路径简化的用于控制轮胎组件的铺设头的方法与流程

1.本发明涉及用于车轮的轮胎的制造领域，更具体地说，涉及控制铺设头的领域，所述铺设头旨在用于通过缠绕在芯型或鼓型旋转制造支架上来铺设轮胎组件。


背景技术：

2.已知通过在具有环形形状的弯曲轮廓的芯上以螺旋圈缠绕多个轮胎组件来制造轮胎(特别是充气轮胎)，所述轮胎组件诸如一个或更多个连续的生橡胶(即未硫化的橡胶)条，例如旨在形成轮胎的胎面的生橡胶条，或者一个或更多个增强条，所述增强条包含平行于增强条的纵向方向定向的连续增强螺纹，以便形成一个或更多个增强带。
3.在这方面，已知利用机械臂，所述机械臂承载设计成将所考虑的轮胎组件输送并铺设在芯上的铺设头。当然，随后需要控制所述机械臂，以便遵循合适的铺设路径，相应地沿着芯的轮廓定位、定向和移动铺设头。
4.在这方面，有时难以在铺设精度(其需要乘以用于定义铺设路径的点)与控制机械臂的控制单元的存储和计算机处理能力(其并不总是能够实时管理大量数据)之间找到良好的折衷。
5.诚然，平滑算法也是已知的，其能够利用由参数多项式函数建模的路径曲线替换连续的轮廓点(特别是通过贝塞尔曲线)，所述参数多项式函数允许轮廓的简化近似。这种贝塞尔曲线的主要优点是具有曲率的连续性，从而具有平滑的路径曲线。
6.不过，这种平滑算法需要相对高的计算能力，并且在任何情况下都不适于某些类别的机械臂的管理，特别是某些类别的六轴拟人化机械臂，因为所述机械臂不能处理贝塞尔曲线类型的设定点，并且只能通过“分段”伺服控制来操作，换句话说，通过以路径表的形式表示的设定点来操作，所述路径表以有限的数量按顺序列出构成要遵循的路径的所有连续点。


技术实现要素：

7.因此，与本发明相关的主题旨在弥补上述缺点，并提出一种新的用于限定旨在芯上铺设轮胎组件的铺设头的路径的方法，该方法允许以适中的计算机处理能力通过分段且实时地伺服控制铺设头，同时仍然保证令人满意的铺设操作的准确性和质量。
8.与本发明相关的主题通过用于限定铺设头的路径的方法和相应的用于控制铺设头的方法来实现，所述铺设头旨在通过将所述轮胎组件以圈缠绕在围绕其中心轴线旋转的芯的接收面上来铺设至少一个轮胎组件，所述接收面沿着所述中心轴线具有预定轮廓，所述方法包括：
[0009]-轮廓的几何表征的步骤(a)，在该步骤中，提供接收面的轮廓的轮廓线，并且在该轮廓上分离出称为“几何显著点”的第一组显著点，这些点被认为是所述轮廓的形状的特征，并且所述几何显著点以称为“路径表”的一组路径点的形式存储，
[0010]-轮廓的功能表征的步骤(b)，在该步骤中，在轮廓上确定多个功能区，每个功能区
从区域起点延伸到区域终点，并且铺设规律与每个所述功能区的每一个相关联，所述铺设规律指定在所考虑的功能区中铺设轮胎组件的条件，并且将形成称为“功能显著点”的第二组显著点的所述区域起点和所述区域终点插入路径表中，
[0011]-随后是网格化步骤(c)，在该步骤中，参照轮廓的预定的行进方向，从第一功能显著点，即从被认为是原点的第一功能区开始的点，到最后的功能显著点，即到最后的功能区结束的点，在轮廓上定义称为“潜在引导点”的一系列等距的虚拟点，所述潜在引导点成对地划定所有具有相同长度的线段，所述长度等于预定选择值，称为“单位分辨率间距”，并且将所述潜在引导点插入路径表中，
[0012]-随后是简化步骤(d)，在该步骤中，通过向路径表应用一个或更多个选择标准以便选择包含在路径表中的潜在引导点以及几何和功能显著点中的至少一部分并且仅一部分，并且通过删除未选择出的点来减小路径表的尺寸，以获得尺寸减小的简化路径表，在该简化路径表中，连接成对的连续选择出的点的至少一条、优选地数条线段的长度严格大于选择的单位分辨率间距。
[0013]
有利地，根据本发明的方法使得可以清楚地识别、因此适当地考虑需要特别注意的显著点，无论是限定轮廓的几何形状(特别是在所述轮廓具有诸如明显曲率的特定几何奇异性的轮廓的部分中)还是突出功能奇异性(在这种情况下，铺设规律的变化)，例如当轮胎组件的间距或缠绕速度被修改时。
[0014]
此外，由于多个潜在引导点，由该方法最初提出的网格提供了在需要时具有特别精细网格的可能性。
[0015]
因此，根据有关轮廓部分的情况，可以在局部：
[0016]-通过保持选择出的点的高密度以便保持精细分辨率，利用长度等于单位分辨率间距的短线段来保持和利用网格的精细度，因此以确保有关轮廓部分的良好铺设精度；这将典型地适用于轮廓中存在几何或功能奇异性的部分(更具体地，详细地，在显著点附近)；
[0017]-或者，相反地，通过从有关轮廓部分的所有可用的潜在引导点中仅选择和保留一部分潜在引导点，并因此通过在该轮廓部分中延长分隔两个连续路径点的线段，“放宽”网格，即降低网格的密度，这将典型地适用于轮廓中具有较少可变性的部分，特别是轮廓的轮廓线的方向变化很少或没有变化，以及铺设规律有一定程度的恒定性。
[0018]
作为指示，可以增大选择出的点的密度，并因此在轮廓的与铺设规律的变化相对应的部分，以及在轮廓的方向显著变化、急剧弯曲、因此曲率半径较小的部分(尤其是在轮胎的胎肩，即在形成胎面的轮胎的胎冠和将所述胎冠连接到轮辋的轮胎的胎侧之间的过渡区域中)中限定较短的线段。相反，也可以将选择出的点隔开，并因此延长线段(特别是在轮胎的胎冠中，所述胎冠几乎是平的，并且对应于胎面)。
[0019]
最后，通过本发明，可以因此制备路径表，随后将其发送到机械臂，所述路径表将特别轻量化，因为其包含最终选择出的相对较少的点，但是其中所述选择出的点将以这样的方式分布：集中以在轮廓的最复杂和最难创建的部分中具有更紧密的网格，从而保证这些部分中所需的更大精度，并且相反地，更加间隔开以便在路径控制中容许较低的精度的更简单的部分中降低网格的密度。
附图说明
[0020]
通过阅读下面借助于附图的描述，本发明的其他主题、特征和优点将变得更加详细，所述附图仅通过非限制性说明的方式提供，其中：
[0021]
图1以俯视图显示了能够实施根据本发明的方法的轮胎制造设备。
[0022]
