一种货架自动定位装置的制作方法

1.本技术涉及机械定位领域，尤其是涉及一种货架自动定位装置。


背景技术：

2.在产品自动化生产检测过程中，经常会因为场地等因素的限制，需要将生产线上下来的工件转运至检测线上，为了提高转运效率，一般会将多个产品放在多层货架上，再通过agv小车扛着整个货架进行转移。在将货架转移到检测线旁时，需要通过自动取货装置将产品取下，因此agv小车将货架转移到检测线旁的位置需要精准定位，以便取货装置取下产品。目前急需一种能够将货架精准定位的装置。


技术实现要素：

3.为了解决货架无法精准定位的问题，本技术提供一种货架自动定位装置。
4.本技术提供的一种货架自动定位装置采用如下的技术方案：
5.一种货架自动定位装置，包括x向移动机构、x向定位机构、y向移动机构以及y向定位机构，其中， x向移动机构包括x向移动座、能够驱动x向移动座沿x方向移动的驱动件一； y向移动机构包括y向移动座、能够驱动y向移动座沿y方向移动的驱动件二，驱动件二固定在x向移动座上； x向定位机构包括x向定位架、能够驱动x向定位架沿x方向移动的驱动件三，驱动件三固定在y向移动座上； y向定位机构包括y向定位板、固定在x向定位架上的y向固定板、以及能够驱动y向定位板沿y方向靠近或远离y向固定板移动的驱动件四，驱动件四固定在x向定位架上； x方向与y方向呈一定角度。
6.通过采用上述技术方案，当agv小车将货架转移到该自动定位装置旁后，在驱动件三的驱动下使x向定位架沿x方向移动，x向定位架与货架抵接并推动货架沿x方向移动，对货架的x方向位置进行定位；再通过驱动件四驱动y向定位板沿y方向移动并推动货架沿y方向移动，直至货架抵接到y向固定板，对货架的y方向位置进行定位，从而实现货架的位置定位，此时y向定位板配合y向固定板将货架夹紧；最后通过驱动件一和驱动件二的驱动使x向移动座和y向移动座移动，从而调整货架在x方向和y方向的位置，便于取货装置取下产品。
7.进一步可优选的，x方向与y方向呈90
°
。
8.通过采用上述技术方案，在x向定位机构和y向定位机构的驱动定位下，便于计算货架定位的位置。
9.进一步可优选的，该货架自动定位装置还包括底座，底座上固定连接有导轨一，x向移动座滑动连接于导轨一，导轨一沿x方向设置。
10.通过采用上述技术方案，设置导轨一对x向移动座的移动进行导向以及限位，并能够提高x向移动座移动时的稳定性。
11.进一步可优选的，x向移动座上固定连接有导轨二，y向移动座滑动连接于导轨二，导轨二沿y方向设置。
12.通过采用上述技术方案，设置导轨二对y向移动座的移动进行导向以及限位，并能
够提高y向移动座移动时的稳定性。
13.进一步可优选的，y向移动座上固定连接有导轨三，x向定位架滑动连接于导轨三，导轨三沿x方向设置。
14.通过采用上述技术方案，设置导轨三对x向定位架的移动进行导向以及限位，并能够提高x向定位架移动时的稳定性。
15.进一步可优选的，x向移动座或y向移动座上固定设有探头。
16.通过采用上述技术方案，设置探头用于检测货架是否到位，便于控制货架自动定位装置的启停。
17.进一步可优选的，该货架自动定位装置还包括若干组缓冲器。
18.通过采用上述技术方案，设置缓冲器用于对x向移动座、y向移动座、x向定位架以及y向定位板的移动进行缓冲，提高稳定性。
19.进一步可优选的，驱动件一与x向移动座之间、驱动件二与y向移动座之间、驱动件三与x向定位架之间均可拆卸连接。
20.通过采用上述技术方案，驱动件与相应的移动件之间可拆卸连接，便于安装拆卸。
21.进一步可优选的，x向定位机构设置有两组，两组x向定位机构设置在y向移动座的同一侧，每组x向定位机构中的x向定位架上均设置有y向定位机构。
22.通过采用上述技术方案，设置两组x向定位机构以及y向定位机构，提高货架定位移动时的稳定性。
23.进一步可优选的，两组y向定位机构设置在x向定位架相互远离一侧。
24.通过采用上述技术方案，初始时两个x向定位架之间的间距最小，在驱动件三的驱动下使两个x向定位架相互远离移动，直至两个x向定位架抵接到货架上，再通过两组y向定位机构对货架夹紧，在x向移动机构以及y向移动机构带动货架移动时，两组y向定位机构安装在x向定位架相互远离一侧的设计，能够避免货架与y向定位机构脱离，提高货架移动时的稳定性。
25.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
26.1.在本技术中，该自动定位装置先对货架的x方向和y方向进行定位，再根据检测线的位置调节货架的x方向和y方向的位置，以便取货装置取下产品，方便快捷；
