一种手术机器人移动式升降支撑装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械结构领域，尤其涉及医疗设备技术领域，具体为一种手术机器人移动式升降支撑装置。


背景技术：

2.随着科学技术的发展和进步，在医疗领域使用机器人辅助手术的需求日益升高。而在手术机器人移动和固定这一块，目前存在一些或复杂，或稳定性不够的方案，这会直接影响到整个作业过程时间和精确度，那么患者术后康复也会存在隐患。
3.专利号为cn201921943103.6的专利提供了一种骨科手术机器人移动式升降支撑装置，但是该装置采用三个升降电机，动力单元较多，成本相对较高，且存在三个动力单元不同步升降的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于解决上述背景技术中描述的现有技术方案的缺点，提供一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过机械机构传导，实现单个动力单元进行机器人升降，节省成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：一种手术机器人移动式升降支撑装置，包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、双导槽板、单导槽板、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、滑动杆、轴承。
6.其中，所述可移动脚轮固定在所述底板的四个角上，可以自由移动，所述底板下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述双导槽板、所述单导槽板的圆弧形开口特征，配合所述滑动杆上的轴承，以及所述滑块提供的滑动支撑，可以实现三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头和升降电机动力单元，所述升降电机推杆头可以在所述升降电机动力单元的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板上。
7.进一步地，所述衬套固定于所述底板上，充当滑动轴承，所述滑动杆套接在所述衬套内，可以在内部上下滑动，所述滑动杆与所述底板下方的支撑头固定。
8.进一步地，所述滑动杆的侧面具有伸出圆柱特征，所述轴承固定于所述伸出圆柱特征上，所述卡簧将所述轴承限位在所述滑动杆上，防止其脱出。
9.进一步地，两个所述导轨固定在所述底板上方，两个所述滑块与所述导轨固定，并可在所述导轨上滑动。
10.进一步地，所述双导槽板固定在两个滑块上，所述双导槽板两侧开设有圆弧导槽开口，分别将两个所述滑动杆上的轴承限位在所述圆弧导槽开口内，所述轴承可以在所述圆弧导槽开口内滚动。
11.进一步地，所述升降电机的升降电机推杆头固定在所述双导槽板上，所述单导槽板与所述双导槽板固定。
12.进一步地，所述单导槽板侧面也开设有圆弧形导槽开口，将第三个滑动杆上的轴承限位在所述圆弧导槽开口内。
13.进一步地，所述支撑头未撑起时，所述升降电机推杆头处于伸长状态，所述轴承处于所述圆弧导槽开口的顶部。
14.进一步地，当所述升降电机的升降电机推杆头进行伸缩时，拉动所述双导槽板运动，所述双导槽板在所述滑块的作用下，在所述导轨上沿伸缩方向移动，同时带动所述单导槽板进行同向移动，使得三个滑动杆上的轴承沿着所述圆弧导槽开口路径线移动，此时所述支撑头往下移动，接触地面，将机器人本体最终支撑起，实现固定机器人的目的。
15.本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过衬套配合滑动杆，可以使滑动杆上下滑动，通过双导槽板、单导槽板的圆弧形开口特征，配合滑动杆上的轴承，以及滑块提供的滑动支撑，在升降电机伸缩的作用下，可以实现三个升降模块联动，将机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。
附图说明
16.下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。
17.图1是本实用新型实施例提供的底板上方固定装置示意图；
18.图2是本实用新型实施例提供的底板下方装置示意图；
19.图3是本实用新型实施例提供的升降电机示意图；
20.图4是本实用新型实施例提供的移动式升降支撑装置部分结构示意图；
21.图5是本实用新型实施例提供的支撑头未撑起时的状态示意图；
22.图6是本实用新型实施例提供的支撑头支撑地面时的状态示意图；
23.图7是本实用新型实施例提供的移动式升降支撑装置支撑机器人本体的示意图；
24.附图标记说明：1. 机器人本体；2.可移动脚轮；3支撑头；4.底板；5.双导槽板；6.单导槽板；7.导轨；8.升降电机推杆头；9.升降电机动力单元；10.滑块；11.卡簧；12.衬套；13.滑动杆；14.轴承。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
27.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安
装”、“相连”、“连接”、“装配”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
28.为了更好地理解本实用新型，下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。
29.如图1-7所示，本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置包括：机器人本体1、可移动脚轮2、支撑头3、底板4、双导槽板5、单导槽板6、导轨7、升降电机、滑块10、卡簧11、衬套12、滑动杆13、轴承14。
30.其中，如图2所示所述可移动脚轮2固定在所述底板4的四个角上，可以自由移动，所述底板4下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述双导槽板5、所述单导槽板6的圆弧形开口特征，配合所述滑动杆上的轴承14，以及所述滑块10提供的滑动支撑，可以实现三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，如图3所示，所述升降电机包括升降电机推杆头8和升降电机动力单元9，所述升降电机推杆头8可以在所述升降电机动力单元9的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板4上。
31.如图4所示，所述衬套12固定于所述底板4上，充当滑动轴承，所述滑动杆13套接在所述衬套12内，可以在内部上下滑动，所述滑动杆13与所述底板下方的支撑头3固定。
32.作为一种可选的实施方式，所述滑动杆13的侧面具有伸出圆柱特征，所述轴承14固定于所述伸出圆柱特征上，所述卡簧11将所述轴承14限位在所述滑动杆13上，防止其脱出。
33.作为一种可选的实施方式，两个导轨7固定在所述底板4上方，两个滑块10与所述导轨7固定，并可在所述导轨7上滑动。
34.如图1所示，所述双导槽板5固定在两个滑块10上，所述双导槽板5两侧开设有圆弧导槽开口，分别将两个所述滑动杆上的轴承14限位在所述圆弧导槽开口内，所述轴承14可以在所述圆弧导槽开口内滚动。
35.作为一种可选的实施方式，所述升降电机的升降电机推杆头8固定在所述双导槽板5上，所述单导槽板6与所述双导槽板5固定。
36.作为一种可选的实施方式，所述单导槽板6的侧面也开设有圆弧形导槽开口，将第三个滑动杆上的轴承14限位在所述圆弧导槽开口内。
37.如图5所示，所述支撑头3未撑起时，所述升降电机推杆头8处于伸长状态，所述轴承14处于所述圆弧导槽开口的顶部。
38.如图6所示，当所述升降电机的升降电机推杆头8沿方向a进行伸缩时，拉动所述双导槽板5运动，所述双导槽板5在所述滑块10的作用下，在所述导轨7上沿伸缩方向移动，同时带动所述单导槽板6进行同向移动，使得三个滑动杆上的轴承14沿着所述圆弧导槽开口路径线移动，此时所述支撑头3往方向b移动，接触地面，将机器人本体1最终支撑起，如图7所示，实现固定机器人的目的。
39.本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置通过衬套配合滑动杆，可以使滑动杆上下滑动，通过双导槽板、单导槽板的圆弧形开口特征，配合滑动杆上的轴承，以及滑块提供的滑动支撑，在升降电机伸缩的作用下，可以实现三个升降模块联动，将机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降，节省了成本，且消除了
三个动力单元存在不同步升降的问题。
40.虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

