方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质与流程

1.本技术属于线控转向技术领域，尤其涉及一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质。


背景技术：

2.随着车辆使用的普及，车辆在人们的日常应用的场景越来越多。在使用车辆的过程中，确保行车安全依旧是需要重视的问题之一。具体例如，车辆的转向控制的稳定性，是确保车辆的安全行驶、减少交通事故以及保护驾驶员的人身安全、改善驾驶员的驾驶体验起着重要因素。
3.目前，线控转向系统(steering by wire system，sbw)越来越多的应用到车辆中，使方向盘和转向轮之间不再采用机械连接，而是通过线控转向实现方向盘与转向轮之间的解耦，由此，可以减少驾驶员控制方向盘，为驾驶员带来便利。但是，在线控转向系统控制方向盘过程中，若有驾驶员介入方向盘，则容易引起方向盘与转向轮转角之间的不同步，使驾驶员难以有效感知车辆的转向情况，不利于安全驾驶。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质，能够简化方向盘与转向轮转角之间的同步过程，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性以及驾驶车辆的安全性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种方向盘与转向轮的同步方法，包括：
6.在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；
7.在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息，其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；
8.根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；
9.将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。
10.在第一方面的一些可实现方式中，根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度，包括：
11.获取预设传动关系信息，其中，预设传动关系信息包括车辆速度、方向盘转向角度与传动比之间的关联关系；
12.根据车辆速度和第一转向角度，确定目标传动比；
13.计算第一转向角度与目标传动比的比值，得到转向轮的目标转角角度。
14.在第一方面的一些可实现方式中，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，包括：
15.获取运行信息对应的转角同步时长；
16.在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。
17.在第一方面的一些可实现方式中，获取运行信息对应的转角同步时长，包括：
18.获取方向盘的初始转向角度；
19.计算方向盘的第一转向角度与方向盘的初始转向角度之差，得到第一差值；
20.根据第一预设常数与车辆速度的比值，以及第二预设常数与车辆速度的比值，确定转角同步时长，其中，车辆速度和第一差值均与同步时长呈负相关。
21.在第一方面的一些可实现方式中，在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，包括：
22.获取转向轮的初始转向角度；
23.计算目标转角角度与转向轮的初始转向角度之差，得到第二差值；
24.建立转向轮的初始转向角度、第二差值和转角同步时长之间的转向轮的动态调整函数，其中，转向轮的动态调整函数为调整时间与转向轮的转向角度的函数；
25.根据转向轮的动态调整函数，在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。
26.在第一方面的一些可实现方式中，转向轮的动态调整函数为：
[0027][0028]
其中，δw为转向轮的转向角度，δ
w0
为转向轮的初始转向角度，δw为第二差值，t为转角同步时长，t为调整时间。
[0029]
在第一方面的一些可实现方式中，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动，包括：
[0030]
在将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度的过程中，实时获取转向轮的转向角度；
[0031]
根据预设角度转换关系信息，实时确定转向轮的转向角度对应的旋转力矩，其中，预设角度转换信息包括转向轮转向角度与方向盘旋转力矩之间的关联关系；
[0032]
根据旋转力矩，控制方向盘转动。
[0033]
第二方面，本技术实施例提供一种方向盘与转向轮的同步装置，该装置包括：
[0034]
检测模块，用于在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；
[0035]
获取模块，用于在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息，其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；
[0036]
处理模块，用于根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；
[0037]
