无人集卡调度方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及无人运载工具领域，尤其涉及一种无人集卡调度方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.无人集卡是一种自主驾驶的物流车辆，它使用先进的传感器和导航技术，能够识别环境并规划路径，完成货物装载、运输和卸载的过程。无人集卡不仅可以提高物流效率，减少人力成本，还能有效地减少交通事故的发生。它可以在仓库、码头、工厂等物流场景中广泛应用，为现代物流行业带来了新的变革。同时，在应对人口老龄化和劳动力短缺等社会问题方面，无人集卡也具有重要的意义。
3.然而无人集卡在港口进行转运集装箱作业时，岸桥装卸箱地点无法确定，需要实时确定岸桥位置并寻找岸桥处停车点，需要动态规划精准停车点，并完成装卸。因此，实时确定岸桥位置并动态地精准调度是亟需解决的问题。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供了一种无人集卡调度方法、系统及存储介质，旨在解决现有技术中无法实现实时确定岸桥位置并动态地精准调度的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种无人集卡调度方法，所述方法包括以下步骤：
7.调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置，根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置生成调度任务，并将所述调度任务发送至所述无人集卡；
8.所述无人集卡根据所述调度任务行驶至所述无人集卡对应的装卸引导范围；
9.所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。
10.可选地，所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸的步骤，包括：
11.所述纠偏设备识别所述装卸引导范围内的无人集卡的规格；
12.在识别到所述无人集卡为双小箱规格时，通过设置在所述无人集卡固定位置上的纠偏辅助装置获取前箱中心点位以及后箱中心点位，并将所述前箱中心点位以及后箱中心点位发送至纠偏设备；
13.所述纠偏设备将所述无人集卡的前箱中心点位以及后箱中心点位分别调整至装卸位置，完成装卸。
14.可选地，所述纠偏设备将所述无人集卡的前箱中心点位以及后箱中心点位分别调整至装卸位置，完成装卸的步骤，包括：
15.所述纠偏设备对无人集卡进行实时扫描；
16.根据实时扫描结果对所述无人集卡进行实时引导；
17.直至所述无人集卡的前箱中心点位与装卸位置的纵向误差不超过预设范围时，完成前箱装卸任务；
18.在完成所述前箱装卸任务后，识别后箱是否为空箱；
19.若否，所述纠偏设备引导所述无人集卡的后箱中心点位至与装卸位置的纵向误差低于预设范围时，完成所述后箱的装卸任务。
20.可选地，所述调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置的步骤，包括：
21.调度平台通过纠偏设备确定无人集卡在对应车道的相对位置，通过对应车道信息以及所述相对位置确定所述无人集卡当前位置；
22.所述调度平台判断所述无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域；
23.若是，所述调度平台通过设置在岸桥区域内固定位置的纠偏辅助装置获得装卸区域对应吊具的移动区域，根据所述移动区域确定所述无人集卡对应的装卸位置。
24.可选地，所述调度平台判断所述无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域的步骤之后，还包括：
25.若否，所述调度平台检测所述无人集卡对应的装卸位置所属的堆场信息；
26.所述调度平台根据所述堆场信息确定所述无人集卡对应的装卸位置。
27.可选地，所述根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置生成调度任务的步骤，包括：
28.所述调度平台根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置，通过路径优化算法，确定装箱路径、卸箱路径以及装卸规划；
29.通过所述装箱路径、所述卸箱路径以及所述装卸规划生成调度任务。
30.可选地，所述无人集卡调度方法还包括：
31.所述调度平台监测当前高精定位是否到达最低定位标准；
32.若是，所述调度平台首先通过高精定位进行模糊定位，再通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置。
33.可选地，所述无人集卡调度方法还包括：
