，可以保证水能够泵送到管道的出口处，并可以使得至少有部分水流至待清洁区域上，以便对待清洁区域中的较难清洗下来的脏污进行更彻底的清洗。
63.根据上述技术方案，在控制水泵补水时，通过第二有无水检测器实时检测管道内是否有水，并在检测到管道内有水时控制水泵以第二目标补水速度工作第一预设时长，该第二目标补水速度和第一预设时长设置得能够使得水至少泵送到管道的出口处。这种方案能够较为准确地基于当前管道内的水所到达的位置设置合适的补水速度和补水时间，从而能够较为准确地为清洁件提供合适的补水量。
64.图4示出了根据本发明一个实施例的补水控制操作的示意性流程图。如图4所示，在清洁设备执行清洁任务的过程中，可以获取第一有无水信息和第二有无水信息。如果第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水，则可以控制水泵按照第一目标补水速度向管道中泵水。如果第一有无水信息指示清水箱内无水和/或第二有无水信息指示管道内有水，那么继续获取后续的第一有无水信息和第二有无水信息，直至第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水。在补水过程中，通过第二有无水信息实时检测管道内是否有水，当基于第二有无水信息检测到管道中有水时，控制水泵继续以第二目标补水速度运行第一预设时长，以为清洁件补水。
65.示例性地，控制水泵以目标补水速度为清洁件补水，可以包括：控制水泵以第三目标补水速度为清洁件补水第二预设时长，第二预设时长大于或等于第二目标时长，第二目标时长为水泵以第三目标补水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长。
66.在本示例中，可以无需通过第二有无水检测器实时检测管道内是否有水。一旦需要补水，则直接控制水泵以第三目标补水速度为清洁件补水第二预设时长。第二预设时长大于或等于以第三目标补水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长(即第二目标时长)。参照图3，第二目标时长用t2表示。在比较可取的实施例中，可以将第二预设时长设置为等于第二目标时长t2。这样，可以在管道内完全无水时使得泵送的水刚好泵送到管道的出口处。当然，第二预设时长大于第二目标时长也是可以的，这样可以保证水能够泵送到管道的出口处，并可以使得至少有部分水流至待清洁区域上，以便对待清洁区域中的较难清洗下来的脏污进行更彻底的清洗。
67.第一目标补水速度、第二目标补水速度和第三目标补水速度的大小均可以根据需要设定。示例性地，第一目标补水速度、第二目标补水速度和第三目标补水速度中的任意两
者可以相等或不等。
68.根据上述技术方案，在需要补水时，直接控制水泵以第三目标补水速度补水第二预设时长，这种方案无需通过第二有无水检测器进行有无水的实时检测，所需的信息量和计算量少，实现成本较低。
69.示例性地，第一目标补水速度为水泵对应的最大补水速度，第二目标补水速度小于第一目标补水速度。
70.在一个实施例中，第一目标补水速度可以是水泵对应的最大补水速度，第二目标补水速度可以是小于第一目标补水速度的任意补水速度。例如，第二目标补水速度可以是80％最大补水速度、95％最大补水速度或70％最大补水速度等。
71.第二目标补水速度小于第一目标补水速度。这样，可以在水到达第二有无水检测器所在的位置之前采用较快的补水速度，而在水到达第二有无水检测器所在的位置之后采用较慢的补水速度进行补水。因为第二有无水检测器设置在靠近管道的出口的位置处是比较好的，这样便于较为准确地基于第二有无水信息判断管道内是否基本充满水。如果将第二有无水检测器设置在靠近管道的出口的位置处，水到达第二有无水检测器所在的位置，说明水也已接近管道的出口，此时可以适当采用较慢的补水速度进行补水，以免水过多冲出管道的出口而造成水资源的浪费。而在水到达第二有无水检测器所在的位置之前，可以通过较快的补水速度进行补水，以提高补水效率。
72.根据上述第一目标补水速度和第一目标补水速度的设置方案，可以在尽快为清洁件补水的同时，尽量避免过多的水冲出管道的出口，造成水资源的浪费。
73.根据上述技术方案，通过在第一有无水信息指示清水箱内有水且第二有无水信息指示管道内无水时，控制水泵进行补水，可以使管道内的有无水状态和清水箱内的有无水状态保持一致。在清水箱内有水而管道内无水时，及时为清洁件补水，可以进一步提高清洁效率和清洁效果。
74.示例性地，控制水泵以目标排水速度对管道进行排水，可以包括：控制水泵以第一目标排水速度对管道进行排水并实时判断第二有无水信息是否指示管道内无水；在确定第二有无水信息指示管道内无水时，控制水泵以第二目标排水速度对管道进行排水第三预设时长，第三预设时长大于或等于第三目标时长，第三目标时长为水泵以第二目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到第二有无水检测器所在的位置所耗费的时长。
