定位方法、装置、电子设备及存储介质

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着智能设备的兴起，基于位置服务的社会和商业需求显著增加。目前，常用的定位技术主要包括卫星定位、蓝牙信标、uwb(ultra wide band，无线载波通信技术)定位、wifi定位、通过gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)定位等。然而，现有技术中的卫星定位、蓝牙信标、uwb定位、wifi定位等仅可用于一种类型的定位，例如：gnss无法穿透建筑物，无法在室内就提供可靠的定位服务；uwb需要布设专用基站和专用定位标签、终端，成本较高；wifi定位功耗高等问题。
3.因此，现有技术中存在硬件铺设成本高、定位精度低以及适用性低的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
5.基于上述目的，本技术提供了一种定位方法，包括：
6.响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；
7.响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；
8.获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；
9.对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；
10.根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。
11.所述响应于确定终端设备的当前位置为室内之前，还包括：
12.获取所述终端设备的天线位置，并根据所述天线位置确定所述终端设备的当前位置为室内位置或室外位置。
13.可选的，所述确定所述终端设备是否发生移动，包括：
14.对所述终端设备的计步传感器的参数进行读取，确定加加速，并根据所述加速度确定所述终端设备是否发生移动；
15.响应于确定所述加速度符合迈步加速度周期性规律，所述终端设备发生了移动；
16.响应于确定所述加速度不符合迈步加速度周期性规律，所述终端设备未发生移动。
17.可选的，所述获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息，包括：
18.确定目标蓝牙或目标wifi，读取所述目标蓝牙或所述目标wifi的信号强度数据库，确认所述信号强度；
19.根据所述信号强度，通过指纹定位算法，确定所述持有人与所述目标蓝牙或所述目标wifi的位置距离；
20.根据所述位置距离确定所述定位信息；其中，所述第二定位信息为目标蓝牙或目标wifi的定位信息。
21.可选的，所述历史位置信息库，包括：所述终端设备在任一历史时刻的位置信息；
22.所述航迹信息库包括步长信息和方向信息。
23.可选的，所述根据所述历史位置信息库和所述航迹信息库，确定所述终端设备的预测位置坐标，包括：
24.根据所述历史位置信息库，确定当前时刻的前一时刻的位置信息；
25.根据所述前一时刻的位置信息、所述步长信息和所述方向信息，确定所述预测位置坐标。
26.可选的，所述对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标，包括：
27.通过扩展卡尔曼滤波算法，根据所述定位信息对所述预测位置坐标进行修正，并根据修正结果确定所述当前位置坐标。
28.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种定位装置，包括：
29.第一判断模块，被配置为响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；
30.信息获取模块，被配置为响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；
31.位置预测模块，被配置为获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；
32.数据融合模块，被配置为对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；
33.位置更新模块，被配置为根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。
34.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述任意一项所述的定位方法。
35.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行上述任一所述的定位方法。
36.从上面所述可以看出，本技术提供的定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括：响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；根据所述当前位置坐标更新
所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。本技术通过测量得到的定位信息对预测位置坐标进行融合，以实现对预测位置坐标的修正，确定精准的位置坐标作为当前的位置坐标，提升了定位精度，提高了模型适用性，并且降低了成本。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本技术实施例的定位方法的流程的示意图；
39.图2为本技术实施例的定位方法中的终端设备在室内的实施例的示意图；
40.图3为本技术实施例的定位方法中的终端设备在室外的实施例的示意图；
41.图4为本技术实施例的定位装置示意图；
42.图5为本技术实施例的电子设备结构示意图。
具体实施方式
43.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