控制模块，用于将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。
[0038]
第三方面，本技术提供一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的方向盘与转向轮的同步方法。
[0039]
第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的方向盘与转向轮的同步方法。
[0040]
第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的方向盘与转向轮的同步方法。
[0041]
本技术实施例提供一种方向盘与转向轮的同步、装置、设备和可读存储介质。在车辆行驶过程中，通过实时检测当前车辆的转向控制模式，可以实时了解车辆的转向控制模式。在检测到车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度，从而可以根据车辆速度和第一转向角度，快速确定车辆中转向轮的目标转角角度，并将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，实现通过方向盘与转向轮，整个方向盘与转向轮转角之间的同步过程简单，且稳定性高，确保基于线控转向驾驶车辆过程的安全性。同时，在调整转向轮的转向角度的过程中，生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性和安全性。
附图说明
[0042]
为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]
图1是本技术实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图；
[0044]
图2是本技术实施例提供的一种方向盘与转向轮的同步方法的流程示意图；
[0045]
图3是本技术实施例提供的一种检测车辆的转向控制模式的流程意图；
[0046]
图4是本技术实施例提供的一种方向盘与转向轮的同步装置的结构示意图；
[0047]
图5是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0048]
下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本技术，而不是限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。
[0049]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0050]
随着车辆使用的普及，车辆在人们的日常应用的场景越来越多。在使用车辆的过程中，确保行车安全依旧是需要重视的问题之一。具体例如，车辆的转向控制的稳定性，是确保车辆的安全行驶、减少交通事故以及保护驾驶员的人身安全、改善驾驶员的驾驶体验
起着重要因素。
[0051]
目前，线控转向系统(steering by wire system，sbw)越来越多的应用到车辆中，使方向盘和转向轮之间不再采用机械连接，而是通过线控转向实现方向盘与转向轮之间的解耦，由此，可以减少驾驶员控制方向盘，为驾驶员带来便利。但是，在线控转向系统控制方向盘过程中，若有驾驶员介入方向盘，则容易引起方向盘转角与转向轮转角之间的不同步，使驾驶员难以有效感知车辆的转向情况，不利于安全驾驶。
[0052]
针对于此，本技术实施例提供一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质，能够简化方向盘与转向轮转角之间的同步过程，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性以及驾驶车辆的安全性。
[0053]
作为一个具体的示例，本技术实施例提供的方向盘与转向轮的同步方法可以由线控转向系统执行。示例性的，图1是本技术实施例提供的一种线控转向系统的结构示意图。结合图1所示，在线控转向系统中可以包括方向盘总成10、转向控制单元20和转向执行总成30。
[0054]
在方向盘总成10中，例如可以包括方向盘、转矩传感器、转角传感器、减速器和路感电机等。
[0055]
在一个可选地示例中，驾驶员可以通过操作方向盘控制车辆转向。方向盘总成10中的转角传感器可以采集方向盘的转向角度，还可以将方向盘的转向角度转换成数字信号的形式，并将数字信号传递至转向控制单元20，时转向控制单元根据接收到的采集信号控制转向轮转动。
[0056]
在又一可选地示例中，方向盘总成还可以接收转向控制单元20发送的信息，具体例如，转向控制单元20中的路感模拟组件可以获取转向轮的转向角度，路感模拟组件可以生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，并将包括该旋转力矩的信息发送至方向盘总成10中的路感电机。路感电机根据旋转力矩控制方向盘转动，从而可以提供给驾驶员相应的路感信息。
[0057]
在转向控制单元20中，例如可以包括同步转向控制组件、变角传动比控制组件和路感模拟控制组件等。
[0058]
示例性的，同步转向控制组件可以在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，可以生成并向转向执行总成30发送控制信息，使转向执行总成30中的转向电机将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。变角传动比控制组件可以根据车辆速度和方向盘的转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度。示例性的，变角传动比控制组件可以根据预设传动关系信息，确定车辆速度和所述第一转向角度对应的目标转角角度。
