一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车

1.本实用新型涉及垃圾清理技术领域，确切地说是一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，可以减少大中型公共空间垃圾清理和分类的人力资源的投入。


背景技术：

2.很多公共环境中每天都会产生很多垃圾，因此给垃圾清理带来了巨大的挑战和困难。
3.目前，对于产业园区、广场、公园、景区等城市的大中型公共空间来说，在传统人工+清洁设备的清洁模式下，其卫生环境将会面临四类问题。一是公共空间大，垃圾多样，地面复杂，对清洁设备的要求高；二是人力成本高，且供不应求；三是清洁效率低，效果难以保证；四是垃圾不能初步做到正确分类。尤其是第四类问题，在传统人工+清洁设备的清洁模式下，比如垃圾清理车对于垃圾的回收，一般是直接将垃圾桶中的垃圾倾倒至垃圾清理车箱体内部，各种类型的垃圾混在一起，无法做到初步分类，为后续分拣回收工作提高了难度，甚至可能会导致二次污染，进而导致产生更加严重的环境问题。
4.公布号为cn210887050u的中国实用新型专利，公开了一种环卫清洁小车，其技术内容为：一种环卫清洁小车，该环卫清洁小车通过摄像头寻找垃圾，并通过机械臂拾取，放置到自带的垃圾容器，当负载超过一定量时，发出警报，有效解决了草坪垃圾清理的问题，且高效卫生；其存在的技术问题是对于草坪上的垃圾只是做到了清理，其垃圾容器并没有对垃圾进行分类，不利于后期的垃圾处理。
5.公布号为cn210216271u的中国实用新型专利，公开了一种环保型人力环卫推车，其技术内容为：一种环保型人力环卫推车，包括车板、清扫辊、铲斗、垃圾箱、转盘和出水箱；车板前后两侧分别转动连接第一转轮和第二转轮，所述第一转轮通过一号同步的连接清扫辊，清扫辊转动连接于车板底部，清扫辊后部设置有铲斗，铲斗上方连通垃圾箱。其存在的技术问题是仍需清洁工人到达垃圾所在位置才可以对目标垃圾进行清理，对人力依赖较高，另外，该装置铲斗上方连通垃圾箱，即铲斗与清扫辊连接一端低，与垃圾箱连接一端高，在清扫过程中，质量较大的垃圾，如一些固体的废弃物不易通过清扫辊、铲斗进入垃圾箱，更需要人工辅助完成清理，所以垃圾清理效率较低。


技术实现要素：

6.本实用新型要解决的技术问题是提供一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，该遥控小车用于提高垃圾清理效率，将低人力资源投入，解决垃圾分类的问题。
7.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：
8.一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，包括机械臂，箱体，隔板和线控式底盘，所述的机械臂和箱体设置在隔板上方，通过隔板与线控式底盘连接；所述的箱体外部设有两个投放垃圾的小门，通过小门为箱体内部的两个隔间，两个隔间中间由挡板分开；所述的线控式底盘，整个底盘的中间部分为控制系统，两个转向系统安置在控制系统的前后两
转向系统，4021-转向电机，4022-齿轮齿条转换器，4023-拉杆，4024-转向器，4025-轮胎，403-减震柱体。
具体实施方式
26.下面结合实施例，进一步说明本实用新例。
27.参考图1可知，本实用新型一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，由机械臂1，箱体2、隔板3和线控式底盘4构成。机械臂1和箱体2设置在隔板3上方，通过隔板3与线控式底盘4连接。
28.机械臂1通过遥控器控制，对垃圾进行拾取并放入盛放垃圾的箱体2中。机械臂1与箱体2之间留有足够机械臂1运转的空间。箱体2内部至少设置有两个隔间，用以放置可回收和不可回收两种类型的垃圾，进行垃圾的初步分类，提高清洁效率；另外，也可以根据不同环境的清理需要，也可以设置更多的隔间，以更精准的分类。
29.所述的机械臂1为两只平行摆放，且彼此与箱体2之间留有足够运转的空间，加快垃圾拾取效率。
30.所述的机械臂1具有6个自由度，且重复定位精度高，对于所要拾取的垃圾的定位更加准确。
31.参考图2、3可知，箱体2外部设有两个投放垃圾的小门201，通过小门201为箱体2内部的两个隔间，两个隔间中间由挡板202分开。
32.参考图4可知，线控式底盘4的控制系统401，其内部以整车控制器vcu4011为中心，前轮转向电机控制器4012和后轮转向电机控制器4013分别放置在整车控制器vcu4011的前后两侧，遥控器信号接收器4014、高压继电器4015和低压继电器4016依次放置在整车控制器vcu4011的左侧，机械臂电源箱4017和机械臂控制箱4018依次放置在整车控制器vcu4011的右侧。
33.参考图5可知，线控式底盘4的转向系统402，分为前轮转向系统和后轮转向系统，二者内部结构相同。（以前轮转向系统为例）转向系统402内部以转向电机4021为中心，转向电机4021以长度方向摆放，齿轮齿条转换器4022从转向电机4021宽度方向穿过，两端连接有拉杆4023，拉杆4023与轮胎4025中间连接有转向器4024。
34.该基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车可在人为操纵遥控器的情况下，由线控式底盘4中控制系统401的遥控器信号接收器4014接收遥控器信号，然后将信号传递给整车控制器vcu4011，然后整车控制器vcu4011通过导线将电信号传递给前轮的电机控制器4012、后轮的电机控制器4013、高压继电器4015、低压继电器4016、机械臂电源箱4017和机械臂控制箱4018，分别完成小车转向、小车移动和机械臂运转的指令：前轮的电机控制器4012、后轮电机控制器4013接收整车控制器vcu4011的电信号之后，将电信号分别传递给前后轮的转向电机4021，转向电机4021通过内部电机转动，控制齿轮齿条转换器4022与拉杆4023的相对位置与运动进而控制转向器4024完成小车的转向。类似的，机械臂电源箱4017接收整车控制器vcu4011的电信号之后，为机械臂控制箱4018和机械臂1进行供电，机械臂控制箱4018进而控制机械臂1完成对应动作。
35.参考图6可知，线控式底盘的减震柱体403共有4个，前轮转向系统与后轮转向系统前侧各两个，安装于线控式底盘4的两车架之间。其车架中具有减震柱体403，具有良好的减
震作用。
36.以上所述仅为本实用新型较佳可行的实施例而已，并非因此局限本实用新型的权利范围，凡运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含于本实用新型的权利范围之内。