44.需要说明的是，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
45.如背景技术部分所述，随着智能设备的兴起，基于位置服务的社会和商业需求显著增加。目前，常用的定位技术主要包括卫星定位、蓝牙信标、uwb(ultra wide band，无线载波通信技术)定位、wifi定位、通过gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)定位等。
46.然而，申请人通过研究发现现有技术中的卫星定位、蓝牙信标、uwb定位、wifi定位等仅可用于一种类型的定位，例如：gnss无法穿透建筑物，无法在室内就提供可靠的定位服务；uwb需要布设专用基站和专用定位标签、终端，成本较高；wifi定位功耗高等问题。为达到较高定位精度，以上几种定位手段均需要大规模部署相关设备，成本较高。
47.进一步的，现有的定位方法仅适用于室内或室外的单一场景，如gps定位、信号强度定位等都存在着劣势。由于卫星信号无法穿透建筑，在一些封闭空间，卫星信号会被遮挡，无法实现室内覆盖，定位无法利用gnss实现；常见的室内定位方式均存在一定缺陷进而影响定位精度，蓝牙/wifi指纹定位会产生定位点反复回跳的问题，行人航迹定位、惯导定
位等方式又容易产生累计误差。因此如何实现高精度、低成本、能适应不同环境的定位成为亟待解决的问题。
48.有鉴于此，本技术实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括：响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。本技术通过测量得到的定位信息对预测位置坐标进行融合，以实现对预测位置坐标的修正，确定精准的位置坐标作为当前的位置坐标，提升了定位精度，提高了模型适用性，并且降低了成本。
49.参考图1，所述定位方法，包括：
50.步骤s102、响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；
51.步骤s104、响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；
52.步骤s106、获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；
53.步骤s108、对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；
54.步骤s110、根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。
55.在步骤s102中，如图2所示，根据图2可以看出当确定终端设备的当前位置为室内位置，首先确定终端设备的当前位置的相关信息，例如：可以是终端设备的当前的位置坐标、方向信息等，同时从计步传感器获取加速度信息，进一步，根据加速度确定终端设备是否发生移动，当确定终端设备移动后即可确定终端设备的持有人发生了移动。
56.具体的，根据加速度确定终端设备是否发生移动，包括：响应于确定所述加速度符合迈步加速度周期性规律，所述终端设备发生了移动；响应于确定所述加速度不符合迈步加速度周期性规律，所述终端设备未发生移动。其中，迈步加速度周期性规律表现为：如果是迈出步伐，水平方向或者垂直方向的加速度会周期性变化，类似正弦。
57.需要说明的是，由于终端设备为具有定位功能的可移动的设备，终端设备包括但不限于桌面计算机、移动电话、移动电脑、平板电脑、媒体播放器、智能可穿戴设备视、个人数字助理(personal digital assistant，pda)或其它具有上述功能的电子设备等。
58.进一步的，当确定持有人发生移动后，通过北斗信号获取接收到的天线信号的位置，其中，北斗信号接收到的天线信号为终端设备发出的天线信号，北斗信号获取接收到的天线信号的位置包括：通过如下所示方式对四颗卫星进行求解确定gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)的伪距定位(x,y,z)功能：
59.(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)
2-c2(t-t1)2＝0
60.(x-x2)2+(y-y2)2+(z-z2)
2-c2(t-t2)2＝0
61.(x-x3)2+(y-y3)2+(z-z3)
2-c2(t-t3)2＝0
62.(x-x4)2+(y-y4)2+(z-z4)
2-c2(t-t4)2＝0
63.其中，x,y,z,t为待求的接收到的天线信号的时空坐标，xi，yi，zi，ti为已知的第i个北斗卫星发射器的时空坐标，通过求解以上方程组，便可以得到北斗信号接收天线的位置，当方程组出现两个解的情况下，取更合理的解(如离地球表面更近)。
64.在一些可选的实施方式中，如图3所示，本技术包括终端设备在室内和终端设备在室外两种情况，当确定终端设备的当前位置为室外位置的情况，即设备的持有人在建筑物外移动，当确定终端设备处于室外时，则直接利用北斗信号对终端位置进行获取，然后根据获取到的当前位置信息，对前一时刻的历史位置信息进行更新。
65.在一些可选的实施方式中，响应于确定所述持有人发生移动，可以通过行迹定位和指纹定位，确定行迹定位信息和蓝牙定位信息；其中，所述行迹定位信息包括步长信息和方向信息，行迹定位信息通过读取计步传感器的相关参数进行计算确定，蓝牙定位信息通过指纹定位算法根据室内反射或折射形成的信号信息的强度与预先生成的信号强度数据库进行计算确定。
66.步骤s104、响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息。具体的，当确定终端设备以及终端设备的持有人在室内时，因为室内的环境较为复杂，信号反射折射比较多，多数情况下rssi(received signal strength indicator，接收信号的强度指示)和距离并不是完全相对应，所以往往采用指纹定位算法进行定位。其中，一般情况下，终端设备并不会自己主动进行移动，需要借助可移动的人或可移动设备进行移动，并且一般情况下终端设备借助可移动的人。当终端设备借助人进行移动时，终端设备的位置即为终端设备持有人的位置，检测到终端设备移动时，即可确定持有人在移动，同样的，检测到终端设备在室内移动时，则同样也可以确定终端设备的持有人在室内移动。
