载体定位方法、装置、电子设备及计算机可读取存储介质与流程

1.本技术涉及设备定位技术领域，具体而言，涉及一种载体定位方法、装置、电子设备及计算机可读取存储介质。


背景技术：

2.目前钢铁厂内轨道机车的一项重要工作是在高炉炉下、倒罐站等区域实现铁水罐车的精准对位。大多数的钢铁厂是通过机车拉罐车的驾驶员的工作经验去到炉下进行对位，例如，目前有的工厂会引用炉下“铁牛”(智能牵引车)，通过炉下工作人员遥控“铁牛”从而实现对位效果的。
3.但是，这种人工对位的方式，效率较低且准确性较低，从而导致铁水运输时的安全性和生成效率较低，无法满足目前的运输需求。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种载体定位方法、装置、电子设备及计算机可读取存储介质，以改善现有技术中存在的人工对位导致的运输安全性和效率较低的问题。
5.为了解决上述问题，第一方面，本技术实施例提供了一种载体定位方法，所述方法包括：
6.获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息；
7.获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息；
8.基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息；
9.其中，所述传感设备和所述定位设备安装在所述目标载体上。
10.在上述实现过程中，能够分别获取传感设备和定位设备在构建的目标地图中的两种不同类型的定位信息，并通过将多种定位方式得到的定位信息进行融合处理，以得到精度更高的目标定位信息。能够基于同一地图，采用多种不同的定位方式进行定位和融合处理，有效地提高对载体设备进行定位时的精度和实时性，以提高载体设备进行对位时的精度，从而提高基于载体设备进行铁水运输工作时的工作效率和安全性，满足多种场景的运输需求。
11.可选地，其中，所述定位设备包括无线通信设备；所述获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息，包括：
12.获取所述无线通信设备基于定位基站确定的所述目标载体的无线定位信息；
13.将所述无线定位信息转换为所述目标地图中的所述第二定位信息。
14.在上述实现过程中，可以在载体上设置无线通信设备，以通过无线信号的发射与接收对载体进行定位，并根据定位得到的无线定位信息进行坐标系转换，将其转换为目标地图中对应的第二定位信息，有效地提高了第二定位信息的获取效率和准确性。
15.可选地，其中，所述定位设备包括射频识别设备；所述获取定位设备确定的所述目
标载体在所述目标地图中的第二定位信息，包括：
16.获取所述射频识别设备基于定位基站确定的所述目标载体的射频定位信息；
17.将所述射频定位信息转换为所述目标地图中的所述第二定位信息。
18.在上述实现过程中，还可以在载体上设置射频识别设备，以通过射频信号的发射与接收对载体进行定位，并根据定位得到的射频定位信息进行坐标系转换，将其转换为目标地图中对应的第二定位信息，有效地提高了第二定位信息的获取效率和准确性。
19.可选地，其中，所述定位设备包括轮速仪和全球定位设备；所述获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息，包括：
20.获取所述轮速仪对所述目标载体检测得到的轮速数据；
21.获取所述全球定位设备结合所述轮速数据确定的所述目标载体的初始定位信息；
22.将所述初始定位信息转换为所述目标地图中的所述第二定位信息。
23.在上述实现过程中，还可以在载体上设置轮速仪和全球定位设备，能够结合轮速仪检测的轮速数据对载体被遮挡时的定位信息进行补充，从而得到初始定位信息，并根据初始定位信息进行坐标系转换，将其转换为目标地图中对应的第二定位信息，有效地提高了第二定位信息的获取效率和准确性。
24.可选地，所述基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息，包括：
25.对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合，得到融合定位信息；
26.根据所述目标载体上一时刻的历史定位信息进行预测，得到当前时刻的预测定位信息；
27.基于所述预测定位信息对所述融合定位信息进行修正，得到所述目标定位信息。
28.在上述实现过程中，在进行融合处理时可以根据融合算法对多种定位信息融合得到的融合定位信息进行下一时刻的预测更新，从而根据预测得到的预测定位信息对融合定位信息进行进一步地修正处理，得到最终的目标定位信息。能够对多种定位信息进行融合、预测更新和状态修正处理，进一步地提高了目标定位信息的精度和有效性。
29.可选地，其中，所述目标地图通过以下方式构建：
30.确定所述目标载体活动的目标区域；
31.获取测试设备在所述目标区域中采集的地理信息和惯性信息；
32.根据所述地理信息和所述惯性信息进行特征跟踪，得到关键帧数据；
33.基于所述关键帧数据构建局部地图；
34.对所述局部地图进行检测校验，得到所述目标地图。
35.在上述实现过程中，为了提高每个定位信息的精度，可以采用测试设备，预先对目标载体活动的目标区域进行测量，从而采集得到多种类型的数据，并根据多种类型的数据进行特征跟踪、局部件图、闭环检测校验等处理，以构建得到目标区域对应的高精度的目标地图。能够根据目标区域的实际场景情况构建相应的目标地图，有效地提高了目标地图的精度。
36.可选地，所述方法还包括：
