信息处理装置、移动体、服务器、计算机可读存储介质和方法与流程

1.本发明涉及信息处理装置、移动体、服务器、计算机可读存储介质和方法。


背景技术：

2.近年来，提供关注交通参与者中处于弱势地位的人们的可持续运输系统的通道的技术日益发展。为了实现这一目标，致力于通过预防安全技术有关的研究和开发来进一步改善交通的安全性和便利性的研究和开发。在专利文献1中记载了车辆所具备的信息处理装置将与判定出的风险区域有关的信息发送给外部的信息收集装置。
3.专利文献1：日本特开2021-140470号公报


技术实现要素：

4.但是，在预防安全技术方面，风险区域信息的置信度存在着课题。本技术是为了解决上述课题，以能够向移动体提供置信度高的风险区域信息为目的的。而且，还有助于可持续运输系统的发展。
5.在本发明的第一方面中，提供了一种信息处理装置。所述信息处理装置具备确定移动体的外部的风险区域的风险区域确定部。所述信息处理装置具备发送控制部，其进行将表示由所述风险区域确定部确定的所述风险区域的风险区域信息发送到保持表示风险区域的信息的服务器的控制。所述信息处理装置具备接收控制部，其进行接收与所述移动体的行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的控制。在所述风险区域确定部未能在所述行驶预定路线中确定从所述服务器接收到的信息表示的风险区域的情况下，所述发送控制部进行发送与从所述服务器接收到的信息表示的风险区域的评估有关的评估信息的控制。
6.所述评估信息可以是指示所述服务器删除与所述行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的信息。
7.所述评估信息可以是指示所述服务器降低与所述行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的评估值的信息。
8.所述接收控制部可以进行进一步接收与所述行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的所述风险区域的识别信息的控制。所述发送控制部可以进行与所述识别信息建立对应地发送所述评估信息的控制。
9.可以对所述移动体预先设定表示由所述风险区域确定部确定的风险区域的置信值的信息。所述发送控制部可以进行将所述评估信息与表示所述置信值的信息一起发送的控制。
10.所述移动体可以是车辆。
11.在本发明的第二方面中，提供了具备所述信息处理装置的移动体。
12.在本发明的第三方面中，提供了一种服务器。所述服务器具备保持部，其保持表示由移动体确定的风险区域的信息和表示所述风险区域的信息的评估值。所述服务器具备发
送控制部，其进行将与其他移动体的行驶预定路线相关联地由所述保持部保持的表示所述风险区域的信息发送给所述其他移动体的控制。所述服务器具备接收控制部，其进行从所述其他移动体接收与所述风险区域的评估有关的评估信息的控制。所述服务器具备更新控制部，其基于所述评估信息更新所述评估值。
13.所述更新控制部可以基于所述评估信息更新由所述保持部保持的所述评估值，在基于所述评估信息更新的所述评估值低于预定的阈值的情况下，删除由所述保持部保持的表示所述风险区域的信息。
14.所述保持部可以进一步与所述风险区域建立对应地保持所述阈值。在基于所述评估信息更新的所述评估值低于与所述风险区域建立了对应的所述阈值的情况下，所述更新控制部可以删除由所述保持部保持的表示所述风险区域的信息。
15.在本发明的第四方面中，提供了一种用于使计算机作为所述信息处理装置发挥功能的程序。
16.在本发明的第五方面中，提供了一种用于使计算机作为所述服务器发挥功能的程序。
17.在本发明的第六方面中，提供了一种方法。所述方法具有确定移动体的外部的风险区域的步骤。所述方法具有将表示所述确定的所述风险区域的风险区域信息发送到保持表示风险区域的信息的服务器的步骤。所述方法具有接收与所述移动体的行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的步骤。所述方法具有未能在所述行驶预定路线中确定从所述服务器接收的信息表示的风险区域的情况下，发送与从所述服务器接收的信息表示的风险区域的评估有关的评估信息的步骤。
18.在本发明的第七方面中，提供了一种方法。所述方法具有保持表示由移动体确定的风险区域的信息和表示所述风险区域的信息的评估值的步骤。所述方法具有将与其他移动体的行驶预定路线相关联地保持的表示所述风险区域的信息发送到所述其他移动体的步骤。所述方法具有进行从所述其他移动体接收与所述风险区域的评估有关的评估信息的控制的步骤。所述方法具有基于所述评估信息更新所述评估值的步骤。
19.另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部特征。这些特征组的子组合也可以是一项发明。
附图说明
20.图1示意性示出系统10的使用场景。
21.图2示出车辆20g接近区域110和区域120的场景。
22.图3示出车辆20的系统构成。
23.图4示出服务器52的系统构成。
24.图5概念性示出由信息处理装置24a管理的风险区域的位置信息。
25.图6以表的形式示出由保持部340保持的风险区域管理信息的数据结构。
26.图7示意性示出由车辆20a、车辆20g、车辆20h和服务器52执行的处理的流程。
27.图8是示出由车辆20的信息处理装置24执行的处理过程的流程图。
28.图9是示出由服务器52执行的处理过程的流程图。
29.图10示出可以整体地或部分地实现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。
具体实施方式
30.以下，通过发明的实施方式说明本发明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
