一种机械臂浮动连接装置

1.本实用新型属于机械臂连接技术领域，具体涉及一种机械臂浮动连接装置。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；
3.传统的机械臂驱动端部需要配备不同的设备进行使用，以满足不同的作业需求，但机械臂驱动端部和设备之间多通过多个螺栓连接的方式进行固定，设备和机械臂端部对接组装会出现一定的误差，需要来回对准后使用多个螺栓连接固定，费时费力，且后续拆卸更换设备时也需要一一拆卸多个螺栓，比较麻烦；
4.为解决上述问题，公开号为cn218557145u的中国专利授权公开了一种机械臂浮动连接装置，该现有技术设置定位凸块与定位凹槽，通过平面螺纹槽调节定位凸块的位置，该调节方式对于定位凸块位置的固定能力较差，并且平面螺纹所需的加工工艺要求较高，不便于进行生产制造。


技术实现要素：

5.为了解决上述现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械臂浮动连接装置，该一种机械臂浮动连接装置的结构简单，在使用时，连接拆卸方便，另外，与现有技术中的平面螺纹结构相比，长期使用后，本实用新型能够避免因磨损致使无法使用的问题，本实用新型连接后的强度更高，承重能力更强。
6.本一种机械臂浮动连接装置解决其技术问题所采用的技术方案为：
7.提供了一种机械臂浮动连接装置，包括两个连接头结构和连接结构，连接头结构包括连接座，连接座的一侧固定安装有数根均匀分布的连接螺杆，连接座的一侧开设有通孔，通孔的内壁一侧固定安装有卡环，通孔的内壁另一侧固定安装有数块均匀分布的第一弧形卡块，连接结构包括连接轴，连接轴的两端外周固定安装有数个均匀分布的第二弧形卡块，连接轴的两端分别设置有一个活动环，活动环的一侧分别设置有数块均匀分布的第三弧形卡块，第三弧形卡块小于相邻的第一弧形卡块之间间隙的弧度，第三弧形卡块的厚度大于第一弧形卡块的厚度，连接轴两端分别设置有弹力装置，弹力装置能够给予活动环一个向连接轴相近端部移动的力。
8.进一步的，所述的第一弧形卡块与第二弧形卡块的数量相同，第二弧形卡块的弧度小于相邻第一弧形卡块之间的弧度。
9.进一步的，所述的第三弧形卡块的弧度与第二弧形卡块的弧度之和大于相邻的第一弧形卡块之间间隙的弧度。
10.进一步的，所述的第一弧形卡块与第二弧形卡块的弧度相等，第三弧形卡块的弧
度与相邻的第一弧形卡块之间间隙的弧度相等。
11.进一步的，所述的第三弧形卡块的两侧分别设置有弹性垫。
12.进一步的，所述的弹力装置由固定环和弹簧组成，固定环固定安装于连接轴上，弹簧设置于固定环与活动环之间。
13.进一步的，所述的连接轴开设有过线孔。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
15.1、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，通过连接螺杆和现有与之螺纹配合的螺母，能够将连接结构分别安装于设备与机械臂的活动端，将第二弧形卡块与相邻两个第一弧形卡块之间的对齐并插入，转动连接轴，第二弧形卡块能够进入第一弧形卡板与卡环之间，在弹力装置的作用下，活动环一个向连接轴相近端部移动，第三弧形卡块能够插入相邻两个第一弧形卡块之间，并插入第二弧形卡块之间，连接轴与连接座之间的固定，同理，连接轴的两端能够将两个连接座进行连接，实现机械臂活动端与设备之间的连接，拆卸时，仅需手动推动活动环转动活动轴将第二弧形卡板取出即可，与现有技术相比，本实用新型的结构简单，在使用时，连接拆卸方便，另外，与现有技术中的平面螺纹结构相比，长期使用后，本实用新型能够避免因磨损致使无法使用的问题， 连接后的本实用新型连接后的强度更高，承重能力更强，承重能力更强。
16.2、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，二弧形卡块的弧度小于相邻第一弧形卡块之间的弧度，该结构能够使得第二弧形卡块插入到第一弧形卡块之间。
17.3、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，第三弧形卡块的弧度与第二弧形卡块的弧度之和大于相邻的第一弧形卡块之间间隙的弧度，第三弧形卡块插入相邻的第一弧形卡块之间间隙后，该结构能够避免第二弧形卡块进入到相邻的第一弧形卡块之间间隙并移出。
18.4、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，第一弧形卡块与第二弧形卡块的弧度相等，能够使得在转动连接轴后能够使得第一弧形卡块与第二弧形卡块两边对齐，第三弧形卡块的弧度与相邻的第一弧形卡块之间间隙的弧度相等，使得第三弧形卡块插入相邻的第一弧形卡块之间，第一弧形卡块能够对第三弧形卡块固定，进而第三弧形卡块能够对第二弧形卡块进行固定，从而避免连接座与连接轴之间产生位移，在使用时，能够避免设备晃动。
19.5、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，弹性垫便于在第三弧形卡块插入相邻两个第二弧形卡块之间后，能够增大第三弧形卡块与第二弧形卡块接触面之间的摩擦力，能够避免在使用时，第三弧形卡块从相邻两个第二弧形卡块之间跑出。