37.根据所述目标定位信息确定所述目标载体对应的作业指令。
38.在上述实现过程中，在获取精确的目标定位信息后，可以根据目标定位信息自动
地对目标载体是否对位进行判断，从而下发相应的作业指令，实现自动化的运输作业处理，有效地提高了铁水运输工作的工作效率。
39.第二方面，本技术实施例还提供了一种载体定位装置，所述装置包括：获取模块和融合模块；
40.所述获取模块用于获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息；
41.所述获取模块还用于获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息；
42.所述融合模块用于基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息；
43.其中，所述传感设备和所述定位设备安装在所述目标载体上。
44.在上述实现过程中，通过获取模块分别获取传感设备和定位设备在构建的目标地图中的两种不同类型的定位信息，通过融合模块将多种定位方式得到的定位信息进行融合处理，以得到精度更高的目标定位信息。
45.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述载体定位方法中任一实现方式中的步骤。
46.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述载体定位方法中任一实现方式中的步骤。
47.综上所述，本技术实施例提供了一种载体定位方法、装置、电子设备及计算机可读取存储介质，通过将多种定位方式得到的定位信息进行融合处理，以得到精度更高的定位信息，能够有效地提高对载体设备进行定位时的精度和实时性，以提高载体设备进行对位时的精度，从而提高基于载体设备进行铁水运输工作时的工作效率和安全性，满足多种场景的运输需求。
附图说明
48.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
49.图1为本技术实施例提供的一种电子设备的方框示意图；
50.图2为本技术实施例提供的一种载体定位方法的流程示意图；
51.图3为本技术实施例提供的一种步骤s300的详细流程示意图；
52.图4为本技术实施例提供的一种步骤s400的详细流程示意图；
53.图5为本技术实施例提供的另一种载体定位方法的流程示意图；
54.图6为本技术实施例提供的一种载体定位装置的结构示意图。
55.图标：100-电子设备；111-存储器；112-存储控制器；113-处理器；114-外设接口；115-输入输出单元；116-显示单元；600-载体定位装置；610-获取模块；620-融合模块。
具体实施方式
56.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术实施例的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
57.在钢铁厂的工作场景中，对铁水罐车等载体进行对位时，通常是依赖控制模型进行对位，例如：控制模型获取机车和铁牛实时位置和机车和铁牛运行状态(速度，档位，载重等)再综合决策下发档位指令，让机车或者铁牛尽可能平稳靠近对位工位点并提前刹车，让罐车依靠惯性继续滑行一段距离，再根据铁牛或者罐车实时位置信息判断是否满足精准对位作业要求。
58.但是，这种对位方式中，铁牛等载体不具有实时定位数据，仅凭人工的肉眼判断，控制效果不稳定，对位精度较低，并且，铁牛的定位没有校验是否准确，每次都需要人员去现场确认，人员的安全得不到保障，即大多数的钢铁厂是通过机车拉罐车的驾驶员的工作经验去到炉下进行对位，需要通过炉下工作人员遥控“铁牛”从而实现对位效果的。但是，这种人工对位的方式，效率较低且准确性较低，从而导致铁水运输时的安全性和生成效率较低，无法满足目前的运输需求。
59.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种载体定位方法，应用于电子设备，电子设备可以为服务器、个人电脑(personal computer，pc)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等具有逻辑计算功能的电子设备，能够自动对铁牛等载体进行高精度地定位，以提高对位的效率和准确性。
60.可选地，电子设备可以设置在载体端，例如设置在载体的控制室中等，也可以设置在云端，例如设置在控制操作的控制台中等。
61.可选地，请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种电子设备的方框示意图。电子设备100可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115、显示单元116。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对电子设备100的结构造成限定。例如，电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
62.上述的存储器111、存储控制器112、处理器113、外设接口114、输入输出单元115及显示单元116各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。