技术特征：
1.一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，包括：机器人本体(1)、可移动脚轮(2)、支撑头(3)、底板(4)、双导槽板(5)、单导槽板(6)、导轨(7)、升降电机、滑块(10)、卡簧(11)、衬套(12)、滑动杆(13)、轴承(14)；其中，所述可移动脚轮(2)固定在所述底板(4)的四个角上，可以自由移动，所述底板(4)下方具有三个升降模块，在所述升降电机伸缩的作用下，通过所述双导槽板(5)、所述单导槽板(6)的圆弧形开口特征，配合所述滑动杆上的轴承(14)，以及所述滑块(10)提供的滑动支撑，可以实现三个升降模块联动，将手术机器人撑起或放下，所述升降电机包括升降电机推杆头(8)和升降电机动力单元(9)，所述升降电机推杆头(8)可以在所述升降电机动力单元(9)的作用下实现直线伸出和缩回，所述升降电机底部固定在所述底板(4)上。2.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述衬套(12)固定于所述底板(4)上，充当滑动轴承，所述滑动杆(13)套接在所述衬套(12)内，可以在内部上下滑动，所述滑动杆(13)与所述底板下方的支撑头(3)固定。3.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述滑动杆(13)的侧面具有伸出圆柱特征，所述轴承(14)固定于所述伸出圆柱特征上，所述卡簧(11)将所述轴承(14)限位在所述滑动杆(13)上，防止其脱出。4.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，两个所述导轨(7)固定在所述底板(4)上方，两个所述滑块(10)与所述导轨(7)固定，并可在所述导轨(7)上滑动。5.根据权利要求4所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述双导槽板(5)固定在两个滑块(10)上，所述双导槽板(5)两侧开设有圆弧导槽开口，分别将两个所述滑动杆上的轴承(14)限位在所述圆弧导槽开口内，所述轴承(14)可以在所述圆弧导槽开口内滚动。6.根据权利要求1所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述升降电机的升降电机推杆头(8)固定在所述双导槽板(5)上，所述单导槽板(6)与所述双导槽板(5)固定。7.根据权利要求6所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述单导槽板(6)的侧面也开设有圆弧导槽开口，将第三个滑动杆上的轴承(14)限位在所述圆弧导槽开口内。8.根据权利要求7所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，所述支撑头(3)未撑起时，所述升降电机推杆头(8)处于伸长状态，所述轴承(14)处于所述圆弧导槽开口的顶部。9.根据权利要求5或7所述的一种手术机器人移动式升降支撑装置，其特征在于，当所述升降电机的升降电机推杆头(8)进行伸缩时，拉动所述双导槽板(5)运动，所述双导槽板(5)在所述滑块(10)的作用下，在所述导轨(7)上沿伸缩方向移动，同时带动所述单导槽板(6)进行同向移动，使得三个滑动杆上的轴承(14)沿着圆弧导槽开口路径线移动，此时所述支撑头(3)往下移动，接触地面，将机器人本体(1)最终支撑起，实现固定机器人的目的。

技术总结
本实用新型提供了一种手术机器人移动式升降支撑装置，该装置包括：机器人本体、可移动脚轮、支撑头、底板、双导槽板、单导槽板、导轨、升降电机、滑块、卡簧、衬套、滑动杆、轴承。本实用新型通过衬套配合滑动杆，可以使滑动杆上下滑动，通过双导槽板、单导槽板的圆弧形开口特征，配合滑动杆上的轴承，以及滑块提供的滑动支撑，在升降电机伸缩的作用下，可以实现三个升降模块联动，将机器人撑起或放下。与现有技术相比较，本实用新型提供的手术机器人移动式升降支撑装置通过机械机构传导，可以实现单个动力单元进行机器人升降，节省了成本，且消除了三个动力单元存在不同步升降的问题。了三个动力单元存在不同步升降的问题。了三个动力单元存在不同步升降的问题。


技术研发人员：陈盛 荣健 李华卫
受保护的技术使用者：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/9/1