34.所述无人集卡进入装卸引导范围后，自动触发纠偏调整，以使所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人集卡调度系统，所述无人集卡调度系统包括：调度平台、纠偏系统和无人集卡，所述系统还包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人集卡调度程序，所述无人集卡调度程序配置为实现如上文所述的无人集卡调度方法的步骤。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人集卡调度程序，所述无人集卡调度程序被处理器执行时实现如上文所述的无人集卡调度方法的步骤。
37.本发明公开了一种无人集卡调度方法、系统及存储介质，该方法包括：调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置，根据无人集卡当前位置以及装卸位置生成调度任务，并将调度任务发送至无人集卡；无人集卡根据调度任务行驶
至无人集卡对应的装卸引导范围；纠偏系统引导装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。由于本发明中调度平台获取无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置，生成调度任务，并发送至无人集卡；无人集卡根据调度任务行驶至对应的装卸引导范围；然后由纠偏系统引导完成装卸。通过发送调度任务，使无人集卡接收准确的装卸位置，到达引导范围后由纠偏系统完成再次引导，完成无人集卡的动态精准调度。
附图说明
38.图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人集卡调度设备的结构示意图；
39.图2为本发明无人集卡调度方法第一实施例的流程示意图；
40.图3为本发明无人集卡调度方法第二实施例的流程示意图；
41.图4为本发明无人集卡调度方法第二实施例的前箱装箱示意图；
42.图5为本发明无人集卡调度方法第三实施例的流程示意图；
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人集卡调度设备结构示意图。
46.如图1所示，该无人集卡调度设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
47.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对无人集卡调度设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
48.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及无人集卡调度程序。
49.在图1所示的无人集卡调度设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明无人集卡调度设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在无人集卡调度设备中，所述无人集卡调度设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人集卡调度程序，并执行本发明实施例提供的无人集卡调度方法。
50.本发明实施例提供了一种无人集卡调度方法，参照图2，图2为本发明无人集卡调度方法第一实施例的流程示意图。
51.本实施例中，所述无人集卡调度方法包括以下步骤：
52.步骤s10：调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置，根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置生成调度任务，并将所述调度任务发送至所述无人集卡。
53.需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是一种具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的无人运载工具调度设备，例如无人集卡调度设备；还可以是其他具有相同或相似功能的电子设备，或者是装载有该电子设备的调度系统。本实施例及下述各实施例将以无人集卡调度设备为执行主体对本发明无人集卡调度方法进行举例说明。
54.可理解的是，调度平台可以是一种基于物联网技术和人工智能算法的物流调度平台。调度平台通过与无人集卡以及纠偏系统连接，实现对车辆的实时监控和调度。纠偏系统可以是一种基于车辆传感器对无人集卡运行轨迹进行监测和分析并进行校正与调整的系统。无人集卡全称是无人驾驶集装箱卡车(本技术中简称无人集卡)，无人集卡不仅可以提高物流效率，减少人力成本，还能有效地减少交通事故的发生。
55.应理解的是，调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置的步骤可以通过纠偏系统中的视觉传感器，获取无人集卡当前所处的位置和无人集卡即将前往装卸的准确装卸位置。