63.其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称ram)，只读存储器(read only memory，简称rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称eeprom)等。其中，存储器111用于存储程序，处理器113在接收到执行指令后，执行程序，本技术实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。
64.上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器
113可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。
65.上述的外设接口114将各种输入/输出装置耦合至处理器113以及存储器111。在一些实施例中，外设接口114，处理器113以及存储控制器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
66.上述的输入输出单元115用于提供给用户输入数据。输入输出单元115可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
67.上述的显示单元116在电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。在本技术实施例中，显示单元116可以显示目标载体在目标地图中的多种定位信息等多种信息。
68.本实施例中的电子设备可以用于执行本技术实施例提供的各个载体定位方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述载体定位方法的实现过程。
69.请参阅图2，图2为本技术实施例提供的一种载体定位方法的流程示意图，该方法可以包括步骤s200-s400。
70.步骤s200，获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息。
71.其中，目标载体可以为需要进行定位的机车、运输车、铁牛等载体，目标地图可以为根据目标载体的活动区域预先构建的高精度地图，传感设备可以包括slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)激光雷达、imu(inertial measurement unit，惯性测量传感器)单元等多种可以根据传感信息进行定位设备，可以将传感设备设置在目标载体的对应位置处，以实时地测量得到目标载体对应的传感信息，并根据传感信息对目标载体进行定位，得到相应的第一定位信息。传感设备可以通过网络、蓝牙等方式与执行方法的电子设备连接，以将第一定位信息发送至电子设备中进行处理。
72.步骤s300，获取定位设备确定的目标载体在目标地图中的第二定位信息。
73.其中，定位设备也可以设置在目标载体的对应位置处，定位设备可以包括多种具有定位功能的设备，以得到相应的第二定位信息，并且，定位设备也可以通过网络、蓝牙等方式与执行方法的电子设备连接，以将第二定位信息发送至电子设备中进行处理。
74.需要说明的是，实际方法的执行过程中，不对步骤s200和步骤s300的执行顺序进行限定，步骤s200和步骤s300可以同时执行，也可以根据传感设备和定位设备的实际情况先后执行。
75.步骤s400。基于第一定位信息和第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息。
76.其中，电子设备中可以设置ekf(extended kalman filter，扩展卡尔曼滤波器)，
以对第一定位信息和第二定位信息进行融合处理，得到精度较高的目标定位信息。
77.需要说明的是，获取目标定位信息后，该方法还可以包括：根据目标定位信息确定目标载体对应的作业指令。可以根据目标定位信息自动地对目标载体是否对位进行判断，从而下发相应的作业指令，实现自动化地运输作业处理，有效地提高了铁水运输工作的工作效率。
78.在图2所示的实施例中，能够基于同一地图，采用多种不同的定位方式进行定位和融合处理，有效地提高对载体设备进行定位时的精度和实时性，以提高载体设备进行对位时的精度，从而提高基于载体设备进行铁水运输工作时的工作效率和安全性，满足多种场景的运输需求。
79.可选地，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的一种步骤s300的详细流程示意图，步骤s300可以包括步骤s310-s370。
80.步骤s310，获取无线通信设备基于定位基站确定的目标载体的无线定位信息。
81.其中，定位设备可以包括无线通信设备，即uwb(ultra wide band，无线载波通信技术)设备，能够通过设置的多个无线通信基站进行无线通信，uwb设备不使用载波，而是使用短的能量脉冲序列，并通过正交频分调制或直接排序将脉冲扩展到一个频率范围内从而对目标载体进行定位，从而获取在无线通信设备对应的无线坐标系中的无线定位信息。
82.需要说明的是，可以设置三个定位基站，uwb设备可以采用tdoa(到达时间差原理)，利用uwb技术测得定位标签相对于两个不同定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出定位标签相对于三组定位基站a(x1,y1),b(x2,y2),c(x3,y3)(假设a、b为第一组，b、c为第二组，c、a为第三组)的距离差：
[0083][0084]
其中，c为光速，τi为第i个基站收到标签发送信号的时间，消除时间差得到：