[0059]
在转向执行总成30中，例如可以包括转向电机、齿轮齿条组件、转向传感器和转向轮等。
[0060]
示例性的，转向执行总成30中的转向传感器可以测得的转向轮的转向角度，并通过数字信息号的形式，将转向轮的转向角度发送至转向控制单元20。转向执行总成30中的转向电机可以接收转向控制单元20中同步转向控制组件信息，从而将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，从而可以实现稳定的实现方向盘与转向轮之间的同步，实现驾驶员的转向意图，同时确保基于线控转向驾驶车辆过程的安全性。
[0061]
下面结合附图对本技术实施例所提供的方向盘与转向轮的同步方法进行介绍。图
2示出了本技术一个实施例提供的方向盘与转向轮的同步方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
[0062]
步骤210，在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；
[0063]
步骤220，在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息；
[0064]
其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；
[0065]
步骤230，根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；
[0066]
步骤240，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。
[0067]
示例性的，在车辆行驶过程中，车辆的转向控制模式例如主动转向控制模式、被动转向控制模式和同步转向控制模式。
[0068]
在主动转向控制模式中，不采用方向盘的接收到的操控信息，转向轮自动转向。具体地，线控转向系统直接生成控制信号，使转向电机根据控制信号控制转向轮转动。例如，在驾驶员不操控方向盘、驾驶员的操控不合理或车辆处于不稳定的状态等场景中，可以采用主动转向控制模式。
[0069]
在被动转向控制模式中，由驾驶员操控方向盘转向，根据方向盘的接收到的操控信息，根据方向盘的转向角度确定与方向盘转向角度对应的转向轮的转向角度，再由转向电机控制转向轮执行转向。
[0070]
同步转向控制模式，可以是车辆进行自检测时，在检测到的方向盘与转向轮之间的转向角度发生不同步的情况下，自动进入同步转向控制阶段。也可以作为同步转向控制模式到被动转向控制模式的过渡阶段。示例性的，在同步控制模式下驾驶员接入操控方向盘，在检测到方向盘与转向轮之间的转向角度发生不同步时，则进入同步转向控制阶段。在方向盘与转向轮之间的转向角度同步完成后，进入被动转向控制模式。
[0071]
作为一个可选的示例，图3是本技术实施例提供的一种检测车辆的转向控制模式的流程意图；结合图3所示，检测车辆的转向控制模式可以包括以下步骤：
[0072]
步骤301，检测是否处于主动转向控制模式。
[0073]
若是，则执行步骤302，若否，则执行步骤304。
[0074]
步骤302，基于主动转型控制模式，控制车辆转向。
[0075]
步骤303，检测是否有驾驶员介入操控方向盘。
[0076]
若是，则执行步骤305，若无，则执行步骤302。
[0077]
步骤304，检测车辆是否处于被动转向控制模式。
[0078]
若是，则执行步骤306，若否，则执行步骤305。
[0079]
步骤305，基于同步转向控制模式，控制车辆转向。
[0080]
在方向盘与转向轮之间的转向角度同步完成后，执行步骤306。
[0081]
步骤306，基于被动转型控制模式，控制车辆转向。
[0082]
在本技术实施例中，在车辆行驶过程中，通过实时检测当前车辆的转向控制模式，可以实时了解车辆的转向控制模式。在不同的转向控制模式下，可以分别生成不同的控制信息，控制转向电机，以及路感点击协调工作，实现车辆转向。
[0083]
在一些实施例中，在检测到车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取
当前车辆的运行信息。在运行信息中包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度，从而可以根据车辆速度和第一转向角度，快速确定车辆中转向轮的目标转角角度。
[0084]
作为一个具体的示例，在根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度时，具体可以先获取预设传动关系信息；再根据车辆速度和第一转向角度，确定目标传动比；进而计算第一转向角度与目标传动比的比值，得到转向轮的目标转角角度。
[0085]
示例性的，预设传动关系信息包括车辆速度、方向盘转向角度与传动比之间的关联关系。在确定车辆速度和方向盘转向角度后，从而从预设传动关系信息，找到车辆速度和方向盘转向角度对应的目标传动比。
[0086]
传动比可以用于判断方向盘与转向轮之间的转向角度是否同步。以本技术实施例为例，当方向盘与转向轮之间的转向角度处于同步状态时，目标传动比与第一转向角度的比值等于目标传动比。换句话说，对于方向盘与转向轮之间需要进行同步调整的情况，在获得目标传动比后，通过计算第一转向角度与目标传动比的比值，得到转向轮的目标转角角度。
[0087]
在得到目标转角角度后，将转向轮的转向角度调整至目标转角角度，即可实现同步方向盘与转向轮之间的转向角度。可选地，可以预先设定调整次数，或者每次调整的角度变化量，从而实现逐步动态的实现同步方向盘与转向轮。