56.进一步的，为了进行更高效的调度无人集卡，本实施例中上述步骤s10还包括：所述调度平台根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置，通过路径优化算法，确定装箱路径、卸箱路径以及装卸规划；通过所述装箱路径、所述卸箱路径以及所述装卸规划生成调度任务。
57.需说明的是，路径优化算法可以是调度平台用于生成路径中的一种算法，用于优化无人集卡在运输过程中的路径，可以基于智能算法和数学优化算法等，路径优化算法会结合实际运输需求和场区交通环境，通过对各种因素进行综合考察和优化，寻找最优路径。
58.可理解的是，通过路径优化算法确定装箱路径、卸箱路径以及装卸规划的方式可以是，路径优化算法基于运输距离、运输时间、各场区路况、各场区交通情况、车辆载重以及车辆容量等来确定装箱路径、卸箱路径以及装卸规划。然后调度平台通过整合装箱路径、卸箱路径以及装卸规划生成调度任务。
59.在具体实现中，无人集卡及场桥、岸桥可以通过调度平台进行连接，完成数据通信。调度平台可以根据装箱时无人集卡中心点位，生成两个不同的作业点，装箱点p1(a,b)，卸箱点p2(c,d)，两个坐标分别为装箱、卸箱时无人集卡的中心坐标。调度平台进行路径规划，并将两个作业点p1、p2坐标发送至无人集卡。无人集卡分别朝作业点坐标依次导航行驶，进行先装后卸或先卸后装。
60.步骤s20：所述无人集卡根据所述调度任务行驶至所述无人集卡对应的装卸引导范围。
61.需说明的是，装卸引导范围可以是预先设置的装卸区域为中心的范围，范围的大小以及中心点位可以根据岸桥或堆场的场区信息来调整。无人集卡根据调度任务行驶至无人集卡对应的装卸引导范围后进行再次停车。
62.可理解的是，无人集卡在接收来自调度平台的调度任务后，获取当前行驶路径，根据当前行驶路径行驶至无人集卡目标装卸区域对应的装卸引导范围内。
63.在具体实现中，无人集卡进入装卸引导范围后，会自动触发纠偏调整，以使纠偏系
统引导装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。
64.步骤s30：所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。
65.需说明的是，在工作过程中，岸桥以及场桥设备的吊具仅进行水平方向的移动，可定义无人集卡行驶方向为纵向，岸桥以及场桥设备的吊具的水平移动方向为横向。
66.应理解的是，纠偏系统引导无人集卡完成装卸的方式可以是，在无人集卡达到装卸引导范围内，无人集卡进行再次停车，纠偏系统对无人集卡的纵向停车距离进行引导，同时以使无人集卡保持场区无人集卡车道内的居中行驶。在靠近目标装卸位置时，无人集卡根据纠偏系统发送的纵向引导距离进行缓慢调整纵向位置，直至纠偏系统向无人集卡发送停准指令。即无人集卡车厢中心点位与吊具中心点位纵向重合，完成无人集卡装卸。
67.本实施例中，调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置，根据无人集卡当前位置以及装卸位置生成调度任务，并将调度任务发送至无人集卡；无人集卡根据调度任务行驶至无人集卡对应的装卸引导范围；纠偏系统引导装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。由于本发明中调度平台获取无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置，生成调度任务，并发送至无人集卡；无人集卡根据调度任务行驶至对应的装卸引导范围；然后由纠偏系统引导完成装卸。通过发送调度任务，使无人集卡接收准确的装卸位置，到达引导范围后由纠偏系统完成再次引导，完成无人集卡的动态精准调度。
68.参考图3，图3为本发明无人集卡调度方法第二实施例的流程示意图。
69.基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤s30，还可包括：
70.步骤s301：所述纠偏设备识别所述装卸引导范围内的无人集卡的规格。
71.需说明的是，纠偏系统可以包括：纠偏设备以及纠偏辅助装置。其中，纠偏设备可以是一种基于激光雷达和摄像头等传感器对无人集卡运行轨迹的监测和分析。纠偏辅助装置可以是一种安装在固定点位进行精准定位的辅助装置。
72.可理解的是，纠偏设备在对无人集卡进行引导时，由于不同规格的无人集卡具有不同的尺寸和外形，这会影响到无人集卡的行驶轨迹；且不同规格的无人集卡可装集装箱的规格也不同。因此纠偏系统会对不同规格的无人集卡进行不同的精准引导。
73.应理解的是，纠偏设备识别无人集卡的方式，可以是通过传感器测量，可以通过激光雷达、视觉传感器等设备对无人集卡的尺寸、形状进行测量，并根据测量结果判断无人集卡的规格；也可以是通过非接触式射频识别技术(radio frequency identification，rfid)来识别：可以在无人集卡上安装rfid标签，通过纠偏系统读取标签信息，判断无人集卡的规格。还可以通过无线通讯获取：纠偏系统可以与无人集卡上的传感器或控制器进行无线通讯，获取无人集卡的规格信息。