[0085][0086]
得到的结果可以记为(0，y0)，并且，在实际生产过程中还可以通过应用辅助校验融合对位系统中的融合算法，对(0，y0)进行计算和验证，得到生产实际的坐标(i，yi)作为无线定位信息传输给电子设备，再通过二维的距离计算公式：进行验证，当δsi小于预先设定的误差的时，则误差较小，对位完成，当δsi大于预先设定的误差时，则可以再次进行对位以保障精度和安全。
[0087]
步骤s320，将无线定位信息转换为目标地图中的第二定位信息。
[0088]
其中，为了对多种不同类型的定位信息进行统一处理，可以将无线定位信息进行坐标系转换，将其转换为目标地图中对应的第二定位信息，有效地提高了第二定位信息的获取效率和准确性。
[0089]
或，步骤s330，获取射频识别设备基于定位基站确定的目标载体的射频定位信息。
[0090]
其中，定位设备还可以包括射频识别设备，即rfid(radio frequency identification，射频识别技术)设备，通过阅读器与设置的标签之间进行非接触式的数据通信对目标载体进行定位，得到相应的射频定位信息。
[0091]
步骤s340，将射频定位信息转换为目标地图中的第二定位信息。
[0092]
其中，为了对多种不同类型的定位信息进行统一处理，可以将射频定位信息进行坐标系转换，将其转换为目标地图中对应的第二定位信息，有效地提高了第二定位信息的获取效率和准确性。
[0093]
或，步骤s350，获取轮速仪对目标载体检测得到的轮速数据。
[0094]
步骤s360，获取全球定位设备结合轮速数据确定的目标载体的初始定位信息。
[0095]
其中，定位设备还可以包括轮速仪和全球定位设备，例如gps(global positioning system。全球定位系统)设备，考虑到目标载体处于炉下、桥下等遮挡位置时，gps设备定位时的信息存在误差，因此，设置了轮速仪对目标载体的轮速进行检测，从而根据轮速数据对gps设备定位进行相应地修正，得到相应的初始定位信息。
[0096]
步骤s370，将初始定位信息转换为目标地图中的第二定位信息。
[0097]
其中，为了对多种不同类型的定位信息进行统一处理，可以将初始定位信息进行坐标系转换，将其转换为目标地图中对应的第二定位信息，有效地提高了第二定位信息的获取效率和准确性。
[0098]
在图3所述的实施例中，提供了多种不同类型的获取第二定位信息的方式，可以根据实际情况和需求选择相应的定位设备进行定位，满足多种运输场景的多种需求。
[0099]
可选地，请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种步骤s400的详细流程示意图，步骤s400可以包括步骤s410-s430。
[0100]
步骤s410，对第一定位信息和第二定位信息进行融合，得到融合定位信息。
[0101]
其中，由于第一定位信息和第二定位信息都是在目标地图上的位置信息，因此，可以将第一定位信息和第二定位信息直接进行融合处理，得到相应的融合定位信息。
[0102]
可选地，为了便于进行计算，融合定位信息可以为矩阵数据，以当前的时刻为k，例如：
[0103][0104]
其中，为第一定位信息对应的状态向量，为第二定位信息对应的状态向量，为融合定位信息。
[0105]
步骤s420，根据目标载体上一时刻的历史定位信息进行预测，得到当前时刻的预测定位信息。
[0106]
其中，由于当前时刻为k，则上一检测时刻可以设为k-1，ekf可以通过k-1时刻状态向量对当前的状态进行预测，根据预测的估计量对当前的状态修正，最后得到当前最优状态向量，作为预测定位信息。
[0107]
需要说明的是，ekf可以包括预测更新和测量矫正功能，预测更新可以包含：预测
状态变量、预测误差协方差；测量矫正可以包含：计算卡尔曼增益、状态变量矫正、更新误差协方差。
[0108]
示例地，在进行预测更新时，ekf可以以k-1时刻的最优状态向量对k时刻的状态向量进行预测估计，利用预测模型，通过状态预测和误差协方差预测方程，获得对当前时刻状态向量的估计。
[0109]
预测模型具体如下：
[0110]
xk＝f(x
k-1
)+w
k-1
,yk＝h(xk)+vk；
[0111]
其中，x
k-1
为前一时刻的状态向量，xk为当前时刻的状态向量，yk为当前最优状态向量，w
k-1
为过程噪声，vk为量程噪声。
[0112]
预测公式具体如下：
[0113][0114]
pk＝fp
k-1ft
+qk；
[0115]
其中，为第k时刻的系统状态向量，f为状态转移矩阵，pk为第k时刻系统误差协方差的预测，qk为过程噪声的协方差矩阵。
[0116]
其中，状态转矩矩阵f可以为：
[0117][0118]
更新公式具体如下：
[0119]kk
＝p
kht
(hp
kht
+rk)-1
；
[0120][0121]
p
′k＝p
k-kkhpk；
[0122]
其中，kk为卡尔曼增益，p
k’为第k时刻最优状态向量以及协方差误差，rk为观测噪声协方差矩阵，yk为k时刻系统观测到的状态向量，
[0123]
步骤s430，基于预测定位信息对融合定位信息进行修正，得到目标定位信息。
[0124]
其中，可以根据预测获得k时刻的预测定位信息对当前观测到的预测定位信息融合定位信息的状态向量修正。根据更新方程中的卡尔曼增益计算公式可以计算测量校正方程组，获得当前最优的状态向量，作为目标定位信息。
[0125]
在图4所示的实施例中，能够对多种定位信息进行融合、预测更新和状态修正处理，进一步地提高了目标定位信息的精度和有效性。
[0126]