67.在一些可选的实施方式中，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息，包括：确定目标蓝牙或目标wifi，读取所述目标蓝牙或所述目标wifi的信号强度数据库，确认所述信号强度；根据所述信号强度，通过指纹定位算法，确定所述持有人与所述目标蓝牙或所述目标wifi的位置距离；根据所述位置距离确定所述定位信息；其中，所述第二定位信息为目标蓝牙或目标wifi的定位信息。
68.在一些具体的实施方式中，指纹定位算法充分利用反射折射所形成的信号信息，首先离线生成指纹信号强度数据库，然后在线定位中再通过实际测量的一组rssi值来计算位置距离。离线校准阶段，通过实际采集或计算分析建立指纹地图。定位阶段，通过将实际实时接收到的信号与指纹数据库中的信号特征参数进行对比找到最好的匹配参数,其对应的位置坐标即认为是待测目标的位置坐标。
69.进一步的，在将实际过程中实时接收到的信号与指纹数据库中的信号特征参数进行对比找到最好的匹配参数时，首先根据欧式坐标计算实时接收到的信号和指纹数据库中的信号特征参数的相似度找到最好的匹配参数，以根据最好的匹配参数确定目标终端设备的位置坐标。具体的，计算欧式坐标的公式如下所示：
[0070][0071]
其中，a为rssi值，将需要定位的区域按照一定的距离画分为n个网格点，每一个网格点可以当作一个参考位置，xi为终端位置实际坐标，xj为参考位置坐标，ar(xi)为终端在xi处接收到的rssi值，ar(xj)为指纹数据库中参考位置xj处的rssi值，计算确定欧式距离后记录欧式距离，欧式距离最小时对应的参考位置坐标即认为是终端位置坐标，则最终定位坐标为：
[0072][0073]
其中，k为记录欧式距离的次数，xi为所测终端位置横坐标，yi为所测终端位置纵坐标，求其均值认定为最终坐标。
[0074]
在一些可选的实施方式中，由于卫星信号无法穿透建筑，在一些封闭空间，卫星信号会被遮挡，无法实现室内覆盖，定位无法利用gnss实现；常见的室内定位方式均存在一定缺陷进而影响定位精度，蓝牙/wifi指纹定位会产生定位点反复回跳的问题，行人航迹定位、惯导定位等方式又容易产生累计误差。因此，在确定蓝牙定位信息和预测位置坐标之后，对蓝牙定位信息和预测位置坐标融合。进一步的，由于蓝牙定位信息和预测位置坐标为非线性的，因此，通过扩展卡尔曼滤波来实现融合定位算法。
[0075]
在一些实施方式中，终端设备当前时刻的预测位置坐标的获取过程包括：获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标。具体的，历史位置信息库和航迹信息库可以读取计步传感器中的记载的参数，根据计步传感器中记录的过去时间段中每一历史时刻的位置信息、步长信息以及方向信息，其中，方向信息也可以是航向角。
[0076]
在本步骤中，首先，可以根据所述历史位置信息库，确定当前时刻的前一时刻的位置信息；其中，历史位置信息库中存储了过去时间段中任一历史时刻的位置信息、步长信息以及方向信息，因此对历史位置信息库进行读取即可获取过去时间段中任一历史时刻的位置信息、步长信息以及方向信息，当然也包括当前时刻的前一时刻的信息。例如当前时刻为k时刻，则当前时刻的前一时刻即为k-1时刻。然后，根据所述前一时刻的位置信息、所述步长信息和所述方向信息，确定所述预测位置坐标。其中，确定的“预测位置坐标”，不仅包括位置信息，还包括预测得到的当前时刻的航向角。
[0077]
具体的，在确定前一时刻的位置信息、步长信息、方向信息之后，根据前一时刻的位置信息、步长信息、方向信息通过如下所示公式确定所述预测位置坐标：
[0078]
[0079]
其中，xk为第k步的系统状态，即当前时刻的位置信息，包括位置坐标和航向角，其中，k代表行人行走的步数；xk与yk表示行人在走过k步之后的坐标位置；θk表示行人在行走k步之后的朝向角；dk表示行人在第k步的步长；表示行人在第k步的方向的变化量；w
k-1
为过程噪声。
[0080]
作为一个可选的实施方式，在确定预测位置坐标时也可以根据行迹定位信息和根据信号强度信息确定的定位信息进行预测确定预测位置坐标。其中，行迹定位信息可以通过如下所示的方式进行确定：首先，获取计步传感器中当前步态周期的加速度信息，包括最大加速度和最小加速度，然后，根据最大加速度和最小加速度通过如下所示公式确定步长信息：
[0081][0082]
其中，k是常数，a
max
和a
min
分别是一个步态周期内的最大和最小加速度，d为步长。
[0083]
确定步长信息之后，更进一步的可以根据行人航迹推算(pedestrian dead reckoning)，即pdr，通过如下所示的计算公式对终端设备持有人的下一时刻的位置进行预测，得到下一时刻的位置的坐标(x轴和y轴)信息：
[0084][0085]
其中，xk为终端设备持有人行进k步之后的横坐标，yk为终端设备持有人行进k步之后的纵坐标，x0为终端设备持有人的初始横坐标，y0为终端设备持有人的初始纵坐标，d为步长，dn为行进第n步时该步的步长，θn为行进第n步时该步的航向。
[0086]
需要说明的是，由于目前智能手机上已经基本全部配备计步传感器或具有计步功能的传感器，例如，“微信运动”可以读取手机的计步传感器的数据确定应用程序使用用户每天行走的步数。因此，可以结合pdr算法，利用手机传感器测量的步数和估计的步长来估算运动距离，并结合姿态传感器获得航向，从而推算出行人的相对位置实现复杂环境下行人的导航定位。
[0087]
在一些可选的实施方式中，由于卫星信号无法穿透建筑，在一些封闭空间，卫星信号会被遮挡，无法实现室内覆盖，定位无法利用gnss实现；常见的室内定位方式均存在一定缺陷进而影响定位精度，蓝牙/wifi指纹定位会产生定位点反复回跳的问题，行人航迹定位、惯导定位等方式又容易产生累计误差。因此，在确定蓝牙定位信息和预测位置坐标之后，对蓝牙定位信息和预测位置坐标融合。进一步的，由于蓝牙定位信息和预测位置坐标为非线性的，因此，通过扩展卡尔曼滤波来实现融合定位算法。