[0088]
在本技术实施例中，通过将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，实现同步方向盘与转向轮，同步过程简单，且稳定性高，确保基于线控转向驾驶车辆过程的安全性。在本技术实施例中，在调整转向轮的转向角度的过程中，通过生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性和驾驶车辆的安全性。
[0089]
在一些实施例中，为了确保驾驶员通过方向盘控制车辆转向的灵活性，可以设定方向盘与转向轮之间的同步时间。具体例如，在将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度时，先获取运行信息对应的转角同步时长；在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。
[0090]
根据本技术实施例，通过限制方向盘与转向轮之间的转角同步时长，以避免方向盘转角与转向轮转角处于不同步状态的时间过长，所导致的车辆转向的灵活性降低。
[0091]
在本技术的一些实施例中，还可以参照以下步骤获取运行信息对应的转角同步时长。具体地，获取方向盘的初始转向角度；计算方向盘的第一转向角度与方向盘的初始转向角度之差，得到第一差值；根据第一预设常数与车辆速度的比值，以及第二预设常数与车辆速度的比值，确定转角同步时长，其中，车辆速度和第一差值均与转角同步时长呈负相关。
[0092]
具体地，车辆速度与转角同步时长呈负相关，是指车辆速度越大，相应的转角同步时长越短；第一差值与转角同步时长呈负相关，是指第一差值越大，相应的转角同步时长越短。
[0093]
在车辆速度越大的情况下，若方向盘转角与转向轮转角不同步的时间过长，则会影响车辆在高速行驶的稳定性，甚至影响行车安全。根据本技术实施例，可以根据当前车辆的行驶速度，实时确定转角同步时长，以确保车辆高速行驶的稳定性，避免影响行车安全。
[0094]
方向盘的第一转向角度与方向盘的初始转向角度之差为第一差值，若方向盘的第一转向角度与方向盘的初始转向角度之差越大，则会影响车辆转向的灵活性，影响用户驾
驶体验。
[0095]
可选地，公式(1)是本技术实施例提供的一种转降同步时长的计算方式。
[0096][0097]
其中，t为转角同步时长，u为车辆速度，k1和k2均为预设常数，δw1为所述第一差值。
[0098]
根据本技术实施例，在确定转角同步时长时，通过将车辆速度与第一差值作为影响因素，从而能够结合实际应用场景确定转角同步时长。从而可以兼顾方向盘转角与转向轮转角之间同步过程的稳定性和灵活性。
[0099]
在确定转角同步时长后，在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。
[0100]
在一些实施例中，可以参照以下步骤在所述转角同步时长内，将所述转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。
[0101]
具体地，获取转向轮的初始转向角度；计算目标转角角度与转向轮的初始转向角度之差，得到第二差值；建立转向轮的初始转向角度、第二差值和转角同步时长之间的转向轮的动态调整函数，其中，转向轮的动态调整函数为调整时间与转向轮的转向角度的函数；根据转向轮的动态调整函数，在转角同步时长内，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度。
[0102]
由于转向轮的动态调整函数为调整时间与转向轮的转向角度的函数，由此，可以准确确定0～t的同步时长内，每个时刻对应的转向角度。基于此，能够灵活应对各种实际应用场景对应的转角同步时长，提高方向盘转角与转向轮转角之间同步过程的稳定性和灵活性。
[0103]
可选地，公式(2)是本技术实施例提供的一种转向轮的动态调整函数。
[0104][0105]
其中，δw为转向轮的转向角度，δ
w0
为转向轮的初始转向角度，δw为第二差值，t为转角同步时长，t为调整时间。
[0106]
根据本技术实施例，在确定转角同步时长和转向轮的动态调整函数后，可以基于转角同步时长和转向轮的动态调整函数，将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。
[0107]
在本技术的一些实施例中，可以参照以下步骤将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。
[0108]
具体地，在将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度的过程中，实时获取转向轮的转向角度；根据预设角度转换关系信息，实时确定转向轮的转向角度对应的旋转力矩，其中，预设角度转换信息包括转向轮转向角度与方向盘旋转力矩之间的关联关系；根据旋转力矩，控制方向盘转动。
[0109]
通过根据旋转力矩控制方向盘转动，可以实现通过方向盘输出路感信息。在驾驶员通过方向盘接受路感信息后，可以了解车辆运动状态和路面状态信息，进而操作控制车辆，保证车辆安全运行。
[0110]
根据本技术实施例，在检测到需要对方向盘和转向轮进行同步时，通过逐步调整转向轮的转向角度，以及控制方向盘输出的旋转力矩，不仅可以实现方向盘与转向轮之间的快速、稳定的同步，还能避免引起驾驶员的不适，有效提高了线控转向的可操控性，以及车辆转向的安全性。
[0111]
基于相同的发明构思，本技术还提供了与上述图像识别方法对应的图像识别装置400。具体结合图4进行详细说明。
[0112]
