一种智能船舶主机控制器及其控制方法与流程

1.本发明涉及智能船舶控制领域，尤其是涉及一种智能船舶主机控制器及其控制方法。


背景技术：

2.随着智能技术的不断发展，出现了越来越多的智能化无人装备，现有设备如智能船舶、无人机或无人车等一般采用远程遥控，自主驱动动力系统完成指定任务。
3.此种智能设备的动力系统通常包括：发动机、齿轮箱、离合器、转向器等动力设备，这些动力设备之间相互组合，实现不同的动力输出。为满足动力的输出实时变化需求，动力设备需要进行机械控制，传统机器中操作方法是人工操控，采用拉线、拉杆等方式进行位置或角度调整，一般智能船舶则需要对每个操控对象设置一个驱动单元，导致驱动单元复杂且分散，不利于管理维护；以上方法都不能满足智能船舶高度集成和精准控制的需求。
4.因此需要设计一种能满足智能船舶高度集成和精准控制的需求的控制箱，能够响应操控装置做出的动作控制信号，输出数字化的控制信号。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种智能船舶主机控制器及其控制方法，解决了智能船舶控制装置不集中且不精准的问题。
6.为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种智能船舶主机控制器，包括机壳和底盖，机壳内部设有执行组件、湿度检测模块、控制主板、接头模块和交互模块；所述执行组件包括分析模块和驱动电机并设置在机壳中的顶部，驱动电机输出轴连接有可转动的丝杆，丝杆上设有可移动的第一丝杆螺母，第一丝杆螺母的下方设有距离传感器，分析模块固设在靠近驱动电机底端一侧，用于解析控制主板传递的控制信号并控制驱动电机动作；所述湿度检测模块立设在底盖一角，用于实时监测控制器内部湿度，并调控航行姿态。
7.所述接头模块与控制主板之间设有电极连接并垂直布设。
8.优选方案中，所述机壳的顶设有若干个滑动槽，滑动槽的一侧固设有导轨，另一侧设有前限位板和后限位板，前限位板上设有水平贯穿的导向孔；所述丝杆螺母的上方穿过滑动槽设有安装横板，安装横板的一侧设有滑块，滑块与导轨滑动连接，另一侧设有线扣，线扣的内部设有可上下活动的线扣压板。
9.优选方案中，所述线扣与线扣压板之间夹有牵拉线，牵拉线在执行组件外部的部分的外层同轴心设有空心软轴，牵拉线在空心软轴中纵向的来回梭动；所述牵拉线穿过导向孔和空心软轴后，与其他控制机构连接。
10.优选方案中，所述接头模块中设有若干个chn接口和can接口，chn接口和can接口布设在机壳外侧
优选方案中，所述机壳的底部设有下防水槽，底盖的上端面四周设有下防水边，下防水边嵌入下防水槽中；所述机壳的上方设有上防水边，上防水边环绕在执行组件四周，上防水边的外围边缘设有上防水槽，上防水边的上方设有可拆卸的防水盖。
11.优选方案中，上防水边靠近前限位板的一侧设有多个下开口槽。
12.优选方案中，所述所述湿度检测模块包括湿度传感器和亲水板，湿度传感器顶部还固设有第一接口和第二接口。
13.优选方案中，底盖的上端面遍布有引水槽，底盖靠近湿度检测模块的一侧设有湿度模块插槽，引水槽均向湿度模块插槽汇集；所述亲水板插入湿度模块插槽中。
14.优选方案中，所述交互模块包括l1指示灯、l2指示灯、l3指示灯、l4指示灯、菜单按钮、选择按钮、min按钮、增加按钮、max按钮和减小按钮。
15.一种应用上述主机控制器的智能船舶控制方法包括：s1、将控制台上的控制手柄拨至空档位置，使用启动开关或钥匙启动外部电源，主机控制器通电并默认进入暖机模式，暖机模式下齿轮箱保持在空档，发动机油门可正常操作；s2、短按交互模块中的选菜单按钮进入模式选择界面，l4 指示灯长灭，l3 指示灯快闪200ms，短按选择按钮进入校准模式，l3 指示灯常亮；s3、进入校准模式后分别校准第一丝杆螺母和第二丝杆螺母上距离传感器的最大、最小和中间反馈值；s4、初次进入校准模式，l1指示灯闪烁，l2指示灯常亮或长灭，通过短按菜单按钮在第一丝杆螺母和第二丝杆螺母间选择；s5、当前选中的第一丝杆螺母和第二丝杆螺母如果校准数据校验正确，对应的灯 1s 慢闪，不正确则 200ms 快闪；当前未选中的第一丝杆螺母和第二丝杆螺母如果校准数据正确，对应的灯常亮，不正确则长灭；s6、短按 max按钮、min按钮、选择按钮分别设置最大位置值，最小位置值、中间位置值，设置成功后，对应的指示灯 1s 慢闪，再长按菜单按钮 500ms 