可选地，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的另一种载体定位方法的流程示意图，该方法中还可以包括步骤s510-s550。
[0127]
步骤s510，确定目标载体活动的目标区域。
[0128]
其中，由于每个载体活动的区域不同，因此，可以先确定需要进行定位的目标载体活动的目标区域。
[0129]
步骤s520，获取测试设备在目标区域中采集的地理信息和惯性信息。
[0130]
其中，测试设备可以为设置有orb(oriented fast and rotated brief，特征提取算法)-slam2设备以及imu设备等形成的vi orb-slam系统的测试车等，以减少传统的单目相机在拍摄过程中会丢失场景深度信息，从而在建图的时候存在的不确定性问题。可以控制测试车前后在轨道上进行移动测试，预先对目标区域进行测量，从而采集得到地理信息、惯性信息等多种类型的数据。
[0131]
示例地，地理信息汇总可以包括地理轨道信息，惯性信息中可以包括根据惯性测量单元测量得到的数据进行imu积分获取的尺度信息等多种信息，以得到更加精确的相机位姿，补偿场景的深度信息。
[0132]
步骤s530，根据地理信息和惯性信息进行特征跟踪，得到关键帧数据。
[0133]
其中，可以结合地理信息和惯性信息进行特征跟踪，基于最小化重投影误差和最小化imu误差，建立帧与帧之间的约束关系，从而优化当前帧，得到关键帧数据。
[0134]
步骤s540，基于关键帧数据构建局部地图。
[0135]
其中，可以优化关键帧数据中前n个关键帧以及这些关键帧看到的点，当前关键帧n+1固定不变，提供imu预积分约束，进行局部建图。连续关键帧之间的时间差异越长，imu提供的信息越弱。
[0136]
需要说明的是，imu预积分为计算出两相邻帧或关键帧之间的imu数据的总变化量(δr，δp，δv)，它由相邻帧或关键帧之间所有的imu测量数据叠加后获得，同时预积分也是初始化的前提条件，在vi orb-slam中用这个公式表示预积分：
[0137][0138][0139][0140]
其中，r，v，p分别代表了旋转、速度和平移。
[0141]
步骤s550，对局部地图进行检测校验，得到目标地图。
[0142]
其中，可以对构建的局部地图进行回环检测和校验，由imu提供尺度信息，全局位姿优化下降到6个自由度。完成全局位姿优化后，再对速度进行矫正，执行一次全局优化，优化所有的系统状态，得到相应的目标地图。
[0143]
在图5所示的实施例中，能够根据目标区域的实际场景情况构建相应的目标地图，有效地提高了目标地图的精度。
[0144]
请参阅图6，图6为本技术实施例提供的一种载体定位装置的结构示意图，载体定位装置600可以包括：获取模块610和融合模块620；
[0145]
获取模块610用于获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息；
[0146]
获取模块610还用于获取定位设备确定的目标载体在目标地图中的第二定位信息；
[0147]
融合模块620用于基于第一定位信息和第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息；
[0148]
其中，传感设备和定位设备安装在目标载体上。
[0149]
在一可选的实施方式中，其中，定位设备包括无线通信设备；获取模块610具体用于：获取无线通信设备基于定位基站确定的目标载体的无线定位信息；将无线定位信息转换为目标地图中的第二定位信息。
[0150]
在一可选的实施方式中，其中，定位设备包括射频识别设备；获取模块610具体用于：获取射频识别设备基于定位基站确定的目标载体的射频定位信息；将射频定位信息转换为目标地图中的第二定位信息。
[0151]
在一可选的实施方式中，其中，定位设备包括轮速仪和全球定位设备；获取模块610具体用于：获取轮速仪对目标载体检测得到的轮速数据；获取全球定位设备结合轮速数据确定的目标载体的初始定位信息；将初始定位信息转换为目标地图中的第二定位信息。
[0152]
在一可选的实施方式中，融合模块620具体用于：对第一定位信息和第二定位信息进行融合，得到融合定位信息；根据目标载体上一时刻的历史定位信息进行预测，得到当前时刻的预测定位信息；基于预测定位信息对融合定位信息进行修正，得到目标定位信息。
[0153]
在一可选的实施方式中，载体定位装置600还可以包括构建模块，用于确定目标载体活动的目标区域；获取测试设备在目标区域中采集的地理信息和惯性信息；根据地理信息和惯性信息进行特征跟踪，得到关键帧数据；基于关键帧数据构建局部地图；对局部地图进行检测校验，得到目标地图。
[0154]
在一可选的实施方式中，载体定位装置600还可以包括指令模块，用于根据目标定位信息确定目标载体对应的作业指令。
[0155]
由于本技术实施例中的载体定位装置600解决问题的原理与前述的载体定位方法的实施例相似，因此本实施例中的载体定位装置600的实施可以参见上述载体定位方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
[0156]
本技术实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，可读取存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本实施例提供的载体定位方法中任一项方法中的步骤。