75.在一个实施例中，所述控制水泵以目标排水速度对管道进行排水可以包括以下操作。控制水泵以第一目标排水速度对管道进行排水，并且在排水的同时实时判断第二有无水信息是否指示管道内无水。
76.当确定管道内有水需要排水时，可以控制水泵排水一段时间，并通过第二有无水检测器实时检测管道内是否有水。一开始排水时，水可能尚未减少到第二有无水检测器所在位置处，此时通过第二有无水信息确定有水。一旦检测到管道内无水，说明水已减少到第二有无水检测器所在的位置处，此时可以通过第二目标排水速度排水第三预设时长。第三预设时长设置为大于或等于水泵以第二目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到第二有无水检测器所在的位置所耗费的时长(即第三目标时长)。例如，参照图3，水泵以第二目标排水速度工作时，将水从管道的入口泵送到第二有无水检测器所在的位置所耗费的时长为t3，时长t3可以作为第三目标时长。第三预设时长可以是大于或等于第三目标时长t3
的任意时长。
77.比较可取的是，第三预设时长等于第三目标时长t3。在第三预设时长等于第三目标时长t3时，可以使得管道的入口至第二有无水检测器所在位置之间的水刚好排完时即停止排水，这样可以减少清洁设备的工作时间。当然，第三预设时长也可以大于第三目标时长t3，这样，可以较好保证管道内的水能够排空。
78.根据上述技术方案，在控制水泵排水时，通过第二有无水检测器实时检测管道内是否有水，并在检测到管道内无水时控制水泵以第二目标排水速度工作第三预设时长，该第二目标排水速度和第三预设时长设置得能够使得水至少泵送到管道的出口处。这种方案能够较为准确地基于当前管道内的水所到达的位置设置合适的排水速度和排水时间，从而能够控制清洁设备在保证排空管道的情况下尽量减少工作时间。
79.图5示出了根据本发明一个实施例的排水控制操作的示意性流程图。如图5所示，在清洁设备执行清洁任务的过程中，可以获取第一有无水信息和第二有无水信息。如果第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水，则可以控制水泵按照第一目标排水速度对管道进行排水。如果第一有无水信息指示清水箱内有水和/或第二有无水信息指示管道内无水，那么继续获取后续的第一有无水信息和第二有无水信息，直至第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水。在排水过程中，通过第二有无水信息实时检测管道内是否有水，当基于第二有无水信息检测到管道中无水时，控制水泵继续以第二目标排水速度运行第三预设时长，以对管道进行排水。
80.示例性地，控制水泵以目标排水速度为清洁件补水，可以包括：控制水泵以第三目标排水速度对管道进行排水第四预设时长，第四预设时长大于或等于第四目标时长，第四目标时长为水泵以第三目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长。
81.在本示例中，可以无需通过第二有无检测器实时检测管道内是否有水。一旦需要排水，则直接控制水泵以第三目标排水速度对管道进行排水第四预设时长。第四预设时长大于或等于以第三目标排水速度工作时将水从管道的入口泵送到管道的出口所耗费的时长(即第四目标时长)。参照图3，第四目标时长用t4表示。在比较可取的实施例中，可以将第四预设时长设置为等于第四目标时长t4。这样，可以在整个管道内有水时使得泵送的水刚好泵送到管道的出口处。当然，第四预设时长大于第四目标时长也是可以的，这样可以保证水排出得比较干净。
82.第一目标排水速度、第二目标排水速度和第三目标排水速度的大小均可以根据需要设定。示例性地，第一目标排水速度、第二目标排水速度和第三目标排水速度中的任意两者可以相等或不等。
83.根据上述技术方案，在需要排水时，直接控制水泵以第三目标排水速度排水第四预设时长，这种方案无需通过第二有无水检测器进行有无水的实时检测，所需的信息量和计算量少，实现成本较低。
84.根据上述技术方案，通过在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内有水时，控制水泵对管道进行排水，可以使管道内的有无水状态和清水箱内的有无水状态保持一致。在清水箱内无水而管道内有水时，及时将管道内的水排出，可以在清洁设备未执行清洁任务时保持内部干燥，防止由于长时间放置而导致清洁设备内滋生细
菌。