74.步骤s302：在识别到所述无人集卡为双小箱规格时，通过设置在所述无人集卡固定位置上的纠偏辅助装置获取前箱中心点位以及后箱中心点位，并将所述前箱中心点位以及后箱中心点位发送至纠偏设备。
75.需说明的是，设置在无人集卡固定位置上的纠偏辅助装置可以是车载装置(on board unit，obu)，用于接收调度平台的作业点位置以及停车纠偏引导数据等。由于无人集卡即将进行装卸货时，处于长直道，可将obu固定值无人集卡车头内部，此时obu位置与前、后箱的相对位置固定，因此在进行停车纠偏引导时，前箱中心点位、后箱中心点位可由obu的高精定位确定。
76.可理解的是，纠偏设备在识别到无人集卡为双小箱规格时，可以通过设置在无人集卡车头内部的obu获取前箱中心点位以及后箱中心点位，获取点位后，将上述前后箱中心点位发送至纠偏设备。
77.步骤s303：所述纠偏设备将所述无人集卡的前箱中心点位以及后箱中心点位分别调整至装卸位置，完成装卸。
78.可理解的是，纠偏设备存储有装卸位置的准确点位，纠偏设备通过引导无人集卡将无人集卡的前箱点位调整至装卸位置，在纵向重合后，完成前箱装卸；然后通过引导无人集卡将无人集卡的后箱点位调整至装卸位置，在纵向重合后，完成后箱装卸。
79.进一步地，为了提高无人集卡调度的准确性，所述步骤s303还包括以下步骤：所述纠偏设备对无人集卡进行实时扫描；根据实时扫描结果对所述无人集卡进行实时引导；直至所述无人集卡的前箱中心点位与装卸位置的纵向误差不超过预设范围时，完成前箱装卸任务；在完成所述前箱装卸任务后，识别后箱是否为空箱；若否，所述纠偏设备引导所述无人集卡的后箱中心点位至与装卸位置的纵向误差低于预设范围时，完成所述后箱的装卸任务。
80.可理解的是，所述纠偏设备对无人集卡实时扫描的方式，可以是通过激光雷达对无人集卡进行实时扫描，通过激光雷达获取无人集卡实时位置以及与装卸位置的偏差。也可以是通过视觉传感器对无人集卡进行实时扫描，通过视觉传感器对无人集卡以及周边路径进行图像识别和分析，以确定实时位置，并进行实时控制与调整。还可以是通过磁力传感器对无人集卡进行实时扫描，通过纠偏系统安装在地面的磁力传感器，监测磁场的变化来判断无人集卡的位置和方向，以实现无人集卡的引导。
81.在具体实现中，调度平台可以根据装箱时前箱位置、卸箱时前箱位置，生成两个不同的作业点，装箱点p1(a,b)，卸箱点p2(c,d)，两个坐标分别为装箱、卸箱时前箱的中心坐标。调度平台进行路径规划，并将两个作业点p1、p2坐标发送至无人集卡。无人集卡分别朝作业点坐标依次导航行驶，进行先装后卸或先卸后装。
82.参见图4，图4为本发明无人集卡调度方法第二实施例的前箱装箱示意图。如图4所示，其中整体区域代表装卸区域，rsu用于定位准确的装箱位置，obu用于定位准确的前箱中心点位。
83.其中，在p1处进行装箱前精准停车时，无人集卡先到达p1位置的引导范围内，触发纠偏系统检测，纠偏系统对车辆纵向停车距离进行引导，使无人集卡保持车道居中行驶，再次进行纵向位置调整，即无人集卡前箱中心a点在纵向与p1靠近，根据路侧装置(road side unit，rsu)采集并发送纵向引导距离，缓慢调整纵向位置，直至纠偏系统显示“停车”，即a点与p1重合；随后在吊具从无人集卡外抓箱并完成水平运输与放箱，吊具上升至一定高度时，纠偏系统再次运行，检测后方空拖板，并重新生成后箱纵向引导数值，无人集卡根据纵向引导数值继续调整，即无人集卡b点在纵向与p1靠近，直至纠偏系统显示“停车”，即b点与p1重合，完成装箱。
84.进一步地，在p2处进行卸箱前精准停车时，无人集卡先到达p2位置的一定范围内，触发纠偏系统检测，纠偏系统对车辆纵向停车距离进行引导，使无人集卡保持车道居中行驶，再次进行纵向位置调整，即无人集卡前箱a点在纵向与p2靠近，根据rsu采集并发送的纵向引导距离，缓慢调整纵向位置，直至停准且纠偏系统显示“停车”，即a点与p2重合；随后吊
具从无人集卡抓箱并完成水平运输与放箱，吊具上升至一定高度时，纠偏系统再次运行，检测后方集装箱，并重新生成纵向引导数值，无人集卡根据纵向引导数值继续调整，即无人集卡b点在纵向与p2靠近，直至纠偏系统显示“停车”，即b点与p2重合，完成卸箱。
85.在实施例中，所述纠偏设备识别所述装卸引导范围内的无人集卡的规格；在识别到所述无人集卡为双小箱规格时，通过设置在所述无人集卡固定位置上的纠偏辅助装置获取前箱中心点位以及后箱中心点位，并将所述前箱中心点位以及后箱中心点位发送至纠偏设备；所述纠偏设备将所述无人集卡的前箱中心点位以及后箱中心点位分别调整至装卸位置，完成装卸。本实施例通过识别无人集卡规格，并将中心点位引导至准确的装卸位置，完成装卸，能够进一步提高无人集卡调度的准确性，完成动态地精准调度。
86.参考图5，图5为本发明无人集卡调度方法第三实施例的流程示意图。
87.基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s10包括：
88.步骤s101：调度平台通过纠偏设备确定无人集卡在对应车道的相对位置，通过对应车道信息以及所述相对位置确定所述无人集卡当前位置。
