线控转向系统的装配方法和装配装置、装配系统与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的装配方法、一种线控转向系统的装配系统和一种线控转向系统的装配装置。


背景技术：

2.随着汽车智能化发展的需求，主机厂或供应商已经开始在各模块或子系统制定相应的布局或技术发展路线，转向系统作为整车重要系统，汽车智能化的发展必将推动和加快其相关技术的开发和应用。
3.目前采用线控转向技术是各主机厂和供应商作为推动转向系统智能化发展的主要选择路径，与传统转向系统相比，线控转向系统有一些新的变化，如在机械结构连接方面，线控转向系统取消原转向管柱与转向机之间的机械连接，如在功能安全方面，线控转向系统需要考虑失效情况下采用系统外转角信号作为输入信号执行车辆转向动作确保车辆安全等等。
4.采用现有的整车生产工艺，已经不能满足具有线控转向系统的车辆。传统的转向系统可以通过转向管柱中间轴与转向机之间的连接，确保车辆方向盘与转向系统机械零位保持同步；而线控转向系统已取消转向管柱中间轴机械部分，基于这些新的变化，故需要考虑对现有的整车生产工艺做相应的调整。
5.相关技术中，通过执行机构左右运动以确定机械中位后，装配方向盘，该方法需要两次对中，过程复杂，影响生产节拍，并且在转向器对中或者转向管柱对中时，需要另一系统保持静默，系统逻辑设计不合理，并且在转向器对中的过程中，造成车轮的磨损。


技术实现要素：

6.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种线控转向系统的装配方法，通过在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器，并进行连接，然后将手感模拟器与预先对中完成的车轮执行器进行连接，并进行手感模拟器和车轮执行器之间角度信号的同步，最后进行四轮定位，从而能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
7.本发明的第二个目的在于提出一种线控转向系统的装配系统。
8.本发明的第三个目的在于提出一种线控转向系统的装配装置。
9.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种线控转向系统的装配方法，线控转向系统包括方向盘、手感模拟器和车轮执行器，方法包括：在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器；将方向盘连接至手感模拟器；建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上；在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。
10.根据本发明实施例的线控转向系统的装配方法，在生产过程中，首先获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器，然后将方向盘连接至手感模拟器，接着建立手感模拟器与
车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上，最后在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。由此，该方法能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
11.另外，根据本发明上述实施例的线控转向系统的装配方法还可以具有如下的附加技术特征：
12.根据本发明的一个实施例，手感模拟器包括芯轴和手感模拟器电机，芯轴的一端设置有第一机械零位，手感模拟器预先通过以下方式进行对中：将手感模拟器电机的初始角度与芯轴的第一机械零位进行同步，以对手感模拟器进行对中。
13.根据本发明的一个实施例，在对手感模拟器进行对中完成后，线控转向系统的装配方法还包括：通过机械零位保持架对手感模拟器的对中进行保持，并在将方向盘连接至手感模拟器时，去除机械零位保持架。
14.根据本发明的一个实施例，方向盘的连接端设置有第二机械零位，将方向盘连接至手感模拟器，包括：将方向盘的第二机械零位与芯轴的第一机械零位相连。
15.根据本发明的一个实施例，线控转向系统还包括组合开关，组合开关包括转角传感器，在将方向盘连接至手感模拟器之前，线控转向系统的装配方法还包括：将组合开关连接至手感模拟器，并将转角传感器的初始角度与芯轴的第一机械零位进行同步，以对组合开关进行对中。
16.根据本发明的一个实施例，车轮执行器包括齿条和车轮执行器电机，齿条上设置有第三机械零位，车轮执行器预先通过以下方式进行对中：将车轮执行器电机的初始角度与齿条的第三机械零位进行同步，以对车轮执行器进行对中。
17.根据本发明的一个实施例，在对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步之前，线控转向系统的装配方法还包括：对手感模拟器和车轮执行器进行软件刷写，并在软件刷写成功且车辆启动后，对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
18.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的装配方法还包括：在维修过程中，若更换手感模拟器，则先控制车辆的车轮和方向盘的第一机械零位与车身方向平行，再更换新的手感模拟器，并在更换完成后，启动车辆，以使手感模拟器和车轮执行器进行角度同步；若更换车轮执行器，则在更换完新的车轮执行器后，启动车辆，以使手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