20.6、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，弹簧的弹力能够给予活动环一个向连接轴相近端部移动的力，该弹力装置的结构简单，便于进行生产制造。
21.7、本实用新型示例的一种机械臂浮动连接装置，机械臂与设备在进行线路连接时，连接电线能够从过线孔穿过，能够对连接电线进行保护。
附图说明
22.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
23.图1为本实用新型的结构示意图；
24.图2为连接头结构的右视图；
25.图3为第二弧形卡块的安装分布示意图；
26.图4为为第三弧形卡块的安装分布示意图。
27.图中：1 连接座；2 连接螺杆；3 通孔；4 卡环；5 第一弧形卡块；6 连接轴；7 第二连接卡块；8 活动环；9 第三弧形卡块；10 弹性垫；11 固定环；12 弹簧；13 过线孔。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
30.如图1-4所示，一种机械臂浮动连接装置，包括两个连接头结构和连接结构，连接头结构包括连接座1，连接座1的一侧固定安装有数根均匀分布的连接螺杆2，连接座1的一侧开设有通孔3，通孔3的内壁一侧固定安装有卡环4，通孔3的内壁另一侧固定安装有数块均匀分布的第一弧形卡块5，连接结构包括连接轴6，连接轴6的两端外周固定安装有数个均匀分布的第二弧形卡块7，连接轴6的两端分别设置有一个活动环8，活动环8的一侧分别设置有数块均匀分布的第三弧形卡块9，第三弧形卡块9小于相邻的第一弧形卡块5之间间隙的弧度，使得第三弧形卡块9能够插入到相邻的第一弧形卡块5之间，第三弧形卡块9的厚度大于第一弧形卡块5的厚度，连接轴6两端分别设置有弹力装置，弹力装置能够给予活动环8一个向连接轴6相近端部移动的力。通过连接螺杆2和现有与之螺纹配合的螺母，能够将连接结构分别安装于设备与机械臂的活动端，将第二弧形卡块7与相邻两个第一弧形卡块5之间的对齐并插入，转动连接轴6，第二弧形卡块7能够进入第一弧形卡板7与卡环4之间，在弹力装置的作用下，活动环8一个向连接轴6相近端部移动，第三弧形卡块9能够插入相邻两个第一弧形卡块5之间，并插入第二弧形卡块7之间，连接轴6与连接座1之间的固定，同理，连接轴6的两端能够将两个连接座1进行连接，实现机械臂活动端与设备之间的连接，拆卸时，仅需手动推动活动环8转动活动轴6将第二弧形卡板7取出即可，与现有技术相比，本实用新型的结构简单，在使用时，连接拆卸方便，另外，与现有技术中的平面螺纹结构相比，长期使用后，本实用新型能够避免因磨损致使无法使用的问题，本实用新型连接后的强度更高，承重能力更强。
31.如图1-4所示，进一步的优选的，所述的第一弧形卡块5与第二弧形卡块7的数量相同，第二弧形卡块7的弧度小于相邻第一弧形卡块5之间的弧度。二弧形卡块7的弧度小于相邻第一弧形卡块5之间的弧度，该结构能够使得第二弧形卡块7插入到第一弧形卡块5之间。
32.如图1-4所示，进一步的优选的，所述的第三弧形卡块9的弧度与第二弧形卡块7的弧度之和大于相邻的第一弧形卡块5之间间隙的弧度。第三弧形卡块9的弧度与第二弧形卡块7的弧度之和大于相邻的第一弧形卡块5之间间隙的弧度，第三弧形卡块9插入相邻的第一弧形卡块5之间间隙后，该结构能够避免第二弧形卡块7进入到相邻的第一弧形卡块5之间间隙并移出。
33.如图1-4所示，进一步的优选的，所述的第一弧形卡块5与第二弧形卡块7的弧度相等，第三弧形卡块9的弧度与相邻的第一弧形卡块5之间间隙的弧度相等。第一弧形卡块5与第二弧形卡块7的弧度相等，能够使得在转动连接轴6后能够使得第一弧形卡块5与第二弧形卡块7两边对齐，第三弧形卡块9的弧度与相邻的第一弧形卡块5之间间隙的弧度相等，使得第三弧形卡块9插入相邻的第一弧形卡块5之间，第一弧形卡块5能够对第三弧形卡块9固定，进而第三弧形卡块9能够对第二弧形卡块7进行固定，从而避免连接座1与连接轴6之间产生位移，在使用时，能够避免设备晃动。
34.如图4所示，进一步的优选的，所述的第三弧形卡块9的两侧分别设置有弹性垫10。弹性垫10便于在第三弧形卡块9插入相邻两个第二弧形卡块7之间后，能够增大第三弧形卡块9与第二弧形卡块7接触面之间的摩擦力，能够避免在使用时，第三弧形卡块9从相邻两个第二弧形卡块7之间跑出。
35.如图1所示，进一步的优选的，所述的弹力装置由固定环11和弹簧12组成，固定环11固定安装于连接轴6上，弹簧12设置于固定环11与活动环8之间。弹簧12的弹力能够给予活动环8一个向连接轴6相近端部移动的力，该弹力装置的结构简单，便于进行生产制造。
36.如图3所示，进一步的优选的，所述的连接轴6开设有过线孔13。机械臂与设备在进行线路连接时，连接电线能够从过线孔13穿过，能够对连接电线进行保护。
37.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
38.除说明书所述的技术特征外，其余技术特征为本领域技术人员的已知技术，为突出本实用新型的创新特点，其余技术特征在此不再赘述。