以上，退出校准模式；s7、校准完成之后将控制台上的控制手柄拨至航行模式，航行模式下主机油门行程为主机控制器第一丝杆螺母距反射板的最小到最大位置距离；s8、向前推油门手柄时，第一丝杆螺母向第一反射板靠近并拉动牵拉线控制舵机中的驱动装置拉升油门，智能船舶提升航速，反之后拉油门手柄时智能船舶降低航速；s9、向前推倾角手柄时，第二丝杆螺母向第二反射板靠近并拉动牵拉线控制舵机中抬升控制模块，改变尾桨的上下倾角从而控制智能船舶的尾部吃水深度；s10、当主机控制器内部渗水时，湿度检测模块检测到控制器内部渗水达到第一指定阈值时限制第一丝杆螺母最大动作行程，将对应的最大油门降低至第一指定限值，控制第二丝杆螺母将尾桨的倾角趋于水平，限制智能船舶航行速度，需要人工输入特定的代码解锁，以告知操作人员主机控制器发生故障。
16.本发明提供了一种智能船舶主机控制器及其控制方法，具有以下有益效果：1. 本发明提供了一种智能船舶主机控制器及其控制方法，主机控制器中通过伺
服电机控制精密的丝杆前后移动的方式来拉动牵拉线，可以精确地把控牵拉的力度，从而实现对牵拉线所连接的机构进行精准控制，提高了智能船舶行驶过程中的稳定性；2. 本发明提供了一种智能船舶主机控制器及其控制方法，主机控制器中设置有湿度检测模块，当控制器长期使用的过程中内部产生水雾或者少量渗水时，湿度检测模块能够及时的反映出控制器内部的湿度状况并介入控制智能船舶航行速度，防止猛烈的加减油或调整倾角措施，提高船体控制系统稳定性，降低信号错乱提高安全度，降低了主机控制器因为渗水而产生报废的情况。
附图说明
17.下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：图1是本发明主机控制器与智能船舶控制系统的连接图；图2是本发明主机控制器的轴侧图；图3是本发明主机控制器部分剖视图；图4是本发明执行组件部分结构图；图5是本发明主机控制器内部俯视图；图6是本发明主机控制器内部轴侧图；图7是本发明执行组件的局部放大图；图8是本发明湿度检测模块与底盖的安装图；图9是本发明交互模块的界面图；图10是本发明主机控制器的系统流程图。
18.图中：机壳1；下开口槽101；前限位板102；缓冲垫103；后限位板104；上防水边105；滑动槽106；上防水槽107；下防水槽108；保持架109；导向孔110；执行组件2；空心软轴201；牵拉线202；防水盖203；锁紧旋钮204；驱动电机205；线扣206；丝杆207；距离传感器208；第一丝杆螺母209；线扣压板210；导轨211；滑块212；安装横板213；分析模块214；反射板215；第二丝杆螺母216；第二反射板217；交互模块3；l1指示灯301；l2指示灯302；l3指示灯303；l4指示灯304；菜单按钮305；选择按钮306；min按钮307；增加按钮308；max按钮309；减小按钮310；底盖4；下防水边401；引水槽402；湿度模块插槽403；安装孔404；湿度检测模块5；第一接口501；第二接口502；湿度传感器503；亲水板504；接头模块6；chn接口601；can接口602；控制台7；终端电阻8；电源开关9；外部电源10；舵机11；控制主板12。
具体实施方式
19.实施例1：如图1-9所示，一种智能船舶主机控制器，包括机壳1和底盖4，机壳1内部设有执行组件2、湿度检测模块5、控制主板12、接头模块6和交互模块3；所述执行组件2包括分析模块214和驱动电机205并设置在机壳1中的顶部，驱动电机205输出轴连接有可转动的丝杆207，丝杆207上设有可移动的第一丝杆螺母209，第一丝杆螺母209的下方设有距离传感器208，分析模块214固设在靠近驱动电机205底端一侧，用于解析控制主板12传递的控制信号并控制驱动电机205动作；所述湿度检测模块5立设在底盖4一角，用于实时监测控制器内部湿度，并调控航
行姿态。
20.所述接头模块6与控制主板12之间设有电极连接并垂直布设。
21.优选方案如图2中，所述机壳1的顶设有若干个滑动槽106，滑动槽106的一侧固设有导轨211，另一侧设有前限位板102和后限位板104，前限位板102上设有水平贯穿的导向孔110；所述第一丝杆螺母209的上方穿过滑动槽106设有安装横板213，安装横板213的一侧设有滑块212，滑块212与导轨211滑动连接，另一侧设有线扣206，线扣206的内部设有可上下活动的线扣压板210。