19.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种线控转向系统的装配系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述的线控转向系统的装配方法。
20.根据本发明实施例的线控转向系统的装配系统，通过执行上述的线控转向系统的装配方法，能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
21.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种线控转向系统的装配装置，线控转向系统包括方向盘、手感模拟器和车轮执行器，装置包括：获取模块，用于在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器；连接模块，用于将方向盘连接至手感模拟器；同步模块，用于建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上；定位模块，用于在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。
22.根据本发明实施例的线控转向系统的装配装置，获取模块用于在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器，连接模块用于将方向盘连接至手感模拟器，同步模块用于建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上，定位模块用于在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。由此，该装置能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
23.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
24.图1为根据本发明实施例的线控转向系统的装配方法的流程图；
25.图2为根据本发明实施例的线控转向系统的结构连接示意图；
26.图3为根据本发明一个具体示例的线控转向系统的装配方法的流程图；
27.图4为根据本发明实施例的线控转向系统的装配系统的方框示意图；
28.图5为根据本发明实施例的线控转向系统的装配装置的方框示意图。
具体实施方式
29.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
30.在本发明的一个实施例中，如图2所示，线控转向系统可包括方向盘1，组合开关2(内置转角传感器)，手感模拟器电机3，手感模拟器控制单元4，手感模拟器减速机构5，手感模拟器机械限位机构6，车轮执行器减速机构7，车轮执行器电机8，车轮执行器控制单元9，车轮执行器齿条10和车轮11。其中，手感模拟器包括芯轴12(与方向盘1连接)、套管(与组合开关2连接)、手感模拟器电机3、手感模拟器控制单元4、手感模拟器减速机构5、手感模拟器机械限位机构6等主要组件。芯轴12顶端处设计有机械零位，与方向盘机械设计零位连接，组合开关2安装在手感模拟器套管外侧，并且，组合开关2中设置转角传感器随方向盘沿手感模拟器芯轴12圆周转动输出转角信号，手感模拟器机械限位结构限制手感模拟器芯轴12圆周方向角度转动的总行程。手感模拟器电机3和车轮执行器电机8内部均设计有角度传感器装置。
31.下面参考附图描述本发明实施例提出的线控转向系统的装配方法、线控转向系统的装配系统和线控转向系统的装配装置。
32.图1为根据本发明实施例的线控转向系统的装配方法的流程图。
33.如图1所示，本发明实施例的线控转向系统的装配方法可包括以下步骤：
34.s1，在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器。
35.s2，将方向盘连接至手感模拟器。
36.s3，建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上。
37.s4，在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。
38.具体而言，为了加快线控转向系统的装配速度，可在车辆生产的过程中，获取方向
盘，并获取预先对中完成的手感模拟器，即在获取手感模拟器时就已经由主机厂或供应商对中完成，从而可以避免在装配线控转向系统时，再次通过人工或者通过一些控制指令对手感模拟器进行对中，造成了时间的浪费。在获取到方向盘和手感模拟器后，可将方向盘与手感模拟器进行机械连接，即方向盘与手感模拟器之间可通过芯轴进行连接，从而使得方向盘在转动时，手感模拟器中所设置的角度传感器对方向盘转动的角度进行获取，以便车轮可根据该角度进行相应的转向。