图2示出了芯的接收面的轮廓的示例，该轮廓对应于在包含所述芯的中心轴线的芯的子午线平面中穿过所述接收面的截面，并且在所述轮廓上识别出多个几何显著点。
[0023]
图3显示了已识别出几何显著点和功能显著点的轮廓的示意图。
[0024]
图4以示意图显示了网格化步骤，在该步骤中，通过一系列等距的潜在引导点对图3的轮廓进行筛选。
[0025]
图5显示了第一选择标准的应用，在此期间，在图4的轮廓上选择围绕显著点的潜在引导点。
[0026]
图6以示意图显示了基于允许偏差极限的第二选择标准的原理，根据该原理，确保对于每三个选择出的点，成对连接连续选择出的点的两条相邻线段与对应的内插圆不会偏离超过预定的允许偏差值。
[0027]
图7显示了应用基于允许偏差极限的第二选择标准，并将对应的选择出的点添加到图5的轮廓中。
[0028]
图8显示了向图7的轮廓应用基于最大允许线段长度的第三选择标准，根据该标准，在检测到长度超过最大允许长度值的连接两个选择出的点的线段时，将中间潜在引导点添加到选择结果中。
[0029]
图9显示了向图8的轮廓应用基于质量水平的第四选择标准，在该过程中，将与选择出的点紧邻的潜在引导点添加到图8的点的选择结果中。
[0030]
图10显示了与将上述选择标准应用于图3的轮廓后最终获得的简化路径表对应的路径。
具体实施方式
[0031]
本发明涉及用于定义铺设头1的路径的方法。
[0032]
所述铺设头1旨在通过将轮胎组件2以圈(优选地以从一圈到另一圈连续或部分重叠的圈)缠绕在芯4的接收面4a上来铺设至少一个轮胎组件2，所述芯4围绕其中心轴线x4旋转。
[0033]
轮胎组件2可以是连续的生橡胶条或连续的丝状增强元件，其长度比其最大横向尺寸大得多，具体为至少100倍或甚至1000倍。所述连续的丝状增强元件例如可以通过由金属、玻璃纤维或根据其拉伸强度选择出的聚合物(例如芳族聚酰胺)制成的增强线或帘线形成，所述线或帘线可以涂有生橡胶。作为变型，所述连续的丝状增强元件可以由增强条形成，所述增强条包括由金属、玻璃纤维或聚合物(例如芳族聚酰胺)制成的几条连续增强线或帘线，所述连续增强线或帘线沿条的纵向方向彼此平行布置并嵌入例如生橡胶或本身可选地涂有生橡胶表面涂层的树脂的基质中。
[0034]
铺设头1由可移动地安装在基座6上的机械臂5承载。
[0035]
所述机械臂5优选为六轴拟人化机械臂。以本身已知的方式，该机械臂5包括第一关节(称为“肩”)，形成包括在基座6与第一线段(称为“臂”)之间的至少两个正交枢转轴线
的连接，所述第一线段进而承载(优选地包括至少一个枢转轴线)第二关节(称为“肘”)以确保相对于第二线段(称为“前臂”)的臂的角度弯曲运动，该第二线段的端部承载第三关节(称为“腕”)，所述第三关节可以沿着成对正交的三个枢转轴线移动，其中一个枢转轴线与前臂的纵向轴线一致，所述腕被设计成接收和承载铺设头1。
[0036]
机械臂5(因此铺设头1)的路径由适当的自动控制单元(例如可编程逻辑控制器)控制。
[0037]
芯4由称为“芯框架”7的框架7承载，并通过适当的电动驱动装置而相对于所述芯框架7绕其中心轴线x4旋转，为此优选地设置有电动电机。
[0038]
优选地，包括芯4、芯框架7和机械臂5的根据本发明的设备8具有可互换的数个铺设头1，如图1所示。
[0039]
所述铺设头1中的每个可以有利地提供有不同的轮胎组件。
[0040]
因此，机械臂5可以选择与要铺设的轮胎组件相对应的头部2，并且如果需要，在制造周期中改变铺设头1，以便能够在芯4上连续铺设数个轮胎组件。
[0041]
芯的接收面4a沿中心轴线x4具有预定轮廓10，如图2所示。
[0042]
所述轮廓10对应于接收面4a与包含中心轴线x4的称为“子午线平面”的剖面的交线。
[0043]
如图1和图2所示，芯4优选地具有围绕其中心轴线x4旋转的形状(更具体地具有环形形状)，其使得接收面4a具有整体上向外凸出的(在这种情况下为凸起的弯曲形状的)弯曲轮廓10。
[0044]
优选地，所述轮廓10包括几乎平坦的中心区域，该中心区域对应于将承载胎面并将与道路进行接触的轮胎的胎冠11，该中心区域在其每个轴向端部以弯曲区域为边界，弯曲区域的曲率半径在远低于胎冠11的一个或更多个曲率半径的值的范围的值的范围内。这些弯曲区域对应于轮胎的胎肩12、13，即形成胎冠11与轮胎的胎侧之间的过渡的轮胎部分，胎侧在与轮辋进行接合之前朝向中心轴线x4径向地延伸。
[0045]
根据本发明，用于定义铺设路径的方法包括轮廓10的几何表征的步骤(a)，在该步骤中提供接收面4a的轮廓10的轮廓线，并且在该轮廓10上分离出第一组显著点pp1、pp2
…
、ppi
…
、ppn-1、ppn，所述第一组显著点称为“几何显著点”pp1、pp2
…
、ppi
…
、ppn-1、ppn，这些点被认为是所述轮廓10的形状的特征，并且因此表示轮廓10，所述几何显著点pp1、pp2
…
、ppi
…
、ppn-1、ppn以称为“路径表”的一组路径点的形式存储，如图2所示。
[0046]
指示符“n”对应于整数，并且“i”表示一系列点中的第i个点，i的值在1与n之间。
[0047]
路径表至少包含在附接到机械臂5(更具体地说，附接到所述机械臂5的固定基座6)的参照系中表示的所述几何显著点的空间坐标，机械臂5相对于该参照系执行铺设头1的运动。
[0048]
要注意的是，从绝对的角度来看，路径表(即路径点的集合)可以采取任何合适的形式，更具体地说，可以采取任何合适的数字数据存储形式，例如列表或表格的形式。特别优选地，路径表将采取表格的形式，其中每个路径点将形成所述表格的一行。
[0049]
在所有情况下，路径点(在这种情况下，特别是表格的行)，将优选地按照所述路径点沿着轮廓10参照轮廓10的给定行进方向(表示为fwd)彼此跟随的顺序设置，沿着给定行进方向，从所述轮廓10的一端到另一端对轮廓10行进。换句话说，在所述路径表中，包含在
路径表中的路径点将优选地以沿着轮廓10增加的曲线横坐标的方向排序。
[0050]