85.示例性地，管道的轴线上的点具有多种不同的高度，第二有无水检测器设置在管道上与轴线的最低高度相对应的位置处。
86.管道可以是任意形状的，例如直线型、u型或其他任意规则或不规则的形状。在一个实施例中，管道可以为u型管道。图6示出了根据本发明一个实施例的管道示意图。如图6所示，清洁设备中的管道为u型管道，其中虚线表示管道的轴线。管道中的水会在重力的作用下，聚集在管道的最低位置。因此，对于u型管道，可以可选地设置单个第二有无水检测器。示例性地，可以将第二有无水检测器设置在管道上与轴线的最低高度相对应的位置处，例如图6中的位置a处。
87.示例性地，清洁设备可以包括多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器，对于补水控制操作，第二有无水检测器为多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器中距离管道的出口最近的有无水检测器；对于排水控制操作，第二有无水检测器为多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器中距离管道的入口最近的有无水检测器。
88.可选地，管道中可以设置有多个有无水检测器。如图4所示的分别在管道的位置a、位置b、位置c以及位置d处设置有无水检测器。在补水控制操作中，第二有无水检测器为4个有无水检测器中距离管道的出口最近的有无水检测器，即设置在管道内位置d处的有无水检测器。在排水控制操作中，第二有无水检测器为4个有无水检测器中距离管道的出口最近的有无水检测器，即设置在管道内位置c处的有无水检测器。虽然本文为了方便在图6的u型管道中示出了多个有无水检测器的布置方式，但是这种布置方案可以比较可取地应用于直线型管道中。即，在管道为直线型管道时，上述在补水时采用距离管道出口最近的有无水检测器作为第二有无水检测器以及在排水时采用距离管道入口最近的有无水检测器作为第二有无水检测器的实现方案是比较可取的。直线型管道中第二有无水检测器的设置方式可以参照图6所示的u型管道中第二有无水检测器的设置方式，不再赘述。
89.清洁设备包括多个有无水检测器的方案仅是示例而非对本发明的限制。例如，若泵水控制操作仅包括补水控制操作，则管道中设置的有无水检测器的数目可以是一个或多个。此时，从管道内的有无水检测器中选择距离管道出口最近的有无水检测器作为第二有无水检测器即可。若泵水控制操作仅包括排水控制操作，则管道中设置的有无水检测器的数目可以是一个或多个。此时，从管道内的有无水检测器中选择距离管道入口最近的有无水检测器作为第二有无水检测器即可。若泵水控制操作包括补水控制操作和排水控制操作，则管道中设置的有无水检测器的数目可以是多个。此时，可以从管道内的有无水检测器中选择距离管道出口最近的有无水检测器作为第二有无水检测器，并从管道内的有无水检测器中选择距离管道入口最近的有无水检测器作为第二有无水检测器。
90.根据上述技术方案，清洁设备包括多个用于检测管道内是否有水的有无水检测器，将其中距离管道的出口最近的有无水检测器作为补水控制操作中的第二有无水检测器，这样可以在补水过程中在水接近管道的出口时检测到有水，进而便于准确控制后续的补水速度(例如第二目标补水速度)和补水时间(例如第一预设时长)。这种方案对补水量的控制相对比较准确。将距离管道的入口最近的有无水检测器作为排水控制操作中的第二有无水检测器，这样可以在排水过程中在水接近管道的入口时检测到无水，进而便于准确控制后续的排水速度(例如第二目标排水速度)和排水时间(例如第三预设时长)。这种方案对
排水量的控制相对比较准确。
91.示例性地，对于补水控制操作，确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：在清洁设备首次开机使用时，若水泵尚未进行过补水，则确定管道处于待补水状态；和/或，清洁设备还包括底盘，清洁件和管道设置在底盘内，确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：在水泵关闭且底盘被倾斜过后，底盘放置在地面上或基站上，此时确定管道处于待补水状态；和/或，清洁设备还可以包括在位检测器，在位检测器用于检测清水箱是否在位，确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：若基于在位检测器检测到的在位信息确定清水箱由不在位状态转换为在位状态，则确定管道处于待补水状态。