31.图1示意性示出系统10的使用场景。系统10具备车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e和车辆20f、终端82a和终端82b、基站50、服务器52和相机系统60。
32.在本实施方式中，有时将车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e以及车辆20f统称为“车辆20”。车辆20是移动体的示例。另外，终端82a和终端82b分别是行人80a和行人80b所持有的终端。在本实施方式中，有时将行人80a和行人80b统称为“行人80”。另外，有时将终端82a和82b统称为“终端82”。
33.终端82例如是智能手机等的便携式终端。基站50是用于移动通信的基站。服务器52是连接到基站50的服务器。服务器52可以包含例如mec服务器等的边缘计算服务器。
34.相机系统60是设置在基础设施中的相机系统。相机系统60具有拍摄功能、图像识别功能和通信功能。相机系统60进行拍摄的图像的识别，从图像识别行人80等的预定对象的位置信息。相机系统60用作以进行车辆的行驶辅助为目的而收集信息的相机。
35.车辆20a具备传感器29a和信息处理装置24a。传感器29a包含相机而构成。信息处理装置24a具有由传感器29a获取的信息的处理功能和通信功能。另外，在本实施方式中，有时通过将车辆20的符号的末尾(“a”、“e”、“f”等)中的某一个附加到车辆20所具备的构成部件(例如传感器29和信息处理装置24)的符号的末尾，来区分是哪一个车辆20所具备的构成部件。
36.在图1中，车辆20a是沿着道路70行驶的车辆。车辆20b是停放在道路70上的车辆。对于车辆20a来说，与停放中的车辆20b相比车辆20a的行进方向侧的区域110是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。另外，车辆20c是从车辆20a看时沿着道路70的对向车道行驶的车辆。与车辆20c相比车辆20a的行进方向侧的区域120是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。因此，信息处理装置24a从由传感器29a获取的行进方向上的图像，检测从车辆20a无法看到的区域110和区域120作为风险区域。信息处理装置24a通过无线通信发送包含区域110和120的位置信息的风险区域信息。
37.在图1中，车辆20d是车辆20a的对向车，是在能够视觉确认区域110及区域120的位置上行驶的车辆。车辆20d的信息处理装置24d接收到从车辆20a发送的风险区域信息后，根据由传感器29d获取的图像，判断区域110及区域120中是否分别存在行人。当信息处理装置24d根据传感器29d获取的图像检测到区域110中存在行人80a时，信息处理装置24d通过无线通信将表示区域110中存在行人的信息发送到车辆20a。
38.当终端82a接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，终端82a判断终端82a的当前位置是否在区域110中。当判断为终端82a的当前位置位于区域110内时，终端82a通过无线通信将表示终端82a存在于区域110中的响应信息发送到车辆20a。此外，终端82a输出针对行人80a的警报信息。
39.当通过通信功能接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，相机系统60根据通过拍摄功能获取的图像检测区域110中行人80a的位置。相机系统60通过无线通信将表示区域110中存在行人的信息发送到车辆20a。
40.在车辆20a中，在从车辆20d、相机系统60、终端82a中的任意一个接收到表示区域
110中存在行人的信息时，信息处理装置24a进行警报显示。此外，当从终端82a接收到响应信息时，信息处理装置24a进行针对车辆20a的乘员的警报显示。
41.另外，在图1中，例如，从在道路72上行驶的车辆20e的位置来看，由于建筑物90成为障碍而难以视觉确认区域130。因此，车辆20e的信息处理装置24e将区域130判定为风险区域，并通过无线通信发送包含区域130的位置信息的风险区域信息。
42.在图1中，车辆20f是车辆20e的对向车，是在能够视觉确认区域130的位置停车的车辆。车辆20f的信息处理装置24f在接收到从车辆20e发送的风险区域信息后，根据由传感器29f获取的图像，判断区域130中是否存在行人。当根据传感器29f获取的图像检测到区域110中存在行人80b时，信息处理装置24f通过无线通信将表示区域130中存在行人的响应信息发送到车辆20e。另外，终端82b在接收到风险区域信息时，判断终端82b的当前位置是否在区域130内，在判断为当前位置在区域130内时，通过无线通信向车辆20e发送表示在区域130中存在终端82b的响应信息。另外，终端82b输出针对行人80b的警报信息。
43.在车辆20e中，当从车辆20f接收到表示区域130中存在行人的响应信息时，信息处理装置24e进行警报显示。此外，当从终端82b接收到响应信息时，信息处理装置24e进行针对车辆20e的乘员的警报显示。
44.以这种方式，信息处理装置24将从本车看成为死角那样的视野外区域判定为风险区域，并通过无线通信将包含风险区域的位置信息的风险区域信息发送到其他车辆。当其他车辆接收到风险区域信息时，判断该风险区域是否存在行人，并通过无线通信发送表示该风险区域存在行人的响应信息。此外，当自身终端存在于该风险区域内时，终端82通过无线通信发送响应信息。当接收到来自行人的终端82或其他车辆的响应信息时，信息处理装置24向车辆20的乘员进行警报显示。由此，可以适当地通知车辆20和行人80不能识别的风险区域。风险区域是与车辆20或信息处理装置24识别的外部环境有关的状态的识别。例如，风险区域可以是对于行人80或车辆20具有风险的区域。例如，风险区域可以是对于行人80或车辆20需要进行安全确认的区域。