27.2.在本技术进一步设置中，设置导轨对x向移动座、y向移动座以及x向定位架进行导向支撑，提高移动时的稳定性，还能起到移动距离的限位作用，避免移动过程中移动座、定位架等与取货装置发生碰撞；
28.3.在本技术进一步设置中，设置两组x向定位机构以及两组y向定位机构，对货架进行定位时保证货架的稳定。
附图说明
29.图1是货架定位后的立体结构示意图；
30.图2是一种货架自动定位装置的立体结构示意图；
31.图3是图2的俯视示意图；
32.图4是图2中a的放大示意图；
33.图5是实施例一中y向定位机构与x向定位架的俯视示意图；
34.图6是实施例二中y向定位机构与x向定位架的俯视示意图。
35.附图标记说明：1、底座；2、x向移动机构；21、驱动件一；22、导轨一；23、x向移动座；3、x向定位机构；31、驱动件三；32、导轨三；33、x向定位架；4、y向移动机构；41、驱动件二；42、导轨二；43、y向移动座；5、y向定位机构；51、驱动件四；52、y向定位板；53、y向固定板；6、探头；7、缓冲器；8、agv小车；9、多层货架；91、滚轮；92、支脚。
具体实施方式
36.以下结合附图1-附图6对本技术作进一步详细说明。
37.本技术实施例公开一种货架自动定位装置，能够将货架的位置进行定位后，再将货架移动至检测线旁便于与取货装置进行对接，方便取货装置取下货架上的产品。如附图1所示，该货架具有四个支脚92，在支脚92底部安装有滚轮91，方便货架整体移动，货架从生产线转移到该自动定位装置旁则通过agv小车8进行搬运转移。具体公开如下实施例：
38.实施例一
39.对于该自动定位装置，如附图2、附图3以及附图4所示，包括底座1，安装在底座1上的x向移动机构2、x向定位机构3、y向移动机构4以及y向定位机构5，x方向与y方向呈一定角度。其中，x向移动机构2包括x向移动座23、驱动x向移动座23沿x方向移动的驱动件一21；y向移动机构4包括y向移动座43、驱动y向移动座43沿y方向移动的驱动件二41，驱动件二41固定在x向移动座23上；x向定位机构3包括x向定位架33、驱动x向定位架33沿x方向移动的驱动件三31，驱动件三31固定在y向移动座43上；y向定位机构5包括y向定位板52、固定在x向定位架33上的y向固定板53、以及驱动y箱定位板沿y方向靠近或远离y向固定板53移动的驱动件四51，驱动件四51固定在x向定位架33上。
40.本实施例中，以附图3的上下左右方向具体说明，x方向与y方向呈90
°
，x方向为上下方向，y方向为左右方向。
41.具体地，底座1设置有两块且沿x方向分布设置，两块底座1之间固定连接有两根平行的导轨一22，导轨一22沿x方向设置，x向移动座23与导轨一22滑动连接，驱动件一21固定在上方的底座1上，通过导轨一22对x向移动座23的移动进行导向支撑，提高稳定性，并对x向移动座23的移动范围进行限制。
42.在x向移动座23上固定连接有两根平行的导轨二42，导轨二42沿y方向设置，y向移动座43与导轨二42滑动连接，通过导轨二42对y向移动座43的移动进行导向支撑，提高稳定性，并对y向移动座43的移动范围进行限制，驱动件二41设置在y向移动座43的左侧。
43.在y向移动座43上设置有两组x向定位机构3，两组x向定位机构3沿x方向上下分布设置且两组x向定位机构3均设置在y向移动座43的右侧。在y向移动座43的右端固定连接有四根导轨三32，四根导轨三32沿x方向上下分成两组，上方的x向定位机构3中的x向定位架33与上方的两根导轨三32滑动连接，下方的x向定位机构3中的x向定位架33与下方的两根导轨三32滑动连接，而两组x向定位机构3中的驱动件三31位于两块x向定位架33之间。通过导轨三32对x向定位架33的移动进行导向支撑，提高稳定性，并对x向定位架33的移动范围进行限制。
44.本实施例中，当两组x向定位机构3驱使两块x向定位架33相互远离移动，直至两块x向定位架33之间的间距最大，此时两块x向定位架33之间的间距与货架中相邻两条支脚92
之间的间距相适配。具体地，如附图5所示，当两块x向定位架33之间的间距最大时，两块x向定位架33能够抵接在相邻两条支脚92相互靠近的一端。
45.在两组x向定位机构3中的x向定位架33上均设置有y向定位机构5，本实施例中，两组y向定位机构5设置在x向定位架33相互远离一侧。具体地，对于沿x方向下方的y向定位机构5来说，y向固定板53固定在x向定位架33的右端，驱动件四51固定在x向定位架33沿x方向的下端面上，驱动件四51的输出端向右并固定连接y向定位板52，通过驱动件四51驱动y向定位板52向右靠近y向固定板53移动，通过y向定位板52能够推动货架向右移动，直至货架的支脚92右端抵接到y向固定板53上，对货架进行y向的定位，并通过y向定位板52与y向固定板53能够对货架的支脚92进行夹紧。