[0157]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本技术的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0158]
另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
[0159]
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计
算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0160]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0161]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
[0162]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种载体定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息；获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息；基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息；其中，所述传感设备和所述定位设备安装在所述目标载体上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述定位设备包括无线通信设备；所述获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息，包括：获取所述无线通信设备基于定位基站确定的所述目标载体的无线定位信息；将所述无线定位信息转换为所述目标地图中的所述第二定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述定位设备包括射频识别设备；所述获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息，包括：获取所述射频识别设备基于定位基站确定的所述目标载体的射频定位信息；将所述射频定位信息转换为所述目标地图中的所述第二定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述定位设备包括轮速仪和全球定位设备；所述获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息，包括：获取所述轮速仪对所述目标载体检测得到的轮速数据；获取所述全球定位设备结合所述轮速数据确定的所述目标载体的初始定位信息；将所述初始定位信息转换为所述目标地图中的所述第二定位信息。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息，包括：对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合，得到融合定位信息；根据所述目标载体上一时刻的历史定位信息进行预测，得到当前时刻的预测定位信息；基于所述预测定位信息对所述融合定位信息进行修正，得到所述目标定位信息。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，其中，所述目标地图通过以下方式构建：确定所述目标载体活动的目标区域；获取测试设备在所述目标区域中采集的地理信息和惯性信息；根据所述地理信息和所述惯性信息进行特征跟踪，得到关键帧数据；基于所述关键帧数据构建局部地图；对所述局部地图进行检测校验，得到所述目标地图。7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标定位信息确定所述目标载体对应的作业指令。8.一种载体定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块和融合模块；所述获取模块用于获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息；所述获取模块还用于获取定位设备确定的所述目标载体在所述目标地图中的第二定位信息；所述融合模块用于基于所述第一定位信息和所述第二定位信息进行融合处理，得到目
标定位信息；其中，所述传感设备和所述定位设备安装在所述目标载体上。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。

技术总结
本申请提供一种载体定位方法、装置、电子设备及计算机可读取存储介质，涉及设备定位技术领域。该方法包括：获取传感设备确定的目标载体在构建的目标地图中的第一定位信息；获取定位设备确定的目标载体在目标地图中的第二定位信息；基于第一定位信息和第二定位信息进行融合处理，得到目标定位信息；其中，传感设备和定位设备安装在目标载体上。通过将多种定位方式得到的定位信息进行融合处理，以得到精度更高的定位信息，能够有效地提高对载体设备进行定位时的精度和实时性，以提高载体设备进行对位时的精度，从而提高基于载体设备进行铁水运输工作时的工作效率和安全性，满足多种场景的运输需求。的运输需求。的运输需求。


技术研发人员：张志勇 朱思学
受保护的技术使用者：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司
技术研发日：2023.06.26
技术公布日：2023/8/24