39.由于线控转向系统取消转向管柱中间轴机械部分，将手感模拟器连接至车轮执行器时，可建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，通过线束的形式进行连接，可传递电信号，并且建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接后，对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，如在车辆上电时，可获取车轮执行器的角度，即通过车轮执行器中的角度传感器获取车轮当前的转向角度，可作为车轮执行器的角度，并获取手感模拟器的角度，即通过手感模拟器中的角度传感器获取方向盘当前的转向角度，可作为手感模拟器的角度，当手感模拟器的角度与车轮执行器的角度之间存在角度差时，可控制方向盘转动，直至方向盘当前角度与车轮当前角度一致，以完成手感模拟器和车轮执行器之间的角度同步。
40.另外，在建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接时，可先将车轮执行器安装在车辆的副车架上再进行连接，并且车轮执行器同样已预先由主机厂或供应商对中完成，在获取到车轮执行器时已经为对中完成，从而可以避免在装配线控转向系统时，再次通过人工或者通过一些控制指令对车轮执行器进行对中，造成了时间的浪费。
41.在手感模拟器和车轮执行器角度同步完成后，车辆可以驶离生产流水线，车辆可以正常行驶，但车辆有可能是跑偏的，为了保证车辆能够直行，避免车辆跑偏，可将车辆行驶至四轮定位工位，对车辆进行四轮定位，例如，可通过水平仪将方向盘固定在中间位置，或者仅将方向盘转动至中间位置，此时，方向盘保持不动，转向执行器将跟随手感模拟器，车轮也不会转动，并进行前束调节，如对外拉杆和内拉杆进行相应的控制，以保证车辆稳定的直线行驶。由此，通过该方法能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
42.下面详细描述本发明的线控转向系统的装配方法的具体工作流程。
43.根据本发明的一个实施例，如图2所示，手感模拟器包括芯轴12和手感模拟器电机3，芯轴12的一端设置有第一机械零位，手感模拟器预先通过以下方式进行对中：将手感模拟器电机3的初始角度与芯轴12的第一机械零位进行同步，以对手感模拟器进行对中。
44.具体而言，手感模拟器可包括芯轴12和手感模拟器电机3，并且在芯轴12的顶端，可设置第一机械零位，例如，通过设置手感模拟器机械限位机构限制芯轴圆周运动角度，并可先将先将芯轴12转动至左极限，然后再从左极限转动至右极限，确定总圈数，左极限转动至右极限转动的总圈数的一半，即为芯轴12的第一机械零位，或者还可以将先将芯轴12转动至右极限位置处，然后再从右极限位置处转动至左极限位置处，确定总圈数，右极限位置处转动至左极限位置处所转动的总圈数的一半，即为芯轴12的第一机械零位。
45.在确定芯轴12的第一机械零位后，可预先将手感模拟器进行对中，如可将手感模拟器电机3的初始角度与芯轴12的第一机械零位进行同步，以对手感模拟器进行对中，例如可在芯轴12的第一机械零位时，确定手感模拟器电机3的初始角度为0度，在芯轴12转动时，手感模拟器电机3的角度跟随芯轴12的转动相应的发生变化，如从0度增加至某个角度值。
46.根据本发明的一个实施例，在对手感模拟器进行对中完成后，线控转向系统的装
配方法还包括：通过机械零位保持架对手感模拟器的对中进行保持，并在将方向盘连接至手感模拟器时，去除机械零位保持架。
47.具体而言，在将手感模拟器进行对中完成以后，手感模拟器电机的初始角度与芯轴的第一机械零位完成同步，由于手感模拟器包括减速机构、手感模拟器电机等，手感模拟器的重心不一定是在芯轴上，在不同的摆放位置，转动方向不同，因此，可以通过安装一个机械零位保持架，保持手感模拟器一直处在对中状态，防止手感模拟器电机的初始角度与芯轴的第一机械零位不同步。在将方向盘与手感模拟器连接的时候，可以将机械零位保持架去除，从而使方向盘连接手感模拟器。
48.另外，可以取消机械零位保持架的设计，在将方向盘连接至手感模拟器之前，由于取消机械零位保持架的设计，手感模拟器电机的初始角度与芯轴的第一机械零位不再同步，可以通过人为的手动转动芯轴，例如，手感模拟器机械限位机构可限制芯轴圆周运动角度，可先将芯轴转动至左极限，然后再从左极限转动至右极限，确定总圈数，左极限转动至右极限转动的总圈数的一半，即为芯轴的第一机械零位，然后将手感模拟器电机的初始角度与芯轴的第一机械零位进行同步，从而可以装配方向盘。
49.根据本发明的一个实施例，方向盘的连接端设置有第二机械零位，将方向盘连接至手感模拟器，包括：将方向盘的第二机械零位与芯轴的第一机械零位相连。
50.具体而言，为了将方向盘与手感模拟器对中连接，可预先在方向盘的连接端设置有第二机械零位，从而在将方向盘连接至手感模拟器时，可将方向盘的第二机械零位与芯轴的第一机械零位相连，从而使得在转动方向盘时，方向盘与芯轴转动的角度同步，并且由于手感模拟器电机的角度与芯轴的第一机械零位已经同步，从而能够使方向盘、芯轴以及手感模拟器电机都完成同步，提高了方向盘的对中精度，保障车辆的行驶安全性。
51.根据本发明的一个实施例，如图2所示，线控转向系统还包括组合开关2，组合开关2包括转角传感器，在将方向盘1连接至手感模拟器之前，线控转向系统的装配方法还包括：将组合开关2连接至手感模拟器，并将转角传感器的初始角度与芯轴12的第一机械零位进行同步，以对组合开关2进行对中。
52.具体而言，线控转向系统还可包括组合开关2，在组合开关2内部设置有转角传感器，该转角传感器可随方向盘沿芯轴12圆周转动输出转角信号，即可获取方向盘的转向角度，采用组合开关2中转角传感器的角度信号可作为手感模拟器电机3转角信号失效时的备份，从而可在手感模拟器电机3无法正常获取到方向盘的转向角度时，将组合开关2转角传感器的角度信号发送至车轮执行器电机，从而控制车轮按照该角度信号进行转向，保证了车辆的正常行驶。