因此在这种情况下，n个几何显著点ppi优选地以连续行的形式存储在所述路径表中，每个行以对应于行进的方向fwd的顺序对应于显著点。
[0051]
优选地，如图2所示，轮廓10的曲率半径越小，几何显著点pp1、pp2
…
、ppi
…
、ppn-1、ppn越靠近，因此由几何显著点成对划定的轮廓10的相邻段就越短。因此，在轮廓10的急剧弯曲部分(例如胎肩12、13)，将考虑更多的几何显著点，从而形成更紧密的网络，而在轮廓的更直的部分(例如胎冠11)中，所述几何显著点将间隔开。
[0052]
作为指示，特别是对于总轴向宽度w10在150mm与370mm之间的轮廓10，设置的几何显著点的数量n优选在20与60之间，更优选地，在30与40之间。
[0053]
因此，需要注意的是，在图3和随后的附图中的示意性示例中，为了简化描述，将使用有意缩短和简化的轮廓10，在该轮廓10上仅识别出了n＝4个几何显著点ppi、pp2、pp3、pp4。
[0054]
根据本发明，用于定义铺设路径的方法还包括轮廓10的功能表征的步骤(b)，在该步骤中，在轮廓上确定多个功能区，每个功能区从区域起点延伸到区域终点，并且铺设规律与所述功能区的每一个相关联，所述铺设规律指定在所考虑的功能区中铺设轮胎组件2的条件，并且将形成称为“功能显著点”pf1、pf2
…
、pfj
…
、pfm-1、pfm的第二组显著点pf1、pf2
…
、pfj
…
、pfm-1、pfm的所述区域起点和所述区域终点插入路径表中。
[0055]
指示符“m”对应于整数，而“j”表示一系列点中的第j个点，j的值在1与m之间。
[0056]
典型地，可以提供多达20、25或甚至30个功能区。实际上，m可以在3与30之间，更优选在5与10之间。
[0057]
优选地，在轮廓的功能表征的步骤(b)中，铺设规律与每个功能区相关联，该铺设规律通过从以下参数中指定至少一个铺设参数(优选地数个铺设参数，更优选地全部铺设参数)在所考虑的区域中适用且恒定的值，对在所考虑的功能区中铺设轮胎组件的条件进行表征：
[0058]
(i)轮胎组件2的性质；例如，因此可以规定要铺设生橡胶条、增强线还是增强条；
[0059]
(ii)铺设间距，铺设头1根据所述铺设间距在两个连续圈之间沿着中心轴线相对于芯4偏移；所述铺设间距对应于铺设头沿每整圈芯的轮廓的运动，因此对应于由所考虑的轮胎组件在芯上形成的螺旋的间距，并且例如，可以借助于所述铺设间距参数来限定橡胶条或增强条的两个连续圈之间的轴向重叠程度，并且因此控制由所述圈的缠绕而产生的层的径向厚度；需要注意的是，从绝对的角度来看，可以设想相对于芯框架7轴向移动芯4，以便产生芯4相对于铺设头1的相对轴向运动；然而，芯4优选地轴向固定，并且仅由铺设头1的运动产生的相对轴向运动将因此能够限定和控制所述铺设间距；
[0060]
(iii)铺设速度，其对应于轮胎组件2缠绕在所述芯上的芯4的周向速度，和/或
[0061]
(iv)铺设张力，其对应于铺设期间在旋转的芯4的牵引作用下，在轮胎组件2内施加的纵向拉力。
[0062]
实际上，功能显著点pf1、pf2
…
、pfj
…
、pfm-1、pfm将标记沿着轮廓10开始执行铺设规律、结束铺设规律的执行、或在第一铺设规律和不同于第一铺设规律的第二铺设规律(更具体地，相对于在其之前的所述第一铺设规律修改铺设参数中的至少一个或数个铺设参数的值的第二铺设规律)之间发生转变的界限。
[0063]
此外，铺设规律将例如通过指定铺设间距来建立芯4相对于其中心轴线x4的角位置和/或角速度与铺设头1沿轮廓10的位置与位置演变之间的联系，以允许铺设头1根据芯4的角位置的运动的伺服。
[0064]
为了方便起见，铺设规律(因此表征它们的功能显著点pfj)可以最初参照轮廓10的曲线横坐标来限定，这相当于以直线展开形式(也就是说以虚拟线段的形式)来虚拟地考虑轮廓10，并将功能显著点pfj设置为所述虚拟线段上的许多的标记。随后，功能显著点pfj的空间坐标将通过执行逆向操作来确定，即通过将承载所述点的展开形式应用于轮廓10的实际弯曲轮廓线来确定。
[0065]
需要注意的是，在图3的示意性示例中，仅考虑了m＝3个功能显著点pf1、pf2、pf3，在这种情况下由垂直于轮廓的短线表示，其中，第一功能显著点pf1形成进入第一功能区、并且根据第一铺设规律开始在芯4上铺设轮胎组件2的起始点，第二功能显著点pf2指示进入第二功能区，其特征在于铺设参数的修改(例如铺设间距的减小)，使得从所述第二功能显著点pf2应用第二铺设规律，并且第三且最后的功能显著点pf3指示铺设操作结束的到达点，在这种情况下，在第二功能区的末端，因此根据第二铺设规律。
[0066]
需要注意的是，从绝对的角度来看，一个或更多个功能显著点pfj可以与一个或相应地一部分几何显著点ppi一致。然而，优选地，至少一部分功能显著点pfj(必要时超过一半的功能显著点pfj，或者甚至所有的功能显著点pfj)原则上将不同于几何显著点ppi，只要铺设规律的定义和连续铺设规律的调整(例如关于轮胎组件2的选择或所述轮胎组件的铺设开始或结束的位置)实际上可以与轮廓10上的位置相关联，这些位置不与纯几何方面定义轮廓10的点一致。
[0067]
此外，虽然连续的功能区可以以连续覆盖轮廓10的方式相邻，但在某些制造周期中，也可能在必须由一个或更多个轮胎组件覆盖的轮廓10的两个部分之间设置被称为“覆盖中断区”的轮廓10的一部分，该部分在所考虑的制造周期中不得被任何轮胎组件覆盖，在这种情况下，在分别紧接所述覆盖中断区之前和之后的两个功能区之间存在对应的中断间隔，使得所述连续的功能区实际上不相邻。
[0068]
为了描述的方便和简洁，复数通用表述“显著点”或“几何和功能显著点”可以用于不加区别地指代几何显著点ppi和功能显著点pfj，并且更具体地表示将几何显著点ppi和功能显著点pfj组合在一起或可能将几何显著点ppi和功能显著点pfj组合在一起的任何集合。同样地，通用表述“显著点”或“几何或功能显著点”可以用于单独表示显著点，该显著点根据上下文可以是几何显著点ppi或功能显著点ppj。