92.在一个实施例中，在清洁设备开封第一次开机使用时，由于水泵尚未进行泵水，此时可以确管道内是无水的，处于待补水状态。在一个实施例中，清洁设备还可以包括底盘。用户关闭清洁设备的水泵后，将清洁设备提起来会造成底盘倾斜，进而造成管道倾斜。此时水泵已停止工作，管道内的水会流出来而使得没有水，这样也可以确定管道处于待补水状态。在一个实施例中，清洁设备中还可以设置有在位检测器。在位检测器可以用于检测清水箱是否在位。比较可取的是，确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：在清洁设执行清洁任务的过程中，若基于在位检测器检测到的在位信息确定清水箱由不在位状态转换为在位状态，则确定管道处于待补水状态。例如，在清洁设备执行清洁任务的过程中，清水箱中的水可能会被消耗完(此时管道内的水可能也被消耗空)。为了继续执行清洁任务，用户可以将清水箱取走加水后重新装回，在位检测器检测到的在位信息也由清水箱不在位变为清水箱在位。这种转变通常意味着用户想要继续执行清洁任务，此时可以确定管道处于待补水状态，并进而可以通过水泵为清洁件补水。当然，可选地，在清洁设备开机但未开始执行清洁任务或者清洁任务已经执行完毕后，如果在位检测器检测到的在位信息由清水箱不在位变为清水箱在位，此时也可以确定管道处于待补水状态，并进而可以通过水泵为清洁件补水。
93.根据上述技术方案，在清洁设备首次开封使用、和/或水泵关闭且底盘被倾斜过后、和/或清水箱不在位变为在位时，可以确定管道处于待补水状态。这时水泵自动开启，快速泵水以为清洁件补水。
94.示例性地，对于排水控制操作，清洁设备还可以包括第一有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：若第一有无水检测器检测到的第一有无水信息指示清水箱内无水，则确定管道处于待排水状态；和/或，清洁设备还包括在位检测器，在位检测器用于检测清水箱是否在位，确定管道是否处于待泵水状态，可以包括：若在位检测器检测到的在位信息指示清水箱不在位，则确定管道处于待排水状态。
95.比较可取的是，在清洁设备执行清洁任务的过程中，若第一有无水检测器检测到的第一有无水信息指示清水箱内无水，则确定管道处于待排水状态。当然，这并非对本发明的限制，也可以在清洁设备开始执行清洁任务之前或执行完清洁任务之后，若第一有无水检测器检测到的第一有无水信息指示清水箱内无水，则确定管道处于待排水状态。类似地，比较可取的是，在清洁设备执行清洁任务的过程中，若在位检测器检测到的在位信息指示清水箱不在位，则确定管道处于待排水状态。当然，这并非对本发明的限制，也可以在清洁设备开始执行清洁任务之前或执行完清洁任务之后，若在位检测器检测到的在位信息指示
清水箱不在位，则确定管道处于待排水状态。
96.在一个实施例中，清洁设备中可以包括第一有无水检测器，以检测清水箱内是否有水。例如，在清洁过程中，如果清水箱内的水被完全消耗，此时第一有无水检测器检测到的第一有无水信息可以指示清水箱内无水，进而确定管道处于待排水状态。在一个实施例中，清洁设备中还可以设置有在位检测器。在位检测器可以用于检测清水箱是否在位。例如，在清洁设备执行清洁任务的过程中，清水箱中的水被消耗完(此时管道内的水可能也被消耗空)。在清水箱为空时用户将清水箱取走，在位检测器检测到的在位信息表示清水箱不在位，这时可以确定管道处于待排水状态。清水箱内无水或清水箱不在位，均有可能表示用户所需要的清洁已完成，不想再继续清洁，此时可以选择将管道内的水排出，以尽量保证清洁设备内部干燥。
97.根据上述技术方案，通过第一有无水信息确定清水箱中无水或在位检测器检测到清水箱不在位，确定管道处于待排水状态，这样可以及时将管道中的水排空，便于长时间存储。
98.示例性地，清洁设备还可以包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，第一有无水检测器用于检测清水箱内是否有水，第二有无水检测器用于检测管道内是否有水，控制方法还可以包括：在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内无水时，输出提示信息。
99.在一个实施例中，清洁设备中可以包括第一有无水检测器和第二有无水检测器，二者的作用前文实施例中已经进行了详细地描述，为了简洁，在此不再赘述。在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内无水时，此时清水箱和管道中的水均已耗空，可以通过信息输出装置输出提示信息以提示用户向清水箱中装入清水。信息输出装置可以与上述用于执行清洁设备的控制方法的控制装置可通信连接或者与该控制装置集成在一起。信息输出装置可以包括显示装置、蜂鸣报警器、扬声器、发光装置、通信装置等中的一种或多种。通信装置可以包括任意有线通信装置和/或无线通信装置。示例性地，提示信息可以包括音频信息、文字信息、图像信息、视频信息、光信息等中的一种或多种。显示装置用于输出文字信息、图像信息和视频信息中的一种或多种，蜂鸣报警器和扬声器用于输出音频信息。发光装置用于输出光信息。通信装置用于将任意形式的提示信息传输至任意关联设备。关联设备可以包括但不限于个人计算机、服务器、移动终端(例如用户的智能手机)等。例如，信息输出装置可以是蜂鸣报警器，通过蜂鸣报警的方式提示用户向清水箱中装入清水。又例如，信息输出装置还可以是显示装置，通过显示“清水耗空”等字符，以提示用户向清水箱中装入清水。