53.线控转向系统在装配时，需要将组合开关2连接至手感模拟器，并对组合开关2进行对中，如先确定芯轴12的第一机械零位，在确定芯轴12的第一机械零位后，可将转角传感器的初始角度与芯轴12的第一机械零位进行同步，例如，可在芯轴12的第一机械零位时将转角传感器的初始角度设置为0度，在芯轴12转动时，转角传感器获取到的角度也相应的由0度增加至某度。
54.根据本发明的一个实施例，如图2所示，车轮执行器包括齿条10和车轮执行器电机8，齿条10上设置有第三机械零位，车轮执行器预先通过以下方式进行对中：将车轮执行器电机8的初始角度与齿条10的第三机械零位进行同步，以对车轮执行器进行对中。
55.具体而言，车轮执行器可包括齿条10和车轮执行器电机8，齿条10上设置有第三机械零位，在确定第三机械零位时，例如，齿条10两端分别设置有机械限位结构，可先通过控制齿条10向左移动，当齿条10移动至最左端时，再控制齿条10向右移动，直至齿条10移动至最右端时，记录从左端移动至最右端的行程，左侧末端至右侧末端的齿条10行程的一半即可作为齿条10的第三机械零位。
56.同样的，也可以先通过控制齿条10向右移动，当齿条10移动至最右端时，再控制齿条10向左移动，直至齿条10移动至最左端时，记录从右端移动至最左端的行程，右侧末端至左侧末端的齿条10行程的一半即可作为齿条10的第三机械零位。
57.在确定完成齿条10的机械零位后，可将车轮执行器电机8的初始角度与齿条10的第三机械零位进行同步，从而完成对车轮执行器进行对中，即此时齿条10转动的行程即为车轮执行器电机8转动的角度，例如，齿条10在第三机械零位时，车轮执行器电机8的初始角度为0度，当齿条向左移动时，如向左移动五毫米，车轮执行器电机8的角度相应的改变，根据预设比例规则，在该规则中，齿条10移动的距离与车轮执行器电机8的角度呈一一对应的关系，在确定齿条10移动的距离后，即可确定相应的角度，又如，当齿条向右移动时，如向右移动五毫米，车轮执行器电机8的角度相应的改变，并且保持同步。
58.根据本发明的一个实施例，在对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步之前，线控转向系统的装配方法还包括：对手感模拟器和车轮执行器进行软件刷写，并在软件刷写成功且车辆启动后，对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
59.具体而言，在对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步之前，还需要对手感模拟器和车轮执行器进行软件刷写，例如，可采用相关设备通过整车obd(on board diagnostics，车载诊断系统)接口对手感模拟器和车轮执行器进行软件刷写，另外，obd接口可采用梯形16针dlc(data link connector，数据链接连接器)连接器，梯形接口旨在防止不正确的插入，如果设备接口方向错误，则不能插入，以免因插入不正确或其他情况造成短路，影响车辆使用。并且在软件刷写成功且车辆上电启动后，对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。在同步过程中，车辆在生产流水线上操作，车轮执行器基本处在机械零位，如果此时手感模拟器的电机角度与车轮执行器的电机角度存在角度差值，可控制手感模拟器的电机工作，直至手感模拟器的电机角度与车轮执行器的电机角度一致，以完成手感模拟器和车轮执行器间的角度同步。
60.根据本发明的一个实施例，线控转向系统的装配方法还包括：在维修过程中，若更换手感模拟器，则先控制车辆的车轮和方向盘的第一机械零位与车身方向平行，再更换新的手感模拟器，并在更换完成后，启动车辆，以使手感模拟器和车轮执行器进行角度同步；若更换车轮执行器，则在更换完新的车轮执行器后，启动车辆，以使手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
61.具体而言，当车辆需要售后，如手感模拟器发生故障，在车辆维修过程中，可直接更换新的手感模拟器，在更换手感模拟器之前，先控制车辆的车轮和方向盘的第一机械零位与车身方向平行，即保障车轮处于直线位置，方向盘处于中间位置，然后在更换新的手感模拟器，使的手感模拟器、方向盘保持在机械零位进行连接，并且在更换完成后，启动车辆，此时车轮保持不动，如果手感模拟器的电机角度与车轮执行器的电机角度存在角度差时，手感模拟器则跟随车轮执行器进行角度同步，并且在同步完成后，可进行四轮定位，使车辆
在行驶过程中，不会发生跑偏的情况。
62.如果车轮执行器发生故障，在更换车轮执行器时，获取到的车轮执行器同样为预先对中完成的，将新的车轮执行器更换完成后，仅需启动车辆，此时车轮保持不动，如果手感模拟器的电机角度与车轮执行器的电机角度存在角度差时，手感模拟器则跟随车轮执行器进行角度同步，并且在同步完成后，可进行四轮定位，使车辆在行驶过程中，不会发生跑偏的情况。
63.下面结合图3来描述本发明的装配方法。
64.作为一个具体示例，本发明的线控转向系统的装配方法可包括以下步骤：
65.s101，在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器以及预先对中完成的车轮执行器。
66.s102，通过机械零位保持架对手感模拟器的对中进行保持。
67.s103，将组合开关连接至手感模拟器，并对组合开关进行对中。
68.s104，去除机械零位保持架，并将方向盘连接至手感模拟器。