[0069]
根据本发明，在识别几何和功能显著点ppi、pfj之后，用于定义铺设路径的方法接下来包括网格化步骤(c)，在该步骤中，参照轮廓的预定的行进方向(在这种情况指示符记为fwd)，从第一功能显著点pf1(即，从被认为是原点的第一功能区开始的点)到最后的功能显著点pfm(即，到最后的功能区结束的点)在轮廓10上定义一系列等距的虚拟点pg1、pg2
…
、pgk
…
、pgp-1、pgp，其称为“潜在引导点”pg1、pg2
…
、pgk
…
、pgp-1、pgp，这些点成对地划定所有具有相同长度的线段，所述长度等于预定的选择值，称为“单位分辨率间距”p_unit，如图4所示，并且将所述潜在引导点pg1、pg2
…
、pgk
…
、pgp-1、pgp插入路径表中。
[0070]
指示符“p”对应于整数，“k”表示一系列点中的第k个点。
[0071]
优选地，成对地分离在网格化步骤(c)中产生的潜在引导点pg1、pg2
…
、pgk
…
、
pgp-1、pgp的单位分辨率间距p_unit的值在0.1mm与1mm之间，例如等于0.5mm。
[0072]
这样的值实际上可以在轮廓10的几何上最复杂的部分和/或最困难的功能区中获得足够精细的分辨率，并因此获得足够的精度，因此在轮廓10的更简单的部分中更是如此。因此，该值将对应于该方法所能提供的最佳精度。
[0073]
作为指示，考虑到轮廓10的展开长度和设想的单元分辨率间距p_unit，由“原始”网格化操作产生的潜在引导点的初始数量(即，数量p)可以在500(五百)与8000(八千)之间，例如在2000与5000之间。
[0074]
在该阶段，在网格化步骤(c)结束时，因此在任何情况下都获得暂时包含所有几何显著点ppi、所有功能显著点pfj和所有潜在引导点pgk的“原始”路径表。
[0075]
作为指示，原始路径表可以因此具有至少500个点、至少1000(一千)个点、甚至至少2000(两千)个点，并且有时高达8000(八千)个路径点。
[0076]
然而，如上所述，在实践中，没有必要在整个轮廓10上保持这种均匀的初始网格化，从而具有非常精细的、等于或甚至局部小于单位分辨率间距p_unit的网格。事实上，只要没有显著的变化影响轮廓10的轮廓线或铺设规律，在轮廓10的方向和铺设规律变化很小或根本没有变化的轮廓10的部分中，可以采用不太精细的分辨率，因此可以采用更大的间距。
[0077]
在最初可用的、暂时插入路径表中的所有潜在引导点pgk中，以及更一般地，在路径表中存在并因此构成尽可能多的可用路径点的所有潜在引导点pgk以及几何ppi和功能pfj显著点中，根据有效性，其中一部分将因此被有效地保留以形成最终简化路径表20的一部分，而其他的则不会保留。
[0078]
这就是为什么在网格化步骤(c)之后，根据本发明，用于定义铺设路径的方法接下来包括简化步骤(d)，在该步骤中，通过向路径表应用一个或更多个选择标准以便选择包含在路径表中的潜在引导点pgk以及几何和功能显著点ppi、pfj中的至少一部分并且仅一部分，并且通过删除未选择的点来减小路径表的尺寸，以获得尺寸减小的简化路径表20，如图10所示，在该简化路径表中，连接成对的连续选择出的点的至少一条、优选几条(直线)线段的长度严格大于选择的单位分辨率间距p_unit。
[0079]
需要注意的是，在实践中，对应于轮廓10中或铺设规律中的奇异性的路径点，更具体地，潜在引导点pgk将被保留，以便将精确度(因此可用的计算能力)集中在轮廓10中真正需要它的部分中。
[0080]
从形式的角度来看，每个选择标准的应用可以被认为是简化步骤(d)的子步骤。
[0081]
按照惯例并且为了在附图中方便起见，潜在引导点pgk在图3至图10中以虚线画出，并且实际选择出的点(因此在所考虑的时间出现在路径表中的点)由中空的实线小圆圈表示。箭头表示根据所应用的选择标准，在所考虑的子步骤中添加到选择结果(也称为“选择出的点的列表”)中的点。
[0082]
优选地，在简化步骤(d)中，基于围绕而应用(在这种情况下为第一)选择标准，如图5所示，根据该选择标准选择被认为是铺设路径的起始点pstart的第一功能显著点pf1，选择被认为是铺设路径的到达点pend的最后的功能显著点pfm，并且对于严格介于起始点pstart与到达点pend之间的至少一个几何或功能显著点ppi、pfj，更优选地对于严格介于起始点pstart与到达点pend之间的每个几何或功能显著点ppi、pfj，换句话说，在此在图5
的示例中以pf2、pp2、pp3的顺序，在围绕所述几何或功能显著点ppi、pfj的两个潜在引导点pgk中，也就是说在紧接在所述几何或功能显著点ppi、pfj之前的潜在引导点和紧接在所述几何或功能显著点ppi、pfj之后的潜在引导点中，选择所述两个潜在引导点pgk中的至少一个，例如所述两个引导点pgk中最接近所考虑的几何或功能显著点ppi、pfj的一个。
[0083]
更优选地，对于严格位于起始点pstart与到达点pend之间的至少一个显著点ppi、pfj或相应地对于严格介于起始点pstart与到达点pend之间的每个显著点ppi、pfj，选择围绕所考虑的几何或功能显著点ppi、pfj的两个潜在引导点pgk中的每个，也就是说，其中一个紧接在所述几何或功能显著点ppi、pfj之前，而另一个紧接在所述几何或功能显著点ppi、pfj之后。
[0084]
在图5中，这相当于选择围绕pf2的pg5、pg6，随后选择围绕pp2的pg12和pg13，随后选择围绕pp3的pg21和pg22。
[0085]
因此，通过选择沿轮廓10位于所考虑的显著点ppi、pfj的两侧的两个潜在引导点pgk，将能够获得显著点ppi、pfj所在的轮廓部分的精确和平衡的平滑。
[0086]
有利地，这样的选择将使得可以用对应的一对潜在引导点pgk代替所述显著点ppi、pfj，而不会在遵循轮廓10和铺设规律时引起任何显著误差。
[0087]