45.当服务器52接收到从车辆20a的信息处理装置24a发送的区域110的位置信息和区域120的位置信息时，服务器52保持接收的区域110的位置信息和区域120。另外，当接收到从车辆20e的信息处理装置24e发送的区域130的位置信息时，保持区域130的位置信息。并且，服务器52响应于例如来自车辆20a的后车的请求，发送所保持的区域110的位置信息和区域120的位置信息。另外，服务器52根据例如来自车辆20e的后车的请求发送所保持的区域130的位置信息。根据系统10，可以彼此共享由多个车辆20确定的风险区域以进行警告。
46.图2示出车辆20g接近区域110和区域120的场景。车辆20g是在车辆20a的后方行驶的车辆。车辆20g具备信息处理装置24g和传感器29g。信息处理装置24g向服务器52请求车辆20g的行驶预定路线上的风险区域，并从服务器52接收区域110的位置信息和区域120的位置信息。
47.信息处理装置24g基于由传感器29g检测到的信息将区域120
′
识别为风险区域。如结合图1所述，信息处理装置24g通过无线通信发送包含区域120
′
的位置信息的风险区域信息。
48.如图2所示，当车辆20g通过区域110附近时，由于不存在车辆20b，所以信息处理装置24g不能在从服务器52接收到的区域110的位置信息所表示的位置确定风险区域。因此，
machine interface)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器和导航系统。信息输出装置40也可以是车辆20的乘员持有的便携式终端。信息输出装置40可以包含通过声音输出警报信息的声音输出装置。
58.信息处理装置24具备控制部200和存储部280。控制部200由例如包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。控制部200使用保存在存储部280中的信息来进行处理。控制部200可以由ecu(electronic control unit)来实现，该ecu具备具有cpu、rom、ram、i/o和总线等的微计算机。
59.控制部200具备图像获取部210、风险区域确定部220、输出控制部208、发送控制部250和接收控制部260。另外，图3所示的控制部200的功能构成可以是承担结合图1和图2说明的车辆20的各个信息处理装置24的功能部分的功能构成。另外，可以采用控制部200不具有图3所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用仅在控制部200中实现一部分功能，而将其他功能作为传感器29或其他电路的功能来实现的形式。
60.图像获取部210获取车辆20的外部的图像信息。图像获取部210从设置在车辆20上的相机22获取图像。
61.风险区域确定部220确定车辆20的外部的风险区域。例如，风险区域确定部220基于相机22拍摄到的图像，确定车辆20的外部的针对车辆20的移动的风险区域。例如，风险区域确定部220将从车辆20的位置成为视野外的区域确定为风险区域。风险区域确定部220通过根据相机22拍摄的图像识别对象物，来判定成为视野外的区域。
62.另外，视野外的区域是例如从车辆20的位置观察时，由于被停车中的其他车辆、建筑物、行道树等立体物遮蔽而产生遮挡的区域的位置信息。风险区域确定部220通过从图像识别特定的立体物来判定成为视野外。风险区域确定部220可以根据图像信息以及地图信息确定视野外区域。风险区域确定部220也可以接收从其他车辆20或服务器52发送的视野外区域的位置信息，并基于接收到的视野外区域的位置信息确定视野外区域。
63.发送控制部250进行将表示由风险区域确定部220确定的风险区域的风险区域信息发送到保持表示风险区域的信息的服务器52的控制。
64.另外，发送控制部250可以进行在不指定目的地的情况下发送风险区域的位置信息的控制。例如，发送控制部250可以进行在不指定目的地的情况下发送风险区域的多个经纬度坐标的控制。另外，风险区域的位置信息可以是风险区域的多个坐标信息。风险区域的位置信息可以是表示风险区域范围的多个坐标信息。当风险区域是多边形时，多个坐标信息可以是多边形顶点的坐标信息。风险区域的位置信息可以包含坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。例如，可以包含风险区域的特定地点的坐标信息和表示以该地点为基准的风险区域的范围的距离信息。风险区域的位置信息可以是表示风险区域的地理位置的经纬度坐标信息。发送控制部250可以通过广播发送风险区域信息。
65.另外，在本实施方式中，在发送控制部250的控制下，“向车辆20的外部发送”可以通过广播方式向未指定目的地的周围的通信设备发送。另外，“未指定目的地”是指在发送控制部250的控制下不指定目的地，可以由接收到该发送的其他装置或终端进行转送，在该情况下也可以进行由其他装置或终端进行的目的地的指定。“向车辆20的外部发送”可以是以车辆20之外的通信设备能够接收所发送的信息的方式进行发送，而不管车辆20内的通信设备是否能够接收所发送的信息。
66.接收控制部260进行接收与车辆20的行驶预定路线相关联地保持在服务器52中的表示风险区域的信息的控制。当风险区域确定部220在行驶预定路线中未能确定由从服务器52接收的信息表示的风险区域时，发送控制部250进行发送与由从服务器52接收的信息表示的风险区域的评估有关的评估信息的控制。