图4是本技术实施例提供的一种方向盘与转向轮的同步装置的结构示意图，如图4所示，该方向盘与转向轮的同步装置400可以包括：检测模块410、获取模块420、处理模块430和控制模块440。
[0113]
检测模块410，用于在车辆行驶过程中，实时检测当前所述车辆的转向控制模式；
[0114]
获取模块420，用于在所述车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前所述车辆的运行信息，其中，所述运行信息包括车辆速度和所述车辆中方向盘的第一转向角度；
[0115]
处理模块430，用于根据所述车辆速度和所述第一转向角度，确定所述车辆中转向轮的目标转角角度；
[0116]
控制模块440，用于将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，并生成与所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制所述方向盘转动。
[0117]
在一些实施例中，获取模块420，还用于获取预设传动关系信息，其中，所述预设传动关系信息包括车辆速度、方向盘转向角度与传动比之间的关联关系；
[0118]
处理模块430，还用于根据所述车辆速度和所述第一转向角度，确定目标传动比；
[0119]
处理模块430，还用于计算所述第一转向角度与所述目标传动比的比值，得到所述转向轮的目标转角角度。
[0120]
在一些实施例中，获取模块420，还用于获取所述运行信息对应的转角同步时长；
[0121]
控制模块440，还用于在所述转角同步时长内，将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度。
[0122]
在一些实施例中，获取模块420，还用于获取所述方向盘的初始转向角度；
[0123]
处理模块430，计算所述方向盘的第一转向角度与所述方向盘的初始转向角度之差，得到第一差值；
[0124]
处理模块430，根据第一预设常数与所述车辆速度的比值，以及第二预设常数与所述车辆速度的比值，确定所述转角同步时长，其中，所述车辆速度和所述第一差值均与所述同步时长呈负相关。
[0125]
在一些实施例中，获取模块420，还用于获取所述转向轮的初始转向角度；
[0126]
处理模块430，计算所述目标转角角度与所述转向轮的初始转向角度之差，得到第二差值；
[0127]
处理模块430，建立所述转向轮的初始转向角度、所述第二差值和所述转角同步时长之间的转向轮的动态调整函数，其中，所述转向轮的动态调整函数为调整时间与转向轮的转向角度的函数；
[0128]
控制模块440，还用于根据所述转向轮的动态调整函数，在所述转角同步时长内，将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度。
[0129]
在一些实施例中，所述转向轮的动态调整函数为：
[0130][0131]
其中，δw为所述转向轮的转向角度，δ
w0
为所述转向轮的初始转向角度，δw为所述第二差值，t为所述转角同步时长，t为所述调整时间。
[0132]
在一些实施例中，所述将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，并生成与所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制所述方向盘转动，包括：
[0133]
获取模块420，还用于在所述将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度的过程中，实时获取所述转向轮的转向角度；
[0134]
处理模块430，根据预设角度转换关系信息，实时确定所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，其中，所述预设角度转换信息包括转向轮转向角度与方向盘旋转力矩之间的关联关系；
[0135]
控制模块440，还用于根据所述旋转力矩，控制所述方向盘转动。
[0136]
可以理解的是，本技术实施例的方向盘与转向轮的同步装置400，可以对应于本技术实施例提供的方向盘与转向轮的同步方法的执行主体，方向盘与转向轮的同步装置400的各个模块/单元的操作和/或功能的具体细节可以参见上述本技术实施例的方向盘与转向轮的同步方法中的相应部分的描述，为了简洁，在此不再赘述。
[0137]
本技术实施例的方向盘与转向轮的同步装置，在车辆行驶过程中，通过实时检测当前车辆的转向控制模式，可以实时了解车辆的转向控制模式。在检测到车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度，从而可以根据车辆速度和第一转向角度，快速确定车辆中转向轮的目标转角角度，并将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，实现通过方向盘与转向轮，整个方向盘与转向轮转角之间的同步过程简单，且稳定性高，确保基于线控转向驾驶车辆过程的安全性。同时，在调整转向轮的转向角度的过程中，生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性和驾驶车辆的安全性。
[0138]
图5示出了本技术一个实施例提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，该设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
[0139]