技术特征：
1.一种机械臂浮动连接装置，包括两个连接头结构和连接结构，连接头结构包括连接座（1），连接座（1）的一侧固定安装有数根均匀分布的连接螺杆（2），其特征是，连接座（1）的一侧开设有通孔（3），通孔（3）的内壁一侧固定安装有卡环（4），通孔（3）的内壁另一侧固定安装有数块均匀分布的第一弧形卡块（5），连接结构包括连接轴（6），连接轴（6）的两端外周固定安装有数个均匀分布的第二弧形卡块（7），连接轴（6）的两端分别设置有一个活动环（8），活动环（8）的一侧分别设置有数块均匀分布的第三弧形卡块（9），第三弧形卡块（9）小于相邻的第一弧形卡块（5）之间间隙的弧度，第三弧形卡块（9）的厚度大于第一弧形卡块（5）的厚度，连接轴（6）两端分别设置有弹力装置，弹力装置能够给予活动环（8）一个向连接轴（6）相近端部移动的力。2.根据权利要求1所述的一种机械臂浮动连接装置，其特征是，所述的第一弧形卡块（5）与第二弧形卡块（7）的数量相同，第二弧形卡块（7）的弧度小于相邻第一弧形卡块（5）之间的弧度。3.根据权利要求1或2所述的一种机械臂浮动连接装置，其特征是，所述的第三弧形卡块（9）的弧度与第二弧形卡块（7）的弧度之和大于相邻的第一弧形卡块（5）之间间隙的弧度。4.根据权利要求3所述的一种机械臂浮动连接装置，其特征是，所述的第一弧形卡块（5）与第二弧形卡块（7）的弧度相等，第三弧形卡块（9）的弧度与相邻的第一弧形卡块（5）之间间隙的弧度相等。5.根据权利要求4所述的一种机械臂浮动连接装置，其特征是，所述的第三弧形卡块（9）的两侧分别设置有弹性垫（10）。6.根据权利要求1所述的一种机械臂浮动连接装置，其特征是，所述的弹力装置由固定环（11）和弹簧（12）组成，固定环（11）固定安装于连接轴（6）上，弹簧（12）设置于固定环（11）与活动环（8）之间。7.根据权利要求1所述的一种机械臂浮动连接装置，其特征是，所述的连接轴（6）开设有过线孔（13）。

技术总结
本实用新型属于机械臂连接技术领域，公开了一种机械臂浮动连接装置，现有的机械臂浮动连接装置设置定位凸块与定位凹槽，通过平面螺纹槽调节定位凸块的位置，该调节方式对于定位凸块位置的固定能力较差，并且平面螺纹所需的加工工艺要求较高，不便于进行生产制造，本实用新型示例的技术方案，包括两个连接头结构和连接结构，连接头结构包括连接座，连接座的一侧固定安装有数根均匀分布的连接螺杆，连接座的一侧开设有通孔，与现有技术相比，本实用新型的结构简单，在使用时，连接拆卸方便，另外，与现有技术中的平面螺纹结构相比，长期使用后，本实用新型能够避免因磨损致使无法使用的问题，本实用新型连接后的强度更高，承重能力更强。更强。更强。


技术研发人员：刘星 吴文杰 庄宇 郭士清 闫春虎 马奋芝
受保护的技术使用者：佳木斯大学
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/9/1