67.评估信息可以是指示服务器52删除与行驶预定路线相关联地保持于服务器52的表示风险区域的信息的信息。评估信息可以是指示服务器52降低与行驶预定路线相关联地保持于服务器52的表示风险区域的信息的评估值的信息。
68.接收控制部260进行进一步接收与行驶预定路线相关联地保持于服务器52的风险区域的识别信息的控制。发送控制部250进行与该识别信息建立对应地发送评估信息的控制。
69.对于车辆20，预先设定表示由风险区域确定部220确定的风险区域的置信值的信息。例如，可以对车辆20的控制部200预先设定与参与风险区域的确定的车载装置的性能相对应的置信值。置信值可以根据相机22、雷达21和gnss接收部25的有无来预先设定。置信值可以根据相机22的性能、雷达21的性能和gnss接收部25的性能来预先设定。发送控制部250进行将评估信息与表示置信值的信息一起发送的控制。
70.输出控制部208控制车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告的执行。例如，当信息输出装置40具备平视显示器时，输出控制部208可以使车辆20a的平视显示器输出用于形成作为表示风险区域中存在行人的警报信息的标记的光。此外，输出控制部208使平视显示器输出用于在与行人所在的风险区域的位置相对应的显示区域中形成标记的光。输出控制部208可以将用于形成标记的光投影到设置在车辆20的风挡上的反射构件上。另外，输出控制部208也可以通过声音或文字输出警报信息。输出控制部208可以通过驾驶辅助控制装置30控制车辆20的行驶。
71.图4示出服务器52的系统构成。服务器52具备通信装置348、控制部300和存储部380。
72.控制部300进行通信装置348的控制。通信装置348承担与终端82和信息处理装置24之间的通信。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置的电路来实现。存储部380具备非易失性存储介质来实现。控制部300使用保存在存储部380中的信息进行处理。控制部300可以由具备cpu、rom、ram、i/o、总线等的微计算机来实现。
73.控制部300具备更新控制部330、保持部340、发送控制部350和接收控制部360。另外，可以采用控制部300不具有图4所示的功能块中的一部分功能的形式。
74.保持部分340保持表示由车辆20确定的风险区域的信息和表示风险区域的信息的评估值。保持部340与存储部380协作以保持包含表示风险区域的信息和表示风险区域的信息的评估值的风险区域管理信息。保持部340及存储部380可以作为能够追加、更新及删除数据的数据库系统发挥功能。
75.发送控制部350进行将与其他车辆20的行驶预定路线相关联地由保持部340保持的表示风险区域的信息发送到其他车辆20的控制。接收控制部360进行从其他车辆20接收与风险区域的评估有关的评估信息的控制。更新控制部330基于接收的评估信息更新评估值。
76.评估值可以是表示作为风险区域的置信度的信息。评估值也可以是表示作为风险
区域的非置信度的信息。
77.更新控制部330基于评估信息更新由保持部340保持的评估值，并且当基于评估信息更新的评估值低于预定阈值时，删除由保持部340保持的表示风险区域的信息。
78.保持部340进一步与风险区域对应地保持阈值。当基于评估信息更新的评估值低于与风险区域相对应的阈值时，更新控制部330删除由保持部340保持的表示风险区域的信息。
79.图5概念性示出由信息处理装置24a管理的风险区域的位置信息。这里，示出将区域确定部220确定的视野外的区域110及区域120设定为风险区域的情况。
80.在车辆20a中，计算表示区域110的外形的4个地点111、地点112、地点113和地点114的各自的坐标。区域110是通过连接地点111、地点112、地点113和地点114的坐标而形成的封闭区域。另外，信息处理装置24a计算表示区域120的外形的四个地点121、地点122、地点123和地点124的坐标。区域120是通过连接地点121、地点122、地点123和地点124而形成的封闭区域。信息处理装置24a将地点111、地点112、地点113和地点114各自的坐标与赋予给区域110的区域id建立对应地存储。另外，信息处理装置24a将地点121、地点122、地点123和地点124各自的坐标与赋予给区域120的区域id建立对应地存储。并且，发送控制部250发送包含区域id和表示区域110和区域120的坐标的风险区域信息。
81.在车辆20d接收到风险区域信息的情况下，信息处理装置24d从车辆20d所搭载的相机取得的图像中，解析拍摄有由风险区域信息所包含的坐标所表示的4个地点包围的区域的图像区域，检测出存在于包含该区域的预先确定的范围内的行人。信息处理装置24d将包含四个地点包围的区域中的行人的检测结果和区域id、检测到的行人的位置信息和该位置信息的精度信息的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。
82.当相机系统60接收到风险区域信息时，相机系统60从通过相机系统60的拍摄功能获取的图像中解析拍摄有由风险区域信息中包含的坐标所示的四个地点包围的区域的图像区域，并检测存在于包含该区域的预定范围内的行人。相机系统60将包含四个地点包围的区域中的行人的检测结果和区域id、检测到的行人的位置信息和该位置信息的精度信息的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。
83.当终端82接收到风险区域信息时，终端82获取终端82的当前位置信息。终端82将包含终端82的当前的位置信息和位置信息的精度信息的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。另外，终端82可以判断包含风险区域信息中包含的坐标表示的四个地点包围的区域的预定范围内的区域中是否包含终端82的当前位置，在包含区域的预定范围内的区域中包含终端82的当前位置的情况下，进行对行人80的警报输出。