22.前限位板102和后限位板104的对向一侧均设有缓冲垫103，当安装横板213在前限位板102和后限位板104之间移动时前后会受到限制，在接近前限位板102和后限位板104时会优先撞击缓冲垫103优选方案中，所述线扣206与线扣压板210之间夹有牵拉线202，牵拉线202在执行组件2外部的部分的外层同轴心设有空心软轴201，牵拉线202在空心软轴201中可纵向地来回梭动；所述牵拉线202为船外机转向软轴线，牵拉线202穿过导向孔110和空心软轴201后，与其他控制机构连接。
23.有若干牵拉线202，其中一条牵拉线202与舵机驱动装置连接，用来控制舵机11的油门，另一条与离合控制模块连接，用来控制舵机11的离合器，机壳1上靠近牵拉线202伸出的一侧还设有保持架109，保持架109分上下两块将空心软轴201夹在槽中，牵拉线202能够在空心软轴201中自由抽动。
24.优选方案中，所述接头模块6中设有若干个chn接口601和can接口602，chn接口601和can接口602布设在机壳1外侧，其中一个chn接口601连接舵机11上的抬升控制模块，用于控制舵机的倾角，另一个chn接口601连接外部电源10，外部电源10与chn接口601之间还设有电源开关9，其中一个can接口602与控制台7连接，控制台7包含有油门操作手柄和离合器控制手柄，另一个can接口602与终端电阻8连接，终端电阻8用于保证通讯的稳定性, 提高抗干扰能力和信号质量确保总线尽快进入隐性状态。
25.优选方案中，所述机壳1的底部设有下防水槽108，底盖4的上端面四周设有下防水边401，下防水边401嵌入下防水槽108中；所述机壳1的上方设有上防水边105，上防水边105环绕在执行组件2四周，上防水边105的外围边缘设有上防水槽107，上防水边105的上方设有可拆卸的防水盖203。
26.优选方案中，上防水边105靠近前限位板102的一侧设有多个下开口槽101。
27.牵拉线202从线扣206中引出后穿过前限位板102上的导向孔110，再穿过下开口槽101引出至执行组件2之外，机壳1的上方设在执行组件2周围的上防水边105和机壳1底部设有的下防水槽108均用于防止智能船舶日常使用过程中主机控制器渗水。
28.优选方案中，所述湿度检测模块5包括湿度传感器503和亲水板504，湿度传感器503顶部还固设有第一接口501和第二接口502，第一接口501和第二接口502均与控制主板12相连，当内部发生渗水时，湿度检测模块5通过第一接口501和第二接口502向控制主板12传递控制信号，限制智能船舶航行速度；所述亲水板504为sap材质。
29.优选方案中，优选方案中，底盖4的上端面遍布有引水槽402，底盖4靠近湿度检测模块5的一侧设有湿度模块插槽403，引水槽402均向湿度模块插槽403汇集；所述亲水板504插入湿度模块插槽403中。
30.湿度检测模块5与机壳1之间设有密封圈，湿度检测模块5贯穿机壳1与底盖4底部的湿度模块插槽403卡接，底盖4的内部表面布设有丛横交错的引水槽402，引水槽402整体向湿度模块插槽403倾斜，当渗水时第一时间反馈到湿度模块插槽403中，亲水板504将水引至湿度传感器503，湿度传感器503将感应信号传递到主界面，供操作人员参考。
31.优选方案中，所述交互模块3包括l1指示灯301、l2指示灯302、l3指示灯303、l4指示灯304、菜单按钮305、选择按钮306、min按钮307、增加按钮308、max按钮309和减小按钮310。
32.交互模块3主要用于调整主机控制器的工作模式，主机控制器支持3种工作模式，分别是正常模式、校准模式和调试模式，通过短按菜单按钮305进入模式选择界面，短按选择按钮306可以进入对应的模式，长按菜单按钮305可以从当前模式中直接返回正常模式。
33.正常模式有效时，l3指示灯303和l4指示灯304长灭，l1指示灯301和l2指示灯302闪烁200ms，表示配置文件或者校准数据无效，l1指示灯301和l2指示灯302常亮，表示配置文件和校准数据有效，且正常模式工作正常，正常模式接收来自 can 或 usart 的控制指令。
34.校准模式有效时，l4 指示灯304长灭，l3 指示灯303快闪200ms，表示期望进入校准模式，短按选择按钮进入校准模式后，l3 指示灯303常亮。
35.调试模式有效时，l3 指示灯303长灭，l4 指示灯304快闪200ms 快闪，表示期望进入调试模式，短按选择按钮306进入调试模式后，l4 指示灯304常亮。
36.校准模式：s1、分别校准操第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216最大、最小和中间反馈值。