在这一点上，需要注意的是，优选地，在根据围绕选择标准选择出潜在引导点，或优选地选择出围绕严格位于起始点pstart与到达点pend之间的几何或功能显著点ppi、pfj的潜在引导点pgk之后，删除所考虑的几何和功能显著点ppi、pfj。
[0088]
更优选地，根据该第一选择标准，严格位于起始点pstart与到达点pend之间的所有的几何和功能显著点ppi、pfj将被一个(或优选地被两个)潜在引导点pgk围绕，因此使得严格位于起始点pstart与到达点pend之间的所有的所述几何和功能显著点ppi、pfj最终被删除。
[0089]
上述删除相当于“取消选择”围绕选择标准所考虑的所有显著点ppi、pfj，并因此从路径表中移除严格介于起始点pstart与到达点pend之间的几何和功能显著点ppi、pfj的至少一部分(优选地移除全部)。
[0090]
有利地，这样的删除操作之所以能够实现是因为以下事实：在所考虑的每个几何或功能显著点ppi、pfj附近选择出的潜在引导点(或更可能的两个潜在引导点)pgk选自围绕所述显著点ppi、pfj的两个潜在引导点pgk，并且这两个潜在引导点pgk都距所述显著点很短的距离，在这种情况下，距离严格小于单位分辨率间距p_unit，使得不需要保持显著点ppi、pfj以满足所需的精度需求。具体地说，一旦由此选择出一个或更多个潜在引导点pgk，就铺设路径的定义而言，作为该选择的起源的几何或功能显著点ppi、pfj实际上变得多余，因此可以删除，而不存在扭曲路径或铺设规律的风险。
[0091]
通过在两个连续点之间施加最小分离间距(在这种情况下，通过在由此选择出的两个潜在引导点pgk之间施加等于单位分辨率间距p_unit的最小距离)，删除由此被潜在引导点pgk“围绕”的显著点ppi、pfj也能够保证当铺设头1运动时控制单元(更具体地，控制机械臂5的计算机)在其刷新率方面确实能够及时感知路径表中用作连续设定点的所有点，使得机械臂5的伺服控制不会因两点之间过度的接近而受到干扰。
[0092]
优选地，立即删除被选择出的潜在引导点pgk围绕的显著点ppi、pfj，使得在应用围绕选择标准之后，在应用选择标准时，所述显著点ppi、pfj不再参与后续路径点的选择。
[0093]
此外，由于最后的功能显著点pfm很少与虚拟引导点pgk中的一个完全一致，并且此外，由于希望确保铺设操作结束的准确性(特别是，为了避免可能超过设定点或铺设头1的过于突然的减速)，优选地，也仍然根据相同的围绕标准选择紧接在最后的功能显著点pfm之前的虚拟引导点pgk(在这种情况下，因此为图5中的pg29)，同时也保留如上所述的构成到达点pend的所述最后的功能显著点pfm。
[0094]
优选地，在简化步骤(d)中，并且更优选地在应用上述第一围绕选择标准之后，应用(在这种情况下为第二)选择标准，即基于允许偏差极限的选择标准，根据所述选择标准，对于由每三个已选择出的连续点(例如图5至图7中的三点pg13、pg21、pg22)定义的每对相邻线段，考虑穿过所述三点中的三个点的内插圆ck，并且对于由所述三点中的两个连续点划定的两条线段21中的每条，计算形成弧弦21的所述线段21与对应于所述线段21的内插圆的弧22之间的挠度d，也就是说，垂直于线段21并将弧22与所述线段21分开的测量出的最大距离d，如图6所示，并且，如果针对所述线段21计算出的所述挠度d超过预定义的最大允许偏差值dmax，则将中间潜在引导点pgk或位于形成所考虑的线段21的端部的潜在引导点之间的中间潜在引导点pgk的其中一个添加到选择出的点的列表中，如图6和图7可见。
[0095]
优选地，因此将最接近所考虑的线段21的中间的潜在引导点pgk添加到选择出的点的列表中。
[0096]
在图6和图7的示例中，其为潜在引导点pg17。
[0097]
有利地，可以因此添加路径点，并因此精确地在内插圆的弧22与弧弦的线段21之间的偏差最初最大的位置处或至少接近该位置处将对应的偏差降至零。
[0098]
当然，在向选择结果中添加了一个点之后，可以重复应用允许偏差极限选择标准，以便确保纳入添加的点的线段的新划分满足所述标准，并且如果需要，则继续添加一个新点，以确保线段(弧弦)与内插圆之间足够接近。
[0099]
因此将确保由一组选择出的点组成的折线形成的路径(因此由成对连接这些选择出的点的一系列相邻线段形成的路径)将总是足够接近轮廓10的实际轮廓线，并因此将构成所述轮廓10的可接受的近似值。
[0100]
优选地，最大允许偏差值dmax将被选择为等于单位分辨率间距的四分之一：dmax＝p_unit/4。
[0101]
这将使得线段的路径不会明显偏离轮廓10。
[0102]
优选地，在简化步骤(d)中，更优选地，在应用第二允许偏差极限选择标准之后，应用(在这种情况下为第三)选择标准(即基于最大允许线段长度的选择标准)，根据该标准，如图8所示，计算已选择出两个连续点作为端部的每条线段21的长度l21，并且如果所述计算出的长度l21超过预定义的最大允许长度值lmax，则将严格介于形成所考虑的线段21的端部的两个点之间的潜在引导点pgk中的一个添加到选择出的点的列表，如图8所示。
[0103]
在图8的示例中，最初超过最大允许长度lmax的两条线段21是连接pg6和pg12的线段和连接pg22和pg29的线段。这导致pg11和pg27分别添加到选择结果中。
[0104]
优选地，根据基于最大允许线段长度的第三选择标准，添加的点是与形成所考虑的线段21的起始端的潜在引导点pgk形成长度小于或等于最大允许长度值lmax的最大线段的潜在引导点pgk，如图8所示，或者作为变型，是最接近所考虑的线段21的中间的潜在引导点pgk。
[0105]
在此，当然也能够根据需要多次重复该第三长度限制标准，以实现所有线段都满足所述第三标准的路径，也就是说，所有线段都具有小于或等于最大允许长度lmax的长度。
[0106]
限制线段的最大允许长度(即铺设头1的“自由下落”值)防止铺设头1盲目地行进太大的距离，并且因此特别地防止铺设头1的实际路径相对于由路径表中的线段所指定的路径(更一般地，相对于轮廓10)的可能超过或可能漂移的风险或后果。