84.另外，当风险区域为圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和风险区域的直径信息。当风险区域为多边形时，风险区域的位置信息可以包含成为多边形的基准的地点的坐标信息和风险区域的宽度以及高度等的边长信息。当风险区域为椭圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和长径、短径以及方位角信息。
85.图6以表的形式示出了由保持部340保持的风险区域管理信息的数据结构。风险区域管理信息包含风险区域id、位置信息、评估值和阈值。
86.风险区域id是风险区域的识别信息。当向车辆20发送风险区域的位置信息时，发
送控制部350使得与风险区域的位置信息一起发送存储在风险区域管理信息中的识别信息。
87.位置信息是表示风险区域的位置的信息。位置信息可以是风险区域的多个顶点的地理坐标信息。在图6的示例中，位置信息包含风险区域的四个顶点的坐标信息。当用矩形确定风险区域的位置时，位置信息可以包含形成矩形对角的两个顶点的位置信息。位置信息中可以保存包含在由服务器52从信息处理装置24接收的风险区域信息中的坐标信息。
88.评估值是表示风险区域的置信度的信息。更新控制部330根据从车辆20接收的评估信息更新风险区域管理信息的评估值。在本实施方式中，评估值表示风险区域的置信度。因此，评估值越高，置信度越高。在其他实施方式中，评估值可以表示风险区域的非置信度。这种情况下，评估值越高，置信度越低。
89.阈值是用于判断是否从风险区域管理信息中删除风险区域的基准值。当与风险区域对应的评估值小于阈值时，更新控制部330删除对应的风险区域的信息。例如，当与风险区域id“r101”对应的评估值小于阈值“5”时，更新控制部330从保持在保持部340中的风险区域管理信息中删除与风险区域id“r101”对应的信息。
90.图7示意性示出车辆20a、车辆20g、车辆20h以及服务器52执行的处理的流程。
91.在车辆20a中，风险区域确定部220确定风险区域(s502)。在风险区域确定部220确定了风险区域的情况下，在s504中，发送控制部250发送风险区域信息。在这种情况下，发送控制部250可以在不指定目的地的情况下发送风险区域信息。风险区域信息包含由风险区域确定部220确定的风险区域的位置信息。例如，包含区域110的坐标信息。
92.在s508中，保持部340登记由接收的风险区域信息示出的风险区域。具体地，保持部340将包含接收到的风险区域信息中包含的风险区域的坐标信息的数据添加到风险区域管理信息中。另外，在新登记风险区域的情况下，保持部340可以将风险区域管理信息中保持的评估值设定为预定的规定值。在新登记风险区域的情况下，保持部340可以将在风险区域管理信息中保持的阈值设定为预定的规定值。
93.之后，在s510中，车辆20g的信息处理装置24g将请求风险区域信息的风险区域请求发送到服务器52。例如，车辆20g的信息处理装置24g向服务器52请求车辆20g的行驶预定路线中的风险区域信息。
94.在s512中，服务器52将风险区域信息发送到信息处理装置24g。发送到信息处理装置24g的风险区域信息例如包含区域110的坐标信息和风险区域id。
95.在s520中，车辆20g的信息处理装置24g判断为在s512中接收到的风险区域信息表示的风险区域中，存在信息处理装置24g的风险区域确定部220未能确定的区域。例如，如结合图2所述，信息处理装置24g判断为在包含区域110的预定范围内未能确定风险区域。响应于该判断，信息处理装置24g的发送控制部250向服务器52发送评估信息(s522)。例如，信息处理装置24g的发送控制部250使得与和区域110相对应的风险区域id对应地发送表示区域110未被确定为风险区域的评估信息。
96.在s524中，服务器52的更新控制部330在风险区域管理信息中降低与在s522中接收到的评估信息中包含的风险区域id相对应地保持的评估值。
97.之后，在s530中，车辆20h的信息处理装置24h将请求风险区域信息的风险区域请求发送到服务器52。例如，车辆20h的信息处理装置24h向服务器52请求车辆20h的行驶预定
路线中的风险区域信息。
98.在s532中，服务器52将风险区域信息发送到信息处理装置24h。发送到信息处理装置24h的风险区域信息例如包含区域110的坐标信息和风险区域id。
99.在s540中，车辆20h的信息处理装置24h判断为在s532中接收到的风险区域信息表示的风险区域中，存在信息处理装置24h的风险区域确定部220未能确定的区域。例如，如结合图2所述，信息处理装置24h判断在包含区域110的预定范围内未能确定风险区域。响应于该判断，信息处理装置24h的发送控制部250向服务器52发送评估信息(s542)。例如，信息处理装置24h的发送控制部250使得与对应于区域110的风险区域id相对应地发送表示区域110未被确定为风险区域的评估信息。
100.在s544中，服务器52的更新控制部330在风险区域管理信息中降低与在s542中接收到的评估信息中包含的风险区域id相对应地保持的评估值。
101.在s546中，若通过在s544中降低评估值使评估值小于阈值，则更新控制部330删除风险区域。
102.图8是示出由车辆20的信息处理装置24执行的处理过程的流程图。当车辆20通过从服务器52接收到的风险区域中的至少一个区域的位置时，将该区域作为对象区域进行图8的处理。图8的处理对应于图7的s520、s522、s540和s542。这里，在从服务器52接收到的风险区域中成为图8的处理的对象的区域被称为“对象区域”。