100.根据上述技术方案，在第一有无水信息指示清水箱内无水且第二有无水信息指示管道内无水时，输出提示信息。这样可以及时提醒用户向清水箱中装入清水再继续执行清洁任务，保证对待清洁区域顺利完成清洁。
101.根据本发明的另一方面，还提供了一种清洁设备的控制装置。图7示出了根据本发明一个实施例的清洁设备的控制装置700的示意性框图。如图7所示，该清洁设备的控制装置700包括处理器710和存储器720。其中，存储器720中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器710运行时用于执行上述清洁设备的控制方法。
102.本领域普通技术人员通过阅读上述关于清洁设备的控制方法的相关描述，可以理
解清洁设备的控制装置的实现方式以及技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
103.根据本发明的又一方面，还提供了一种清洁设备，可以包括清水箱、清洁件、水泵，清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，清水箱经由管道为清洁件补水，水泵设置在管道上，清洁设备还包括上述的清洁设备的控制装置。清洁设备可以是洗地机、扫地机器人等任意清洁设备。
104.图8示出了根据本发明一个实施例的清洁设备的示意图，如图8所示，清洁设备可以包括机身810、底盘820和风道830。机身810中可以设置有污水箱811和风机812。底盘820中设置有清水箱821。此外，底盘820中还设有容纳腔(图8中未示出)和吸口822，容纳腔内设有清洁件823。例如，清洁件823可以包括但不限于滚刷、滚筒、拖布等中的一种或多种。机身810和底盘820的连接区域可以设置有风道830。风道830一端连接污水箱811、另一端连接吸口822。清水箱821可以储存清水。在清洁设备工作的过程中，清水用于提供给清洁件或提供给待清洁区域进行清洗。待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。从另一角度看，待清洁区域可以指首次清洁的较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏扫的区域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。清洗过程中产生的清洁产物，例如污水、垃圾等，可以储存在污水箱811中。此外，还可以通过风机812抽吸清洁产物，以使清洁产物从吸口822进入，经风道830进入污水箱811。底盘820中还设有电机(图8中未示出)。电机可以与待清洁件823连接，用于驱动清洁件823转动，以利用清洁件823清洗待清洁区域中的脏污。示例性地，清洁设备中还可以包括握持装置840、连接杆850。握持装置840可以是手柄，用户通过握持手柄，可以控制清洁设备向前行进或转向等。握持装置840、机身810与底盘820之间可以通过连接杆850连接。需注意，图8所示的清洁设备的结构仅是示例而非对本发明的限制。
105.该清洁设备可以在管道需要泵水时，控制水泵快速工作，实现快速泵水，这有助于提高清洁设备的清洁效率和清洁效果。例如，在执行清洁任务时，若管道内无水需要补水，则可以控制水泵以比正常清洁更快的补水速度进行补水，这样可以保证在执行清洁任务时可以快速为清洁件补水，有效保障清洁设备的清洁效率和清洁效果。又例如，在清洁任务执行完成后，若管道内尚存有水需要排水时，也可以控制水泵快速排水，有利于保证清洁设备内部的干燥，提高清洁设备的使用寿命。因此，采用上述清洁设备可以更好地实现智能化清洁，以提升用户体验。
106.根据本发明的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，在存储介质上存储了程序指令，在程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的清洁设备的控制方法的相应步骤。存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd-rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。