69.s105，建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接。
70.s106，对手感模拟器和车轮执行器进行软件刷写，并在软件刷写成功且车辆启动后，对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
71.s107，在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。
72.综上所述，根据本发明实施例的线控转向系统的装配方法，在生产过程中，首先获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器，然后将方向盘连接至手感模拟器，接着建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上，最后在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。由此，该方法能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
73.对应上述实施例，本发明还提出了一种线控转向系统的装配系统。
74.如图4所示，本发明实施例的线控转向系统的装配系统200可包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的程序，处理器220执行程序时，实现上述的线控转向系统的装配方法。
75.根据本发明实施例的线控转向系统的装配系统，通过执行上述的线控转向系统的装配方法，能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
76.对应上述实施例，本发明还提出了一种线控转向系统的装配装置。
77.如图5所示，本发明实施例的线控转向系统的装配装置100包括：获取模块110、连接模块120、同步模块130和定位模块140。
78.其中，获取模块110用于在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器。连接模块120用于将方向盘连接至手感模拟器。同步模块130用于建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上。定位模块140用于在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。
79.根据本发明的一个实施例，手感模拟器包括芯轴和手感模拟器电机，芯轴的一端设置有第一机械零位，手感模拟器预先通过以下方式进行对中：将手感模拟器电机的初始角度与芯轴的第一机械零位进行同步，以对手感模拟器进行对中。
80.根据本发明的一个实施例，在对手感模拟器进行对中完成后，获取模块110还用
于：通过机械零位保持架对手感模拟器的对中进行保持，并在将方向盘连接至手感模拟器时，去除机械零位保持架。
81.根据本发明的一个实施例，方向盘的连接端设置有第二机械零位，连接模块120将方向盘连接至手感模拟器，具体用于：将方向盘的第二机械零位与芯轴的第一机械零位相连。
82.根据本发明的一个实施例，线控转向系统还包括组合开关，组合开关包括转角传感器，在将方向盘连接至手感模拟器之前，连接模块120还用于：将组合开关连接至手感模拟器，并将转角传感器的初始角度与芯轴的第一机械零位进行同步，以对组合开关进行对中。
83.根据本发明的一个实施例，车轮执行器包括齿条和车轮执行器电机，齿条上设置有第三机械零位，车轮执行器预先通过以下方式进行对中：将车轮执行器电机的初始角度与齿条的第三机械零位进行同步，以对车轮执行器进行对中。
84.根据本发明的一个实施例，同步模块130还用于：在对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步之前，对手感模拟器和车轮执行器进行软件刷写，并在软件刷写成功且车辆启动后，对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
85.根据本发明的一个实施例，同步模块130还用于：在维修过程中，若更换手感模拟器，则先控制车辆的车轮和方向盘的第一机械零位与车身方向平行，再更换新的手感模拟器，并在更换完成后，启动车辆，以使手感模拟器和车轮执行器进行角度同步；若更换车轮执行器，则在更换完新的车轮执行器后，启动车辆，以使手感模拟器和车轮执行器进行角度同步。
86.需要说明的是，本发明实施例的线控转向系统的装配装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的线控转向系统的装配方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
87.根据本发明实施例的线控转向系统的装配装置，获取模块用于在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器，连接模块用于将方向盘连接至手感模拟器，同步模块用于建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上，定位模块用于在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。由此，该装置能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。