103.在s602中，风险区域确定部220判断是否在风险区域确定部220未将对象区域确定为风险区域的情况下车辆20通过。例如，风险区域确定部220判断是否未能在包含对象区域的预定的范围内确定风险区域。在判断为将对象区域确定为风险区域的情况下，结束处理。
104.当判断为在未将对象区域确定为风险区域的情况下车辆20通过的情况下，在s604中，将表示对象区域未被确定为风险区域的评估信息发送到服务器52。此时，发送控制部250与对象区域的风险区域id建立对应地发送评估信息。具体地，发送控制部250将评估信息与对象区域的风险区域id一起发送。此外，发送控制部250将评估信息与为车辆20设定的置信值一起发送。若s604完成，则结束处理。
105.图9是示出由服务器52执行的处理过程的流程图。当从信息处理装置24接收到评估信息时，开始图9的处理。图9的处理对应于s524、s544和s546的处理。
106.在s702中，更新控制部330在风险区域管理信息中降低与和评估信息对应的风险区域id相对应的评估值。例如，更新控制部330根据与评估信息一起接收的置信值降低评估值。具体地，与评估信息一起接收的置信值越大，更新控制部330可以将评估值降低得越大。
107.在s704中，更新控制部330判断在s702中降低的评估值是否小于阈值。例如，更新控制部330判断在s702中降低的评估值是否小于对应于与接收的评估信息相对应的风险区域id的阈值。当评估值在阈值以上时，结束处理。
108.在评估值小于阈值的情况下，在s706中，更新控制部330删除与和接收到的评估信息对应的风险区域id相对应的信息。例如，更新控制部330从保持部340所保持的风险区域管理信息中删除与风险区域id对应的信息。
109.另外，更新控制部330在从车辆20接收到风险区域信息的情况下，根据从车辆20接收到的风险区域信息中包含的位置信息和风险区域管理信息中保持的位置信息，在判断为接收到的风险区域信息表示的风险区域与保持部340已经保持的风险区域对应的情况下，
可以增加与该对应的风险区域对应的评估值。更新控制部330在判断为从车辆20接收到的风险区域信息表示的风险区域与保持部340已经保持的风险区域对应的情况下，可以将与该对应的风险区域对应的评估值设定为规定值。更新控制部330在判断为从车辆20接收到的风险区域信息表示的风险区域与保持部340已保持的风险区域对应的情况下，可以以车辆20的置信度高于预定值为条件，将与该对应的风险区域对应的评估值设定为规定值。
110.根据以上说明的系统10，即使在由于成为风险区域的原因的车辆移动等而导致风险区域随时间变化的情况下，服务器52也能够应对风险区域的变化。由此，可以向车辆20提供具有高置信度的风险区域信息。
111.另外，可以采用相机系统60具有信息处理装置24所具有的功能的形式。
112.另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含轿车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人物以外，还包含轿车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等的运输设备。
113.图10示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的服务器等的系统或该系统的各单元、或者作为信息处理装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该系统或该系统的各单元、该装置或者该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由cpu2012执行。
114.基于本实施方式的计算机2000包含cpu2012以及ram2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含rom2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。rom2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
115.cpu2012按照rom2026以及ram2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
116.通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的cpu2012使用的程序以及数据。rom2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、usb端口、hdmi(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
117.程序经由cd-rom、dvd-rom、或u盘那样的计算机可读存储介质或网络而被提供。ram2014、rom2026、或闪存2024是计算机可读存储介质的例子。程序被安装至闪存2024、ram2014或rom2026，由cpu2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
118.例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，cpu2012可以执行加载到ram2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在cpu2012的控制下，对向ram2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