107.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
108.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在
对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
109.本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
110.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用处理模块或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的清洁设备的控制装置中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
111.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围时可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
112.以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清水箱、清洁件、水泵，所述清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，所述清水箱经由管道为所述清洁件补水，所述水泵设置在所述管道上，其中，所述控制方法包括泵水控制操作，所述泵水控制操作包括：确定所述管道是否处于待泵水状态；在所述管道处于所述待泵水状态时，控制所述水泵以目标泵水速度工作，所述目标泵水速度高于所述清洁设备在执行清洁任务时所采用的泵水速度。2.如权利要求1所述的控制方法，其中，所述泵水控制操作包括补水控制操作，对于所述补水控制操作，所述待泵水状态为待补水状态，所述控制所述水泵以目标泵水速度工作，包括：控制所述水泵以目标补水速度为所述清洁件补水；和/或，所述泵水控制操作包括排水控制操作，对于所述排水控制操作，所述待泵水状态为待排水状态，所述控制所述水泵以目标泵水速度工作，包括：控制所述水泵以目标排水速度对所述管道进行排水；其中，所述目标泵水速度包括所述目标补水速度和/或所述目标排水速度。3.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，所述清洁设备还包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，所述第一有无水检测器用于检测所述清水箱内是否有水，所述第二有无水检测器用于检测所述管道内是否有水，所述确定所述管道是否处于待泵水状态，包括：获取所述第一有无水检测器检测到的第一有无水信息和/或所述第二有无水检测器检测到的第二有无水信息；基于所述第一有无水信息和/或所述第二有无水信息确定所述管道是否处于所述待泵水状态。4.如引用权利要求2的权利要求3所述的控制方法，其中，对于所述补水控制操作，所述基于所述第一有无水信息和所述第二有无水信息确定所述管道是否处于所述待泵水状态，包括：若所述第一有无水信息指示所述清水箱内有水且所述第二有无水信息指示所述管道内无水，则确定所述管道处于所述待补水状态；和/或，对于所述排水控制操作，所述基于所述第一有无水信息和所述第二有无水信息确定所述管道是否处于所述待泵水状态，包括：若所述第一有无水信息指示所述清水箱内无水且所述第二有无水信息指示所述管道内有水，则确定所述管道处于所述待排水状态。5.如权利要求4所述的控制方法，其中，所述控制所述水泵以目标补水速度为所述清洁件补水，包括：控制所述水泵以第一目标补水速度为所述清洁件补水，并实时判断所述第二有无水信息是否指示所述管道内有水；在确定所述第二有无水信息指示所述管道内有水时，控制所述水泵以第二目标补水速度为所述清洁件补水第一预设时长，所述第一预设时长大于或等于第一目标时长，所述第