[0088]
因此，在步骤s108中，通过对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标。具体的，通过对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标包括：通过扩展卡尔曼滤波算法，根据所述定位信息对所述预测位置坐标进行修正，并根
据修正结果确定所述当前位置坐标。
[0089]
在一些可选的实施方式中，对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标具体可以包括预测阶段和更新阶段。其中，预测阶段如步骤s106中所示，更新阶段具体包括：根据定位信息和预测位置坐标，通过如下所示的测量方程实现根据蓝牙确定的定位信息对预测位置坐标的修正，以确定当前位置坐标：
[0090][0091]
其中，xk与yk表示蓝牙定位所得的行人位置(当前时刻的蓝牙位置的测量值)，dk表示由步长模型获得的行人在第k步的步长；表示惯性传感器定位获得的行人在第k步的方向的变化量；θk表示惯性传感器定位行人在行走k步之后的朝向角；vk为观测噪声。本技术，首先用蓝牙指纹定位获得起点位置，之后判断行人是否迈出步伐，若没有则取上次定位结果更新位置信息；若迈出步伐则进行航位推算，获取步长与方向信息及以及蓝牙定位信息，使用融合定位算法进行状态更新与测量更新。
[0092]
由上述可以看出，本技术提供的定位方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，包括：响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备的持有人是否发生移动；响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。本技术通过测量得到的定位信息对预测位置坐标进行融合，以实现对预测位置坐标的修正，确定精准的位置坐标作为当前的位置坐标，提升了定位精度，提高了模型适用性，并且降低了成本。
[0093]
需要说明的是，本技术实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本技术实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
[0094]
需要说明的是，上述对本技术的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0095]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种定位装置。
[0096]
参考图4，所述定位装置，包括：
[0097]
第一判断模块402，被配置为响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；
[0098]
信息获取模块404，被配置为响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；
[0099]
位置预测模块406，被配置为获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；
[0100]
数据融合模块406，被配置为通过卡尔曼滤波算法对所述行迹定位信息和所述蓝牙定位信息进行融合，确定当前位置坐标；
[0101]
更新模块408，被配置为根据所述当前位置坐标更新所述终端设备位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。
[0102]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0103]
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0104]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的定位方法。
[0105]
图5示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
[0106]
处理器1010可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
[0107]
存储器1020可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
[0108]
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
[0109]
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
[0110]
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输
出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
[0111]
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
[0112]
上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0113]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的定位方法。
[0114]
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
[0115]
上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0116]