[0107]
最大允许长度值lmax可以设置为距离，或者可选地，以基本等效的方式，设置为存在于已选择出的两个点之间的尚未选择出的潜在引导点的最大允许数量，也就是说，已选择出的两个点之间的“空”网格的空间的范围。
[0108]
作为指示，选择出的最大允许长度lmax可以在10mm与50mm之间。
[0109]
优选地，在简化步骤(d)中，更优选地，在应用了上述各种选择标准之后，应用(在这种情况下为第四)选择标准，即基于质量水平的选择标准，根据该选择标准，将紧接在所述已选择出的点的每一个之前的n个潜在引导点和紧接在所述已选择出的点之后的n个潜在引导点添加到已选择出的点，n是整数，优选地，默认为零，其值由用户设置。
[0110]
优选地，n的值将根据经验进行调整，并且更具体地增加，例如增加到值1或2，优选地基于利用在应用先前一个或更多个标准(在这种情况下是第一、第二和第三选择标准)之后获得的简化路径表制造轮胎的测试，随后评估所获得的轮胎的质量，并且如果认为所述质量不足，则将值n增加一个单位。
[0111]
有利地，这种基于质量水平的选择标准将能够改善精加工的质量，特别是轮胎的外观和连续的圈之间的连接质量，特别是在轮廓30受方向变化(弯曲)影响的部分中。
[0112]
具体地，如果n＝1，如图9所示的示例，那么将紧邻先前已选择出的点的任意潜在引导点pgk(在此应用上述第一、第二和第三选择标准之一)添加到路径表中。
[0113]
在这种情况下，这将因此相当于将潜在引导点pg2、pg4、pg7、pg10、pg14、pg16、pg18、pg20、pg23、pg26和pg28添加到选择结果中。
[0114]
随后，删除应用了一个或更多个选择标准之后所有未被选择的点。具体地，因此删除至少所有未被选择的潜在引导点pgk，并且优选地删除未被选择的潜在引导点pgk以及未被选择的几何显著点ppi和功能显著点pfj。
[0115]
最终，因此获得简化路径表20，如图10所示，其中仅保留了一部分显著点ppi、pfj，最重要的是，保留了所有潜在引导点pgk，并且更具体地，在这种情况下，一方面仅保留了第一和最后的功能显著点pf1、pfm＝pf3，另一方面保留了一部分潜在引导点(如按上述第一、第二、第三和第四选择标准的顺序应用上述第一、第二、第三和第四选择标准所识别出的)作为最终路径点。
[0116]
在图3至图10的示例中，除了功能显著点pf1＝pstart和pf3＝pend之外，以下一系列潜在引导点将因此被保留：pg1(根据定义与pf1一致)至pg2、pg4至pg7、pg10至pg14、pg16至pg18、pg20至pg23、以及pg26至pg29，其紧接在pf3之前。
[0117]
将所述一系列点彼此分开的“间隙”对应地构成了路径表的精简。
[0118]
作为指示，需要注意的是，最终选择出的路径点的数量(因此以表格的行的形式存储在简化路径表20中的路径点的总数)优选地在150(一百五十)个点与1000(一千)个点之间。
[0119]
在任何情况下，精简比率(其等于在应用选择标准之后获得的简化路径表20的尺
寸与由网格化步骤(c)产生的“原始”路径表的尺寸之间的比率)，也就是说，最终选择并因此包含在简化路径表20中的路径点的数量与由在原始网格化步骤(c)结束时最初可用的所有显著点ppi、pfj和所有潜在引导点pgk的总和表示的路径点的潜在最大数量之间的比率，优选地基本上在1/10与1/30之间，即路径表的尺寸减小10、20或甚至30的系数。
[0120]
因此，根据本发明的方法特别有效地精简了铺设头1的伺服控制，同时保持了铺设路径的出色控制。
[0121]
当然，本发明涉及一种制造轮胎的方法，在该方法中，按照根据上述任何一种可能性的路径定义方法建立简化路径表20，并将简化路径表20发送到承载铺设头1的机械臂5，使得所述机械臂5利用连接存储在所述简化路径表20中的选择出的连续点的连续线段作为设定点来执行所述简化路径表20。
[0122]
优选地，所述简化路径表20将每个选择出的点与所述芯4的绝对旋转角度相关联，在芯4围绕其中心轴线x4旋转期间测量所述芯4从预定义的原点旋转行进的绝对旋转角度，并且由机械臂5给予铺设头1的位置从属于所述芯的旋转角度。
[0123]
为此，简化路径表20可以有利地以表格的形式呈现，该表格包括以行的形式存储的点，其输入值(通常为存储在每行的第一列中的值)将指示对应于所考虑的点的旋转角度。
[0124]
芯的角位置可以由与中心轴x4相关联的任意适当的传感器编码，例如解析器类型的编码器。
[0125]
每一行将优选地包括在附接到机械臂5的基座6的笛卡尔参照系的三个轴(x5，y5，z5)中的每一个上表示的铺设头1的目标坐标(x，y，z)，以及在适用的情况下，铺设头1在所述参照系中的横摆、侧倾和可能的俯仰的角度方向(w，p，r)。
[0126]
按照惯例，“侧倾”将允许铺设头横向倾斜(在这种情况下围绕与轴线y5一致的轴线y4)，从而与轮廓10的曲率相切，使得该曲率在包含中心轴线x4的子午线平面内绘制并穿过铺设头1和芯4的接收面4a之间的接触点，而“横摆”将对应于在铺设头1与所述接收面4a之间的接触点处围绕垂直于接收面4a的轴线(在这种情况下是径向的，更具体地是垂直的)的旋转，并且将使得能够定向轮胎组件2，使得所述轮胎组件2的纵向方向与缠绕所需螺旋角相对于芯4的周向形成的方向一致。
[0127]
因此可以例如进行以下操作：
[0128]
控制单元根据上述路径定义方法建立简化路径表20，随后将简化路径表20发送到机械臂5，并请求所述机械臂5执行跟随包含在所述简化路径表20中的点。应注意的是，如上所述，机械臂5具有基本智能，也就是说其自身的计算和数据存储装置(存在但有限)，这允许它以线性线段的形式执行跟随以路径表的形式提供的从一点到下一点的设定点。
[0129]