119.另外，cpu2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全
部或所需的部分被读取至ram2014，并对ram2014上的数据执行各种处理。cpu2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
120.可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。cpu2012可以对从ram2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至ram2014。另外，cpu2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，cpu2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
121.以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读存储介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或ram那样的记录介质可以作为计算机可读存储介质来使用。可以将计算机可读存储介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
122.安装在计算机2000中并使计算机2000作为信息处理装置24发挥功能的程序可以在cpu2012等中动作，从而使计算机2000作为信息处理装置24的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即信息处理装置24的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的信息处理装置24。
123.安装在计算机2000中并使计算机2000作为服务器52发挥功能的程序可以在cpu2012等中动作，从而使计算机2000作为服务器52的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件資源相协作的具体单元、亦即服务器52的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的服务器52。
124.参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读存储介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读存储介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(ic)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑and、逻辑or、逻辑xor、逻辑nand、逻辑nor、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
125.计算机可读存储介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读存储介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读存储介质的例子，可以包含电存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读存储介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁
碟、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、静态随机存取存储器(sram)、光盘只读存储器(cd-rom)、数字多用途盘(dvd)、蓝光(注册商标)光碟、存储棒、集成电路卡等。
126.计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括smalltalk(注册商标)、java(注册商标)、c++等那样的面向对象编程语言以及“c”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
127.计算机可读指令经由本地或局域网(lan)、互联网等那样的广域网(wan)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
128.以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
129.对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
130.[附图标记说明]
[0131]
10系统
[0132]
20车辆
[0133]
21雷达
[0134]
22相机
[0135]
24信息处理装置
[0136]
25gnss接收部
[0137]
26车速传感器
[0138]
29传感器
[0139]
30驾驶辅助控制装置
[0140]
40信息输出装置
[0141]
48通信装置
[0142]
50基站
[0143]
52服务器
[0144]
60相机系统
[0145]
70、72道路
[0146]
80行人
[0147]
82终端
[0148]
80行人
[0149]
90建筑物
[0150]
110、120、130区域
[0151]
111、112、113、114、121、122、123、124地点
[0152]
200控制部
[0153]
208输出控制部
[0154]
210图像获取部
[0155]
220区域确定部
[0156]
250发送控制部