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(central processing unit，cpu)，或者特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0140]
存储器502可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器502可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器502是非易失性固态存储器。存储器502可在电子设备的内部或外部。
[0141]
存储器可包括只读存储器(rom)，随机存取存储器(ram)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介
质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
[0142]
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现本技术实施例所描述的方法，并达到本技术实施例执行其方法达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
[0143]
在一个示例中，该电子设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
[0144]
通信接口503，主要用于实现本技术实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0145]
总线510包括硬件、软件或两者，将在线信息流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(accelerated graphics port，agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(extended industry standard architecture，eisa)总线、前端总线(front side bus，fsb)、超传输(hyper transport，ht)互连、工业标准架构(industry standard architecture，isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本技术实施例描述和示出了特定的总线，但本技术考虑任何合适的总线或互连。
[0146]
该电子设备可以执行本技术实施例中的方向盘与转向轮的同步方法，从而实现本技术实施例描述的方向盘与转向轮的同步方法的相应技术效果。
[0147]
另外，结合上述实施例中的方向盘与转向轮的同步方法，本技术实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方向盘与转向轮的同步方法。可读存储介质的示例可以是非暂态机器可读介质，如电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(read-only memory，rom)、软盘、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、光盘、硬盘等。
[0148]
需要明确的是，本技术并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本技术的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本技术的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
[0149]
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本技术的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(read-only memory，rom)、闪存、可擦除只读存储器(erasable read only memory，erom)、软盘、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、光盘、硬盘、光纤介质、射频(radio frequency，rf)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网
等的计算机网络被下载。
[0150]
还需要说明的是，本技术中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本技术不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
[0151]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本技术实施例提供的方向盘与转向轮的同步方法。
[0152]
另外，结合上述实施例中的方向盘与转向轮的同步方法、装置，以及可读存储介质，本技术实施例可提供一种计算机程序产品来实现。所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述实施例中的任意一种方向盘与转向轮的同步方法。
[0153]
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