基于同一发明构思，与上述任意实施例所述的定位方法相对应的，本公开还提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令。在一些实施例中，所述计算机程序指令可以由计算机的一个或多个处理器执行以使得所述计算机和/或所述处理器执行所述的色彩矫正方法。对应于所述的色彩矫正方法各实施例中各步骤对应的执行主体，执行相应步骤的处理器可以是属于相应执行主体的。
[0117]
上述实施例的计算机程序产品用于使所述计算机和/或所述处理器执行如上任一实施例所述的定位方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0118]
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0119]
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本技术实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本技术实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本技术实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本技术的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本技术实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
[0120]
尽管已经结合了本技术的具体实施例对本技术进行了描述，但是根据前面的描
述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
[0121]
本技术实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种定位方法，其特征在于，包括：响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于确定终端设备的当前位置为室内之前，还包括：获取所述终端设备的天线位置，并根据所述天线位置确定所述终端设备的当前位置为室内位置或室外位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备是否发生移动，包括：对所述终端设备的计步传感器的参数进行读取，确定加速度，并根据所述加速度确定所述终端设备是否发生移动；响应于确定所述加速度符合迈步加速度周期性规律，所述终端设备发生了移动；响应于确定所述加速度不符合迈步加速度周期性规律，所述终端设备未发生移动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息，包括：确定目标蓝牙或目标wifi，读取所述目标蓝牙或所述目标wifi的信号强度数据库，确认所述信号强度；根据所述信号强度，通过指纹定位算法，确定所述持有人与所述目标蓝牙或所述目标wifi的位置距离；根据所述位置距离确定所述定位信息；其中，所述第二定位信息为目标蓝牙或目标wifi的定位信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史位置信息库，包括：所述终端设备在任一历史时刻的位置信息；所述航迹信息库包括步长信息和方向信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史位置信息库和所述航迹信息库，确定所述终端设备的预测位置坐标，包括：根据所述历史位置信息库，确定当前时刻的前一时刻的位置信息；根据所述前一时刻的位置信息、所述步长信息和所述方向信息，确定所述预测位置坐标。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标，包括：通过扩展卡尔曼滤波算法，根据所述定位信息对所述预测位置坐标进行修正，并根据修正结果确定所述当前位置坐标。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：第一判断模块，被配置为响应于确定终端设备的当前位置为室内位置，确定所述终端设备是否发生移动；信息获取模块，被配置为响应于确定所述终端设备发生移动，获取所述终端设备的信号强度，根据所述信号强度通过指纹定位方法进行计算，确定所述终端设备的定位信息；位置预测模块，被配置为获取历史位置信息库和航迹信息库，根据所述历史位置信息和所述航迹信息，确定所述终端设备当前时刻的预测位置坐标；数据融合模块，被配置为对所述定位信息和所述预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；位置更新模块，被配置为根据所述当前位置坐标更新所述终端设备的位置信息，并根据所述终端设备的位置信息确定终端设备持有人的当前位置。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至7中任意一项所述的方法。10.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质包括：响应于确定终端设备的当前位置为室内位置确定终端设备是否发生移动；响应于确定终端设备发生移动获取终端设备的信号强度，根据信号强度通过指纹定位方法进行计算确定终端设备的定位信息；获取历史位置信息库和航迹信息库，根据历史位置信息和航迹信息，确定终端设备当前时刻的预测位置坐标；对定位信息和预测位置坐标进行融合，确定当前位置坐标；根据当前位置坐标更新终端设备的位置信息。本申请通过测量得到的定位信息对预测位置坐标进行融合，以实现对预测位置坐标的修正，确定精准的位置坐标作为当前的位置坐标，提升了定位精度降低了成本。了定位精度降低了成本。了定位精度降低了成本。


技术研发人员：路兆铭 张晓洋 初星河 温向明 陈亚文
受保护的技术使用者：北京邮电大学
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/8/24