一旦控制单元计算出了芯4必须达到以便开始铺设操作的角位置，也就是说，对应于第一功能区的起始点pstart的角位置，所述控制单元就开始芯4的旋转。
[0130]
以预定的刷新率，机械臂5利用编码器读取芯4的角位置。
[0131]
根据对芯4的角位置的反馈，机械臂5在简化路径表20中搜索其所在的行，并因此搜索在所考虑的时刻适用的设定点坐标。
[0132]
一旦识别出所述行，机械臂5在其自身的参照系(x5，y5，z5)中读取对应于其实际位置(更具体地对应于铺设头1的实际位置和方向)的坐标x、y、z、w、p和r。
[0133]
随后，机械臂5通过将由简化路径表20的行提供的设定点坐标与其自己的实际位置的坐标进行比较，确定其必须行进(在定位轴线x5、y5、z5上是线性的，对于侧倾、横摆或俯仰的定向旋转是有角度的)以到达简化路径表中给出的坐标x、y、z、w、p和r的距离。
[0134]
随后，机械臂5执行线性运动以到达设定点坐标，也就是说到达简化路径表中指定的路径点，并因此将铺设头1置于期望的配置。
[0135]
该周期再次开始，直到芯4到达计算出的最终角位置，也就是说铺设路径的到达点pend，在最后的功能区的末端，并且机械臂5因此到达其简化路径表20中的最后一点(在这种情况下是最后一行)。
[0136]
此外，根据其本身可以构成发明的优选特征，所述制造方法可以优选地在执行简化路径表20之前(并且更一般地在执行任何路径表之前)包括校准步骤，在该校准步骤中，利用安装在位于选择的参照位置的台上的激光测速计测量芯框架7上的三个目标点的位置，以便相对于激光测速计台的位置识别附接到芯框架的称为“芯参照系”的第一笛卡尔参照系(x4，y4，z4)，所述台与承载芯4和用于旋转所述芯4的装置的被称为“芯框架”7的框架7分离，并且其也与机械臂5的基座6分离，随后将诸如角立方体的目标固定在旨在接收铺设头1的机械臂5的位置(在这种情况下为腕)，随后机械臂5以在空间中的三个不同点连续地定位所述目标的方式移动，并且每次测量所述目标的位置以便相对于激光测速计台的相同位置识别附接到机械臂5(更具体地为所述机械臂5的固定基座6)的称为“机器人参照系”的第二笛卡尔参照系(x5，y5，z5)，并且机械臂5以将机器人参照系(x5，y5，z5)与芯参照系(x4，y4，z4)叠加的方式进行校准，因此使所述参照系的正交轴线一致：x4与x5，y4与y5，z4与z5。
[0137]
当然，本发明不仅限于上述变型实施方案，本领域技术人员可以具体分离或自由组合上述特征，或者用等效方案替换上述特征。

技术特征：
1.一种用于控制铺设头(1)的方法，所述铺设头(1)旨在通过将轮胎组件(2)以圈缠绕在围绕中心轴线(x4)旋转的芯(4)的接收面(4a)上来铺设至少一个所述轮胎组件(2)，所述接收面(4a)沿所述中心轴线具有预定轮廓(10)，所述方法包括：-轮廓的几何表征的步骤(a)，在该步骤中，提供接收面(4a)的轮廓(10)的轮廓线，并且在该轮廓上分离出称为“几何显著点”(pp1、pp2
…
、ppi
…
、ppn-1、ppn)的第一组显著点，这些点被认为是所述轮廓(10)的形状的特征，并且所述几何显著点(pp1、pp2
…
、ppi
…
、ppn-1、ppn)以称为“路径表”的一组路径点的形式存储，-轮廓的功能表征的步骤(b)，在该步骤中，在轮廓上确定多个功能区，每个功能区从区域起点延伸到区域终点，并且铺设规律与所述功能区的每一个相关联，所述铺设规律指定在所考虑的功能区中铺设轮胎组件的条件，并且将形成称为“功能显著点”(pf1、pf2
…
、pfj
…
、pfm-1、pfm)的第二组显著点的所述区域起点和所述区域终点插入路径表中，-随后是网格化步骤(c)，在该步骤中，参照轮廓的预定的行进方向(fwd)，从第一功能显著点(pf1)，即从被认为是原点的第一功能区开始的点，到最后的功能显著点(pfm)，即到最后的功能区结束的点，在轮廓(10)上定义称为“潜在引导点”(pg1、pg2
…
、pgk
…
、pgp-1、pgp)的一系列等距的虚拟点(pg1、pg2
…
、pgk
…
、pgp-1、pgp)，所述潜在引导点成对地划定所有具有相同长度的线段，所述长度等于预定的选择值，称为“单位分辨率间距”(p_unit)，并且将所述潜在引导点插入路径表中，-随后是简化步骤(d)，在该步骤中，通过向路径表应用一个或更多个选择标准以便选择包含在路径表中的潜在引导点(pgk)以及几何和功能显著点(ppi、pfj)中的至少一部分并且仅一部分，并且通过删除未选择出的点来减小路径表的尺寸，以获得尺寸减小的简化路径表(20)，在该简化路径表中，连接成对的连续选择出的点的至少一条、优选地数条线段的长度严格大于选择的单位分辨率间距(p_unit)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在简化步骤(d)中，基于围绕而应用选择标准，根据该选择标准选择被认为是铺设路径的起始点(pstart)的第一功能显著点(pf1)，选择被认为是铺设路径的到达点(pend)的最后的功能显著点(pfm)，并且对于严格介于起始点(pstart)与到达点(pend)之间的至少一个几何或功能显著点(ppi、pfj)、优选地对于严格介于起始点(pstart)与到达点(pend)之间的每个几何或功能显著点(ppi、pfj)，在围绕所述几何或功能显著点(ppi、pfj)的两个潜在引导点(pgk)中，即在紧接在所述几何或功能显著点(ppi、pfj)之前的潜在引导点和紧接在所述几何或功能显著点(ppi、pfj)之后的潜在引导点中，选择所述两个潜在引导点(pgk)中的至少一个，例如所述两个引导点(pgk)中最接近所考虑的几何或功能显著点(ppi、pfj)的一个。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对于严格介于起始点(pstart)与到达点(pend)之间的至少一个几何或功能显著点(ppi、pfj)或相应地对于严格介于起始点(pstart)与到达点(pend)之间的每个几何或功能显著点(ppi、pfj)，选择围绕所述几何或功能显著点(ppi、pfj)的两个潜在引导点(pgk)中的每个，即其中一个紧接在所述几何或功能显著点(ppi、pfj)之前，而另一个紧接在所述几何或功能显著点(ppi、pfj)之后。