技术特征：
1.一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，包括机械臂（1），箱体（2），隔板（3）和线控式底盘（4），其特征在于：所述的机械臂（1）和箱体（2）设置在隔板（3）上方，通过隔板（3）与线控式底盘（4）连接；所述的箱体（2）外部设有两个投放垃圾的小门（201），通过小门（201）为箱体（2）内部的两个隔间，两个隔间中间由挡板(202）分开；所述的线控式底盘(4)，整个底盘的中间部分为控制系统(401)，两个转向系统(402)安置在控制系统(401)的前后两侧，四个减震柱体（403）分布于底盘的四个角；所述的控制系统(401)，控制系统（401）内部以整车控制器vcu（4011）为中心，前轮转向电机控制器（4012）和后轮转向电机控制器（4013）分别放置在整车控制器vcu（4011）的前后两侧，遥控器信号接收器（4014）、高压继电器（4015）和低压继电器（4016）依次放置在整车控制器vcu（4011）的左侧，机械臂电源箱（4017）和机械臂控制箱（4018）依次放置在整车控制器vcu（4011）的右侧。2.根据权利要求1所述的基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，其特征在于：所述的箱体（2）前侧设置有两只平行摆放的机械臂（1），机械臂（1）具有6个自由度，且与箱体（2）之间留有足够机械臂（1）运转的空间。3.根据权利要求1所述的基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，其特征在于：所述的转向系统（402），分为前轮转向系统和后轮转向系统，二者内部结构相同；前轮转向系统内部以转向电机（4021）为中心，转向电机（4021）以长度方向摆放，齿轮齿条转换器（4022）从转向电机（4021）宽度方向穿过，两端连接有拉杆（4023），拉杆（4023）与轮胎（4025）中间连接有转向器（4024）。4.根据权利要求1所述的基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，其特征在于：所述的四个减震柱体（403），前轮转向系统的前侧与后轮转向系统的后侧各两个，安装于线控式底盘（4）的两车架之间。

技术总结
本实用新型公开了一种基于线控式底盘的机械臂垃圾拾取小车，小车由机械臂、箱体、隔板和线控式底盘构成，机械臂和箱体设置在隔板上方，线控式底盘设置在隔板下方，线控式底盘包括控制系统、转向系统和减震柱体，控制系统由整车控制器VCU4、前轮转向电机控制器、后轮转向电机控制器、遥控器信号接收器、高压继电器、低压继电器、机械臂电源箱和机械臂控制箱组成。转向系统由转向电机、齿轮齿条转换器、拉杆、转向器和轮胎组成；减震柱共有4个安装于线控式底盘的两车架之间。本实用新型将机械臂与线控式底盘结合在了一起，能够在人为操控下快速对目标范围内的垃圾进行拾取以及进行简单的初步分类，从而提高垃圾的清理效率。从而提高垃圾的清理效率。从而提高垃圾的清理效率。


技术研发人员：孙世豪 郭洪强 姜兆壮 刘美言 李威
受保护的技术使用者：聊城大学
技术研发日：2023.04.14
技术公布日：2023/8/26