[0154]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种方向盘与转向轮的同步方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中，实时检测当前所述车辆的转向控制模式；在所述车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前所述车辆的运行信息，其中，所述运行信息包括车辆速度和所述车辆中方向盘的第一转向角度；根据所述车辆速度和所述第一转向角度，确定所述车辆中转向轮的目标转角角度；将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，并生成与所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制所述方向盘转动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆速度和所述第一转向角度，确定所述车辆中转向轮的目标转角角度，包括：获取预设传动关系信息，其中，所述预设传动关系信息包括车辆速度、方向盘转向角度与传动比之间的关联关系；根据所述车辆速度和所述第一转向角度，确定目标传动比；计算所述第一转向角度与所述目标传动比的比值，得到所述转向轮的目标转角角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，包括：获取所述运行信息对应的转角同步时长；在所述转角同步时长内，将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取运行信息对应的转角同步时长，包括：获取所述方向盘的初始转向角度；计算所述方向盘的第一转向角度与所述方向盘的初始转向角度之差，得到第一差值；根据第一预设常数与所述车辆速度的比值，以及第二预设常数与所述车辆速度的比值，确定所述转角同步时长，其中，所述车辆速度和所述第一差值均与所述同步时长呈负相关。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述转角同步时长内，将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，包括：获取所述转向轮的初始转向角度；计算所述目标转角角度与所述转向轮的初始转向角度之差，得到第二差值；建立所述转向轮的初始转向角度、所述第二差值和所述转角同步时长之间的转向轮的动态调整函数，其中，所述转向轮的动态调整函数为调整时间与转向轮的转向角度的函数；根据所述转向轮的动态调整函数，在所述转角同步时长内，将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转向轮的动态调整函数为：其中，δ
w
为所述转向轮的转向角度，δ
w0
为所述转向轮的初始转向角度，δw为所述第二差值，t为所述转角同步时长，t为所述调整时间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，并生成与所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制所述方向盘转
动，包括：在所述将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度的过程中，实时获取所述转向轮的转向角度；根据预设角度转换关系信息，实时确定所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，其中，所述预设角度转换信息包括转向轮转向角度与方向盘旋转力矩之间的关联关系；根据所述旋转力矩，控制所述方向盘转动。8.一种方向盘与转向轮的同步装置，其特征在于，所述装置包括：检测模块，用于在车辆行驶过程中，实时检测当前所述车辆的转向控制模式；获取模块，用于在所述车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前所述车辆的运行信息，其中，所述运行信息包括车辆速度和所述车辆中方向盘的第一转向角度；处理模块，用于根据所述车辆速度和所述第一转向角度，确定所述车辆中转向轮的目标转角角度；控制模块，用于将所述转向轮的转向角度动态调整至所述目标转角角度，并生成与所述转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制所述方向盘转动。9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-7任意一项所述的方向盘与转向轮的同步方法。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的方向盘与转向轮的同步方法。

技术总结
本申请公开了一种方向盘与转向轮的同步方法、装置、设备和可读存储介质。方向盘与转向轮的同步方法包括：在车辆行驶过程中，实时检测当前车辆的转向控制模式；在车辆的转向控制模式为同步转向模式的情况下，获取当前车辆的运行信息，其中，运行信息包括车辆速度和车辆中方向盘的第一转向角度；根据车辆速度和第一转向角度，确定车辆中转向轮的目标转角角度；将转向轮的转向角度动态调整至目标转角角度，并生成与转向轮的转向角度对应的旋转力矩，控制方向盘转动。根据本申请实施例，能够简化方向盘与转向轮转角之间的同步过程，使驾驶员有效感知车辆的转向情况，提高线控转向的可操纵性以及驾驶车辆的安全性。性以及驾驶车辆的安全性。性以及驾驶车辆的安全性。


技术研发人员：张明轩 戴渌爻 任敏 张佳雯
受保护的技术使用者：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
技术研发日：2023.05.08
技术公布日：2023/8/24