[0157]
260接收控制部
[0158]
280存储部
[0159]
300控制部
[0160]
330更新控制部
[0161]
340保持部
[0162]
350发送控制部
[0163]
360接收控制部
[0164]
348通信装置
[0165]
380存储部
[0166]
2000计算机
[0167]
2010主控制器
[0168]
2012cpu
[0169]
2014ram
[0170]
2020输入/输出控制器
[0171]
2022通信接口
[0172]
2024闪存
[0173]
2026rom
[0174]
2040输入/输出芯片。

技术特征：
1.一种信息处理装置，其中，具备：风险区域确定部，其确定移动体的外部的风险区域；发送控制部，其进行将表示由所述风险区域确定部确定的所述风险区域的风险区域信息发送到保持表示风险区域的信息的服务器的控制；以及接收控制部，其进行接收与所述移动体的行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的控制，在所述风险区域确定部未能在所述行驶预定路线中确定从所述服务器接收到的信息表示的风险区域的情况下，所述发送控制部进行发送与从所述服务器接收到的信息表示的风险区域的评估有关的评估信息的控制。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述评估信息是指示所述服务器删除与所述行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的信息。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述评估信息是指示所述服务器降低与所述行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的评估值的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述接收控制部进行进一步接收与所述行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的所述风险区域的识别信息的控制，所述发送控制部进行与所述识别信息相对应地发送所述评估信息的控制。5.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，对所述移动体预先设定表示由所述风险区域确定部确定的风险区域的置信值的信息，所述发送控制部进行将所述评估信息与表示所述置信值的信息一起发送的控制。6.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其中，所述移动体是车辆。7.一种移动体，其中，具备权利要求1至6中任一项所述的信息处理装置。8.一种服务器，其中，具备，保持部，其保持表示由移动体确定的风险区域的信息和表示所述风险区域的信息的评估值；发送控制部，其进行将与其他移动体的行驶预定路线相关联地由所述保持部保持的表示所述风险区域的信息发送给所述其他移动体的控制；接收控制部，其进行从所述其他移动体接收与所述风险区域的评估有关的评估信息的控制；以及更新控制部，其基于所述评估信息更新所述评估值。9.根据权利要求8所述的服务器，其中，所述更新控制部基于所述评估信息更新由所述保持部保持的所述评估值，在基于所述评估信息更新的所述评估值低于预定的阈值的情况下，删除由所述保持部保持的表示所述风险区域的信息。10.根据权利要求9所述的服务器，其中，
所述保持部还与所述风险区域建立对应地保持所述阈值，在基于所述评估信息更新的所述评估值低于与所述风险区域建立了对应的所述阈值的情况下，所述更新控制部删除由所述保持部保持的表示所述风险区域的信息。11.一种计算机可读存储介质，其中，存储有程序，所述程序使计算机作为权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置发挥功能。12.一种计算机可读存储介质，其中，存储有程序，所述程序使计算机作为权利要求8至10中任一项所述的服务器发挥功能。13.一种信息处理方法，其中，具有：确定移动体的外部的风险区域的步骤；将表示确定的所述风险区域的风险区域信息发送到保持表示风险区域的信息的服务器的步骤；接收与所述移动体的行驶预定路线相关联地保持于所述服务器的表示所述风险区域的信息的步骤；以及在未能在所述行驶预定路线中确定从所述服务器接收到的信息表示的风险区域的情况下，发送与从所述服务器接收到的信息表示的风险区域的评估有关的评估信息的步骤。14.一种信息处理方法，其中，具有：保持表示由移动体确定的风险区域的信息和表示所述风险区域的信息的评估值的步骤；将与其他移动体的行驶预定路线相关联地保持的表示所述风险区域的信息发送到所述其他移动体的步骤；进行从所述其他移动体接收与所述风险区域的评估有关的评估信息的控制的步骤；以及基于所述评估信息，更新所述评估值的步骤。

技术总结
本发明涉及信息处理装置、移动体、服务器、计算机可读存储介质和方法。信息处理装置具备：确定移动体的外部的风险区域的风险区域确定部；进行将表示风险区域确定部确定的风险区域的风险区域信息发送给保持表示风险区域的信息的服务器的控制的发送控制部；以及进行接收与移动体的行驶预定路线相关联地保持于服务器的表示风险区域的信息的控制的接收控制部，在风险区域确定部未能在行驶预定路线中确定从服务器接收到的信息表示的风险区域的情况下，发送控制部进行发送与从服务器接收到的信息表示的风险区域的评估有关的评估信息的控制。控制。控制。


技术研发人员：堀内守哉 坂川祐太 吴桥崇弘
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.12.22
技术公布日：2023/8/24