89.需说明的是，纠偏系统可以包括：纠偏设备以及纠偏辅助装置。其中，纠偏设备可以是一种基于激光雷达和摄像头等传感器对无人集卡运行轨迹的监测和分析。纠偏辅助装置可以是一种安装在固定点位进行精准定位的辅助装置。
90.可理解的是，调度平台通过纠偏设备确定无人集卡在对应车道的相对位置的方式，可以是通过纠偏设备中的视觉传感器识别无人集卡当前车道以及无人集卡在当前车道上的相对位置，纠偏设备通过将当前车道信息以及无人集卡相对当前车道的位置发送至调度平台，确定无人集卡当前位置。
91.步骤s102：所述调度平台判断所述无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域。
92.需说明的是，在工作过程中，为了更高效的获取准确的装卸位置，会对岸桥区域内的装卸任务以及堆场区域内的装卸任务分别进行两种调度方式。
93.应理解的是，在调度平台生成调度任务前，会对无人集卡对应的装卸位置进行初步识别，判断无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域。
94.步骤s103：若是，所述调度平台通过设置在岸桥区域内固定位置的纠偏辅助装置获得装卸区域对应吊具的移动区域，根据所述移动区域确定所述无人集卡对应的装卸位置。
95.需说明的是，设置在岸桥区域内固定位置的纠偏辅助装置可以是rsu装置。由于在岸桥区域内高精定位不是完全稳定运行，可以通过rsu装置获取吊具中心点与rsu装置的相对位置。调度平台根据rsu装置获得装卸区域对应吊具的移动区域，根据所述移动区域确定无人集卡对应的装卸位置。
96.进一步地，为了让无人集卡调度更佳高效，所述步骤s102之后，还包括：若否，所述调度平台检测所述无人集卡对应的装卸位置所属的堆场信息；所述调度平台根据所述堆场信息确定所述无人集卡对应的装卸位置。
97.可理解的是，若所述无人集卡对应的装卸位置处于堆场区域，调度平台检测无人集卡对应的装卸位置所属的堆场信息；根据所述堆场对应的场号、通道号以及贝位号确定目标放置位置贝位的中心点坐标，预先储存与调度平台中，识别箱号后自动匹配并确定无人集卡对应的装卸位置。
98.在具体实现中，为了精准定位更佳高效，调度平台可以通过监测当前高精定位是否到达最低定位标准，最低定位标准可以指，当前高精定位的偏差值在预设范围内；若达到了最低定位标准，调度平台可以首先通过高精定位进行模糊定位，再通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置。
99.本实施例中，调度平台通过纠偏设备确定无人集卡在对应车道的相对位置，通过对应车道信息以及所述相对位置确定所述无人集卡当前位置；所述调度平台判断所述无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域；若是，所述调度平台通过设置在岸桥区域内固定位置的纠偏辅助装置获得装卸区域对应吊具的移动区域，根据所述移动区域确定所述无人集卡对应的装卸位置。本实施例通过纠偏设备获取准确的无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置。能够确保目的装卸位置的准确性，进一步更合理的安排后续调度任务，有效提高了动态调度的精准性。
100.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人集卡调度程序，所述无人集卡调度程序被处理器执行时实现如上文所述的无人集卡调度方法的步骤。
101.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
102.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
103.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
104.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种无人集卡调度方法，其特征在于，所述无人集卡调度方法应用于无人集卡调度系统，所述无人集卡调度系统包括：调度平台、纠偏系统和无人集卡；所述无人集卡调度方法，包括以下步骤：调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置，根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置生成调度任务，并将所述调度任务发送至所述无人集卡；所述无人集卡根据所述调度任务行驶至所述无人集卡对应的装卸引导范围；所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纠偏系统包括：纠偏设备和纠偏辅助装置；所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸的步骤，包括：所述纠偏设备识别所述装卸引导范围内的无人集卡的规格；在识别到所述无人集卡为双小箱规格时，通过设置在所述无人集卡固定位置上的纠偏辅助装置获取前箱中心点位以及后箱中心点位，并将所述前箱中心点位以及后箱中心点位发送至纠偏设备；所述纠偏设备将所述无人集卡的前箱中心点位以及后箱中心点位分别调整至装卸位置，完成装卸。