88.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器
中。
89.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
90.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
91.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
92.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
93.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种线控转向系统的装配方法，其特征在于，所述线控转向系统包括方向盘、手感模拟器和车轮执行器，所述方法包括：在生产过程中，获取所述方向盘和预先对中完成的所述手感模拟器；将所述方向盘连接至所述手感模拟器；建立所述手感模拟器与所述车轮执行器的通信连接，并对所述手感模拟器和所述车轮执行器进行角度同步，其中，所述车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上；在角度同步完成后，对所述车辆进行四轮定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手感模拟器包括芯轴和手感模拟器电机，所述芯轴的一端设置有第一机械零位，所述手感模拟器预先通过以下方式进行对中：将所述手感模拟器电机的初始角度与所述芯轴的第一机械零位进行同步，以对所述手感模拟器进行对中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述手感模拟器进行对中完成后，所述方法还包括：通过机械零位保持架对所述手感模拟器的对中进行保持，并在将所述方向盘连接至所述手感模拟器时，去除所述机械零位保持架。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方向盘的连接端设置有第二机械零位，所述将所述方向盘连接至所述手感模拟器，包括：将所述方向盘的第二机械零位与所述芯轴的第一机械零位相连。5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述线控转向系统还包括组合开关，所述组合开关包括转角传感器，在将所述方向盘连接至所述手感模拟器之前，所述方法还包括：将所述组合开关连接至所述手感模拟器，并将所述转角传感器的初始角度与所述芯轴的第一机械零位进行同步，以对所述组合开关进行对中。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述车轮执行器包括齿条和车轮执行器电机，所述齿条上设置有第三机械零位，所述车轮执行器预先通过以下方式进行对中：将所述车轮执行器电机的初始角度与所述齿条的第三机械零位进行同步，以对所述车轮执行器进行对中。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在对所述手感模拟器和所述车轮执行器进行角度同步之前，所述方法还包括：对所述手感模拟器和所述车轮执行器进行软件刷写，并在软件刷写成功且所述车辆启动后，对所述手感模拟器和所述车轮执行器进行角度同步。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在维修过程中，若更换所述手感模拟器，则先控制所述车辆的车轮和所述方向盘的第一机械零位与车身方向平行，再更换新的手感模拟器，并在更换完成后，启动所述车辆，以使所述手感模拟器和所述车轮执行器进行角度同步；若更换所述车轮执行器，则在更换完新的车轮执行器后，启动所述车辆，以使所述手感模拟器和所述车轮执行器进行角度同步。9.一种线控转向系统的装配系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上
并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-8中任一项所述的线控转向系统的装配方法。10.一种线控转向系统的装配装置，其特征在于，所述线控转向系统包括方向盘、手感模拟器和车轮执行器，所述装置包括：获取模块，用于在生产过程中，获取所述方向盘和预先对中完成的所述手感模拟器；连接模块，用于将所述方向盘连接至所述手感模拟器；同步模块，用于建立所述手感模拟器与所述车轮执行器的通信连接，并对所述手感模拟器和所述车轮执行器进行角度同步，其中，所述车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上；定位模块，用于在角度同步完成后，对所述车辆进行四轮定位。

技术总结
本发明公开了一种线控转向系统的装配方法和装配装置、装配系统，所述线控转向系统包括方向盘、手感模拟器和车轮执行器，所述方法包括：在生产过程中，获取方向盘和预先对中完成的手感模拟器；将方向盘连接至手感模拟器；建立手感模拟器与车轮执行器的通信连接，并对手感模拟器和车轮执行器进行角度同步，其中，车轮执行器预先对中完成且安装在车辆上；在角度同步完成后，对车辆进行四轮定位。本发明的装配方法，能够大大简化整车生产工艺、降低生产节拍。产节拍。产节拍。


技术研发人员：杨鹏飞 屠苏 徐海龙 孟凡坡 宋怀文 黄斯亭 范宏超 许挺
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/8/24