37.s2、校准模式选中后，l3 指示灯303闪烁200ms，进入校准模式后，l3 指示灯303常亮，菜单按钮305长按500ms 以上，退出校准模式。
38.s3、初次进入校准模式，l1指示灯301闪烁，l2指示灯302常亮或长灭，通过短按菜单按钮在第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216间选择。
39.s4、当前选中的第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216如果校准数据校验正确，对应的灯 1s 慢闪，不正确则 200ms 快闪；当前未选中的第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216如果校准数据正确，对应的灯常亮，不正确则长灭。
40.s5、短按 max按钮309、min按钮307、选择按钮306分别设置最大位置值(最大油门、前进档)，最小位置值(最小油门、后退档)、中间位置值(50%油门、空档)，设置成功后，对应的指示灯 1s 慢闪。
41.s6、按下“增加按钮”、“减小按钮”控制选中第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216的位置，用于调整 max按钮309、min按钮307 和选择按钮306的位置设置值。
42.调试模式：s1、机旁调试油门、档位、抬起。
43.s2、短按菜单按钮选中调试模式，l4 指示灯304周期闪烁200ms，在短按选择按钮进入调试模式，l4 指示灯304常亮，长按菜单按钮 500ms 以上，退出校准模式。
44.s3、初次进入调试模式，l1指示灯301常亮，l2指示灯302长灭，通过短按菜单按钮在第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216、倾角间选择，l1指示灯301常亮，l2指示灯302长灭表示调试第一丝杆螺母209，l1指示灯301长灭，l2指示灯302常亮表示调试第二丝杆螺母216，l1、l2 常亮，表示调试倾角。
45.s4、第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216选中后，短按 max按钮309、min按钮307和选择按钮306分别控制运动到前进档(最大油门)、后退档(最小油门)、空档(50%油门)，倾角选中后，按下“增加按钮308”键抬升电机，按下“减少按钮310”键下降电机。
46.s6、第一丝杆螺母209配置为油门时，短按“增加按钮308”、“减少按钮310”键油门慢速改变，长按“增加按钮308”、“减少按钮310”键油门快速改变。
47.实施例2：结合实施例1进一步的说明，一种应用上述主机控制器的智能船舶控制方法，包括：s1、将控制台7上的控制手柄拨至空档位置，使用启动开关或钥匙启动外部电源10，主机控制器通电并默认进入暖机模式，暖机模式下齿轮箱保持在空档，发动机油门可正常操作；s2、短按交互模块3中的选菜单按钮305进入模式选择界面，l4 指示灯304长灭，l3 指示灯303快闪200ms，短按选择按钮进入校准模式，l3 指示灯303常亮；s3、进入校准模式后分别校准第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216上距离传感器208的最大、最小和中间反馈值；s4、初次进入校准模式，l1指示灯301闪烁，l2指示灯302常亮或长灭，通过短按菜单按钮在第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216间选择；s5、当前选中的第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216如果校准数据校验正确，对应的灯 1s 慢闪，不正确则 200ms 快闪；当前未选中的第一丝杆螺母209和第二丝杆螺母216如果校准数据正确，对应的灯常亮，不正确则长灭；s6、短按 max按钮309、min按钮307、选择按钮306分别设置最大位置值，最小位置值、中间位置值，设置成功后，对应的指示灯 1s 慢闪，再长按菜单按钮 500ms 