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述纠偏设备将所述无人集卡的前箱中心点位以及后箱中心点位分别调整至装卸位置，完成装卸的步骤，包括：所述纠偏设备对无人集卡进行实时扫描；根据实时扫描结果对所述无人集卡进行实时引导；直至所述无人集卡的前箱中心点位与装卸位置的纵向误差不超过预设范围时，完成前箱装卸任务；在完成所述前箱装卸任务后，识别后箱是否为空箱；若否，所述纠偏设备引导所述无人集卡的后箱中心点位至与装卸位置的纵向误差低于预设范围时，完成所述后箱的装卸任务。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纠偏系统包括：纠偏设备和纠偏辅助装置；所述调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置的步骤，包括：调度平台通过纠偏设备确定无人集卡在对应车道的相对位置，通过对应车道信息以及所述相对位置确定所述无人集卡当前位置；所述调度平台判断所述无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域；若是，所述调度平台通过设置在岸桥区域内固定位置的纠偏辅助装置获得装卸区域对应吊具的移动区域，根据所述移动区域确定所述无人集卡对应的装卸位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调度平台判断所述无人集卡对应的装卸位置是否处于岸桥区域的步骤之后，还包括：若否，所述调度平台检测所述无人集卡对应的装卸位置所属的堆场信息；所述调度平台根据所述堆场信息确定所述无人集卡对应的装卸位置。
6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置生成调度任务的步骤，包括：所述调度平台根据所述无人集卡当前位置以及所述装卸位置，通过路径优化算法，确定装箱路径、卸箱路径以及装卸规划；通过所述装箱路径、所述卸箱路径以及所述装卸规划生成调度任务。7.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人集卡调度方法还包括：所述调度平台监测当前高精定位是否到达最低定位标准；若是，所述调度平台首先通过高精定位进行模糊定位，再通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及所述无人集卡对应的装卸位置。8.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人集卡调度方法还包括：所述无人集卡进入装卸引导范围后，自动触发纠偏调整，以使所述纠偏系统引导所述装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。9.一种无人集卡调度系统，其特征在于，所述无人集卡调度系统包括：调度平台、纠偏系统和无人集卡，所述系统还包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人集卡调度程序，所述无人集卡调度程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的无人集卡调度方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人集卡调度程序，所述无人集卡调度程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人集卡调度方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种无人集卡调度方法、系统及存储介质，该方法包括：调度平台通过纠偏系统获取无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置，根据无人集卡当前位置以及装卸位置生成调度任务，并将调度任务发送至无人集卡；无人集卡根据调度任务行驶至无人集卡对应的装卸引导范围；纠偏系统引导装卸引导范围内的无人集卡完成装卸。由于本发明中调度平台获取无人集卡当前位置以及无人集卡对应的装卸位置，生成调度任务，并发送至无人集卡；无人集卡根据调度任务行驶至对应的装卸引导范围；然后由纠偏系统引导完成装卸。通过发送调度任务，使无人集卡接收准确的装卸位置，到达引导范围后由纠偏系统完成再次引导，完成无人集卡的动态精准调度。态精准调度。态精准调度。


技术研发人员：韦嘉宾 王善超 李超 韦红庆 梁丽丽 宋萍 覃熊艳 陈钟 杨圣清 宋日昆
受保护的技术使用者：东风柳州汽车有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/8/24