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在根据围绕选择标准选择出围绕严格介于起始点(pstart)与到达点(pend)之间的几何或功能显著点(ppi、pfj)的一个或更多个潜在引导点(pgk)之后，删除所考虑的几何和功能显著点(ppi、pfj)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在简化步骤(d)中，应用基于允许偏差极限的选择标准，根据所述选择标准，对于由每三个已选择出的连续点定义的每对相邻线段，考虑穿过所述三点中的三个点的内插圆(ck)，并且对于由所述三点中的两个连续点划定的两条线段(21)中的每条，计算形成弧弦的所述线段(21)与对应于所述线段(21)的内插圆的弧(22)之间的挠度(d)，并且如果针对所述线段(21)计算出的所述挠度(d)超过预定义的最大允许偏差值(dmax)，则将中间潜在引导点或位于形成所考虑的线段(21)的端部的潜在引导点之间的中间潜在引导点(pgk)的其中一个，优选地，最接近所考虑的线段(21)的中间的潜在引导点(pgk)添加到选择出的点的列表中。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述简化步骤(d)中，应用基于最大允许线段长度的选择标准，根据所述选择标准，计算已选择出两个连续点作为端部的每条线段(21)的长度(l21)，并且如果所述计算出的长度(l21)超过预定义的最大允许长度值(lmax)，则将严格介于形成所考虑的线段(21)的端部的两个点之间的潜在引导点(pgk)中的一个，优选地，将与形成所考虑的线段的起始端的潜在引导点形成长度小于或等于最大允许长度值(lmax)的最大线段的潜在引导点(pgk)、或者最接近所考虑的线段(21)的中间的潜在引导点(pgk)添加到选择出的点的列表。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在简化步骤(d)中，应用基于质量水平的选择标准，根据该选择标准，将紧接在所述已选择出的点的每一个之前的n个潜在引导点(pgk)和紧接在所述已选择出的点之后的n个潜在引导点(pgk)添加到已选择出的点，n是整数，优选地，默认为零，n的值由用户设置，其中，所述n的值可以优选地根据经验进行调整，并且更具体地增加，例如增加到值1或2，优选地基于利用在应用先前一个或更多个标准之后获得的简化路径表制造轮胎的测试，评估所获得的轮胎的质量，并且如果认为所述质量不足，则将值n增加一个单位。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，成对地分离在网格化步骤(c)中产生的潜在引导点(pg1、pg2
…
、pgk
…
、pgp-1、pgp)的单位分辨率间距(p_unit)的值在0.1mm与1mm之间，例如等于0.5mm。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在轮廓的功能表征的步骤(b)中，铺设规律与每个功能区相关联，该铺设规律通过从以下参数中指定至少一个铺设参数、优选地，数个铺设参数在所考虑的区域中适用且恒定的值，对在所考虑的功能区中铺设轮胎组件(2)的条件进行表征：(i)轮胎组件的性质，(ii)铺设间距，铺设头(1)根据所述铺设间距在两个连续圈之间沿着中心轴线(x4)相对于芯(4)偏移，(iii)铺设速度，其对应于轮胎组件(2)缠绕在所述芯上的芯(4)的周向速度，和/或(iv)铺设张力，其对应于铺设期间在旋转的芯(4)的牵引作用下，在轮胎组件(2)内施加的纵向拉力。10.一种制造轮胎的方法，在所述方法中，基于根据权利要求1至9中任一项所述的控制铺设头的方法建立简化路径表(20)，并将简化路径表(20)发送到承载铺设头(1)的机械臂(5)，使得所述机械臂(5)利用连接存储在所述简化路径表中的连续的选择出的点的一系列线段作为设定点来执行所述简化路径表(20)。11.根据权利要求10所述的制造轮胎的方法，其特征在于，所述简化路径表(20)将每个选择出的点与所述芯的绝对旋转角度相关联，在芯(4)围绕中心轴线(x4)旋转期间测量所述芯从预定义的原点旋转行进的绝对旋转角度，并且由机械臂(5)给予所述铺设头(1)的位
置从属于芯的旋转角度。12.根据权利要求10或11所述的制造轮胎的方法，其特征在于，所述方法包括校准步骤，在该校准步骤中，利用安装在位于选择的参照位置的台上的激光测速计测量芯框架上的三个目标点的位置，以便相对于激光测速计台的位置识别附接到芯框架(7)的称为“芯参照系”的第一笛卡尔参照系(x4，y4，z4)，所述台与承载芯(4)和用于旋转所述芯的装置的称为“芯框架”(7)的框架(7)分离，并且与机械臂(5)的基座(6)分离，随后将诸如角立方体的目标固定在旨在接收铺设头(1)的机械臂(5)的位置，机械臂(5)以在空间中的三个不同点连续地定位所述目标的方式移动，并且每次测量所述目标的位置以便相对于激光测速计台的相同位置识别附接到机械臂(5)的称为“机器人参照系”的第二笛卡尔参照系(x5，y5，z5)，并且机械臂(5)以将机器人参照系(x5，y5，z5)与芯参照系(x4，y4，z4)叠加的方式进行校准，因此使所述参照系的正交轴线一致。

技术总结
本发明涉及用于限定铺设头(1)的路径的方法，所述铺设头(1)用于在芯(4)上铺设轮胎组件，所述方法包括几何表征轮廓的步骤(a)，在该步骤中，提供表示轮廓(10)的形状的第一组几何显著点(PP1、


技术研发人员：F
受保护的技术使用者：米其林集团总公司
技术研发日：2021.10.21
技术公布日：2023/8/24