以上，退出校准模式；s7、校准完成之后将控制台7上的控制手柄拨至航行模式，航行模式下主机油门行程为主机控制器第一丝杆螺母209距反射板215的最小到最大位置距离；s8、向前推油门手柄时，第一丝杆螺母209向第一反射板215靠近并拉动牵拉线202控制舵机11中的驱动装置拉升油门，智能船舶提升航速，反之后拉油门手柄时智能船舶降低航速；s9、向前推倾角手柄时，第二丝杆螺母216向第二反射板217靠近并拉动牵拉线202控制舵机11中抬升控制模块，改变尾桨的上下倾角从而控制智能船舶的尾部吃水深度；s10、当主机控制器内部渗水时，湿度检测模块5检测到控制器内部渗水达到第一指定阈值10%时限制第一丝杆螺母209最大动作行程，将对应的最大油门降低至第一指定限值50%，控制第二丝杆螺母216将尾桨的倾角处于负5度至5度之间，限制智能船舶航行速度和俯仰倾角，需要人工输入特定的代码解锁，以告知操作人员主机控制器发生故障。
48.实施例3：结合实施例1进一步说明，如图10所示结构，一种采用上述智能船舶主机控制器的
控制系统，包括接头模块6接收来自控制器外的控制信号并通过电极传递给控制主板12，控制主板12处理控制信号并通过电信号传递到分析模块214，分析模块214通过电信号控制驱动电机205转动丝杆207从而拉动对应牵拉线202，牵拉线202控制对应的舵机驱动装置或者离合控制模块，控制主板12还与交互模块3线路连接，湿度检测模块5接收来自湿度感应器503的感应信号，将主机控制器内部的湿度信息传输控制主板12，并在主机控制器内部渗水达到10%时限制第一丝杆螺母209最大动作行程，将对应的最大油门降低至第一指定限值50%，处于负5度至5度之间，限制智能船舶航行速度和俯仰倾角，需要人工输入特定的代码解锁，以告知操作人员主机控制器发生故。
49.上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能船舶主机控制器，其特征是：包括机壳（1）和底盖（4），机壳（1）内部设有执行组件（2）、湿度检测模块（5）、控制主板（12）、接头模块（6）和交互模块（3）；所述执行组件（2）包括分析模块（214）和驱动电机（205）并设置在机壳（1）中的顶部，驱动电机（205）输出轴连接有可转动的丝杆（207），丝杆（207）上设有可移动的第一丝杆螺母（209），第一丝杆螺母（209）的下方设有距离传感器（208），分析模块（214）固设在靠近驱动电机（205）底端一侧，用于解析控制主板（12）传递的控制信号并控制驱动电机（205）动作；所述湿度检测模块（5）立设在底盖（4）一角，用于实时监测控制器内部湿度，并调控航行姿态；所述接头模块（6）与控制主板（12）之间设有电极连接并垂直布设。2.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：所述机壳（1）的顶设有若干个滑动槽（106），滑动槽（106）的一侧固设有导轨（211），另一侧设有前限位板（102）和后限位板（104），前限位板（102）上设有水平贯穿的导向孔（110）；所述丝杆螺母（209）的上方穿过滑动槽（106）设有安装横板（213），安装横板（213）的一侧设有滑块（212），滑块（212）与导轨（211）滑动连接，另一侧设有线扣（206），线扣（206）的内部设有可上下活动的线扣压板（210）。3.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：所述线扣（206）与线扣压板（210）之间夹有牵拉线（202），牵拉线（202）在执行组件（2）外部的部分的外层同轴心设有空心软轴（201），牵拉线（202）在空心软轴（201）中纵向的来回梭动；所述牵拉线（202）穿过导向孔（110）和空心软轴201后，与其他控制机构连接。4.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：所述接头模块（6）中设有若干个chn接口（601）和can接口（602），chn接口（601）和can接口（602）布设在机壳（1）外侧。5.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：所述机壳（1）的底部设有下防水槽（108），底盖（4）的上端面四周设有下防水边（401），下防水边（401）嵌入下防水槽（108）中；所述机壳（1）的上方设有上防水边（105），上防水边（105）环绕在执行组件（2）四周，上防水边（105）的外围边缘设有上防水槽（107），上防水边（105）的上方设有可拆卸的防水盖（203）。6.