一目标时长为所述水泵以所述第二目标补水速度工作时将水从所述第二有无水检测器所在的位置泵送到所述管道的出口所耗费的时长；或者，所述控制所述水泵以目标补水速度为所述清洁件补水，包括：控制所述水泵以第三目标补水速度为所述清洁件补水第二预设时长，所述第二预设时长大于或等于第二目标时长，所述第二目标时长为所述水泵以所述第三目标补水速度工作时将水从所述管道的入口泵送到所述管道的出口所耗费的时长。6.如权利要求5所述的控制方法，其中，所述第一目标补水速度为所述水泵对应的最大补水速度，所述第二目标补水速度小于所述第一目标补水速度。7.如权利要求4所述的控制方法，其中，所述控制所述水泵以目标排水速度对所述管道进行排水，包括：控制所述水泵以第一目标排水速度对所述管道进行排水并实时判断所述第二有无水信息是否指示所述管道内无水；在确定所述第二有无水信息指示所述管道内无水时，控制所述水泵以第二目标排水速度对所述管道进行排水第三预设时长，所述第三预设时长大于或等于第三目标时长，所述第三目标时长为所述水泵以所述第二目标排水速度工作时将水从所述管道的入口泵送到所述第二有无水检测器所在的位置所耗费的时长；或者，所述控制所述水泵以目标排水速度对所述管道进行排水，包括：控制所述水泵以第三目标排水速度对所述管道进行排水第四预设时长，所述第四预设时长大于或等于第四目标时长，所述第四目标时长为所述水泵以所述第三目标排水速度工作时将水从所述管道的入口泵送到所述管道的出口所耗费的时长。8.如权利要求3所述的控制方法，其中，所述管道的轴线上的点具有多种不同的高度，所述第二有无水检测器设置在所述管道上与所述轴线的最低高度相对应的位置处；或者，所述清洁设备包括多个用于检测所述管道内是否有水的有无水检测器，对于所述补水控制操作，所述第二有无水检测器为所述多个用于检测所述管道内是否有水的有无水检测器中距离所述管道的出口最近的有无水检测器；对于所述排水控制操作，所述第二有无水检测器为所述多个用于检测所述管道内是否有水的有无水检测器中距离所述管道的入口最近的有无水检测器。9.如权利要求2所述的控制方法，其中，对于所述补水控制操作，所述确定所述管道是否处于待泵水状态，包括：在所述清洁设备首次开机使用时，若所述水泵尚未进行过补水，则确定所述管道处于所述待补水状态；和/或，所述清洁设备还包括底盘，所述清洁件和所述管道设置在所述底盘内，所述确定所述管道是否处于待泵水状态，包括：在所述水泵关闭且所述底盘被倾斜过后，确定所述管道处于所述待补水状态；和/或，
所述清洁设备还包括在位检测器，所述在位检测器用于检测所述清水箱是否在位，所述确定所述管道是否处于待泵水状态，包括：若基于所述在位检测器检测到的在位信息确定所述清水箱由不在位状态转换为在位状态，则确定所述管道处于所述待补水状态。10.如权利要求2所述的控制方法，其中，对于所述排水控制操作，所述清洁设备还包括第一有无水检测器，所述第一有无水检测器用于检测所述清水箱内是否有水，所述确定所述管道是否处于待泵水状态，包括：若所述第一有无水检测器检测到的第一有无水信息指示所述清水箱内无水，则确定所述管道处于所述待排水状态；和/或，所述清洁设备还包括在位检测器，所述在位检测器用于检测所述清水箱是否在位，所述确定所述管道是否处于待泵水状态，包括：若所述在位检测器检测到的在位信息指示所述清水箱不在位，则确定所述管道处于所述待排水状态。11.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，所述清洁设备还包括第一有无水检测器和/或第二有无水检测器，所述第一有无水检测器用于检测所述清水箱内是否有水，所述第二有无水检测器用于检测所述管道内是否有水，所述控制方法还包括：在所述第一有无水信息指示所述清水箱内无水且所述第二有无水信息指示所述管道内无水时，输出提示信息。12.一种清洁设备的控制装置，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至11任一项所述的清洁设备的控制方法。13.一种清洁设备，包括清水箱、清洁件、水泵，所述清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，所述清水箱经由管道为所述清洁件补水，所述水泵设置在所述管道上，其中，所述清洁设备还包括如权利要求12所述的清洁设备的控制装置。14.一种计算机可读存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1-11任一项所述的清洁设备的控制方法。

技术总结
本发明实施例提供一种清洁设备的控制方法和装置、清洁设备以及存储介质。清洁设备包括清水箱、清洁件、水泵，清洁件用于清洗待清洁区域中的脏污，清水箱经由管道为清洁件补水，水泵设置在管道上，控制方法包括泵水控制操作，泵水控制操作包括：确定管道是否处于待泵水状态；在管道处于待泵水状态时，控制水泵以目标泵水速度工作，目标泵水速度高于清洁设备在执行清洁任务时所采用的泵水速度。该方案可以在管道需要泵水时，控制水泵快速工作，实现快速泵水，这有助于提高清洁设备的清洁效率和清洁效果。清洁效果。清洁效果。


技术研发人员：廖瑞云 李明辉
受保护的技术使用者：云鲸智能创新（深圳）有限公司
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/8/24