根据权利要求5所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：上防水边（105）靠近前限位板（102）的一侧设有多个下开口槽（101）。7.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：所述湿度检测模块（5）包括湿度传感器（503）和亲水板（504），湿度传感器（503）顶部还固设有第一接口（501）和第二接口（502）。8.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：底盖（4）的上端面遍布有引水槽（402），底盖（4）靠近湿度检测模块（5）的一侧设有湿度模块插槽（403），引水槽（402）均向湿度模块插槽（403）汇集；所述亲水板（504）插入湿度模块插槽（403）中。9.根据权利要求1所述一种智能船舶主机控制器，其特征是：所述交互模块（3）包括l1指示灯（301）、l2指示灯（302）、l3指示灯（303）、l4指示灯（304）、菜单按钮（305）、选择按钮（306）、min按钮（307）、增加按钮（308）、max按钮（309）和减小按钮（310）。
10.根据权利要求1-9任一项所述一种应用主机控制器的智能船舶控制方法，其特征是：s1、将控制台（7）上的控制手柄拨至空档位置，使用启动开关或钥匙启动外部电源（10），主机控制器通电并默认进入暖机模式，暖机模式下齿轮箱保持在空档，发动机油门可正常操作；s2、短按交互模块（3）中的选菜单按钮305进入模式选择界面，l4 指示灯304长灭，l3 指示灯303快闪200ms，短按选择按钮进入校准模式，l3 指示灯303常亮；s3、进入校准模式后分别校准第一丝杆螺母（209）和第二丝杆螺母（216）的最大、最小和中间反馈值；s4、初次进入校准模式，l1指示灯301闪烁，l2指示灯302常亮或长灭，通过短按菜单按钮在第一丝杆螺母（209）和第二丝杆螺母（216）间选择；s5、当前选中的第一丝杆螺母（209）和第二丝杆螺母（216）如果校准数据校验正确，对应的灯 1s 慢闪，不正确则 200ms 快闪；当前未选中的第一丝杆螺母（209）和第二丝杆螺母（216）如果校准数据正确，对应的灯常亮，不正确则长灭；s6、短按 max按钮（309）、min按钮（307）、选择按钮（306）分别设置最大位置值，最小位置值、中间位置值，设置成功后，对应的指示灯 1s 慢闪，再长按菜单按钮 500ms 以上，退出校准模式；s7、校准完成之后将控制台（7）上的控制手柄拨至航行模式，航行模式下主机油门行程为主机控制器第一丝杆螺母（209）距反射板（215）的最小到最大位置距离；s8、向前推油门手柄时，第一丝杆螺母（209）向第一反射板（215）靠近并拉动牵拉线（202）控制舵机（11）中的驱动装置拉升油门，智能船舶提升航速，反之后拉油门手柄时智能船舶降低航速；s9、向前推倾角手柄时，第二丝杆螺母（216）向第二反射板（217）靠近并拉动牵拉线（202）控制舵机（11）中抬升控制模块，改变尾桨的上下倾角从而控制智能船舶的尾部吃水深度；s10、当主机控制器内部渗水时，湿度检测模块（5）检测到控制器内部渗水达到第一指定阈值时限制第一丝杆螺母（209）最大动作行程，将对应的最大油门降低至第一指定限值，控制第二丝杆螺母（216）将尾桨的倾角趋于水平，限制智能船舶航行速度，需要人工输入特定的代码解锁，以告知操作人员主机控制器发生故障。

技术总结
本发明提供一种智能船舶主机控制器及其控制方法，包括机壳和底盖，机壳内部设有执行组件、湿度检测模块、控制主板、接头模块和交互模块,所述执行组件包括分析模块和驱动电机并设置在机壳中的顶部，驱动电机输出轴连接有可转动的丝杆，丝杆上设有可移动的第一丝杆螺母，丝杆螺母的下方设有距离传感器，分析模块用于解析控制主板传递的控制信号并控制驱动电机动作,所述湿度检测模块立设在底盖一角，用于实时监测控制器内部湿度，并调控航行姿态。本发明提供了一种智能船舶主机控制器及其控制系统，控制器中通过伺服电机控制精密的丝杆前后移动的方式来拉动牵拉线，可以精确地把控牵拉的力度，解决了智能船舶控制装置不集中且不精准的问题。且不精准的问题。且不精准的问题。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：无疆（武汉）技术有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/8/24