46.本实施例中，驱动件一21与x向移动座23、驱动件二41与y向移动座43、驱动件三31与x向定位架33之间可拆卸连接。具体地，驱动件一21、驱动件二41、驱动件三31以及驱动件四51均采用气缸驱动，而在x向移动座23、y向移动座43以及x向定位架33的相应位置上设置能够与气缸活塞杆连接的浮动接头。
47.而驱动件四51驱动y向定位板52移动的行程短，并且还需要对货架的支脚92提供一定的夹紧力，y向定位板52与驱动件四51的活塞杆可直接固定连接。
48.另外，在x向移动座23或y向移动座43上固定设有探头6，用于监测是否有货架转移到定位装置旁。本实施例中，探头6固定安装在y向移动座43上。
49.该货架自动定位装置还包括若干组缓冲器7。本实施例中缓冲器7设置有三组，分别设置在底座1、x向移动座23以及y向移动座43上，底座1上的缓冲器7用于对x向移动座23的移动进行缓冲，x向移动座23上的缓冲器7用于对y向移动座43的移动进行缓冲，y向移动座43上的缓冲器7用于对x向定位架33的移动进行缓冲。
50.本实施例的实施原理为：
51.初始状态时，两块x向定位架33之间的间距最小，x向移动座23在x方向的上极限位置，y向移动座43位于左极限位置，y向定位板52与y向固定板53之间的间距最大，取货装置位于该定位装置x方向的下方以及y方向的右方，即在附图3中，取货装置位于该定位装置的右下方。
52.首先，通过agv小车8将货架转移至该定位装置的右侧，探头6探测到货架到位，此时两块x向定位架33在x方向上位于货架左侧的两条支脚92之间；
53.其次，启动驱动件二41，驱动y向移动座43向右移动，并使x向定位架33向右移动伸入到两支脚92之间；
54.然后，关闭驱动件二41并启动驱动件三31，此时两组x向定位机构3同时运行并使两块x向定位架33相互远离移动，直至两块x向定位架33之间的间距最大，此时两块x向定位架33刚好抵在两条支脚92相互靠近的一侧端，实现对货架x向的定位；
55.然后，关闭驱动件三31并启动驱动件四51，驱动y向定位板52向右移动，并推动支脚92向右移动，直至支脚92抵接到y向固定板53上，实现对货架y向的定位；
56.最后，启动驱动件一21和驱动件二41，驱动x向移动座23和y向移动座43移动，将货架靠近取货装置，便于取货装置取下货架上的产品。
57.实施例二
58.如附图6所示，与实施例一的区别在于，两组y向定位机构5位于x向定位架33相互
靠近一侧，两块x向定位架33之间的最小间距与货架的支脚92之间的间距相适配。
59.实施例二的实施原理与实施例一的区别在于，在初始状态时，两块x向定位架33之间的间距最大。当agv小车8将货架转移至该定位装置右侧且探头6检测到货架到位后，货架的左侧两条支脚92在x方向上位于两块x向定位架33之间。
60.另外，当驱动件三31驱动x向定位架33相互靠近移动直至两块x向定位架33之间的间距最小时，两块x向定位架33抵接到支脚92相互远离的一端上。
61.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种货架自动定位装置，其特征在于，包括x向移动机构（2）、x向定位机构（3）、y向移动机构（4）以及y向定位机构（5），其中，所述x向移动机构（2）包括x向移动座（23）、能够驱动所述x向移动座（23）沿x方向移动的驱动件一（21）；所述y向移动机构（4）包括y向移动座（43）、能够驱动所述y向移动座（43）沿y方向移动的驱动件二（41），所述驱动件二（41）固定在所述x向移动座（23）上；所述x向定位机构（3）包括x向定位架（33）、能够驱动所述x向定位架（33）沿x方向移动的驱动件三（31），所述驱动件三（31）固定在所述y向移动座（43）上；所述y向定位机构（5）包括y向定位板（52）、固定在所述x向定位架（33）上的y向固定板（53）、以及能够驱动所述y向定位板（52）沿y方向靠近或远离所述y向固定板（53）移动的驱动件四（51），所述驱动件四（51）固定在所述x向定位架（33）上；所述x方向与所述y方向呈一定角度。2.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，所述x方向与所述y方向呈90
°
。3.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，该货架自动定位装置还包括底座（1），所述底座（1）上固定连接有导轨一（22），所述x向移动座（23）滑动连接于所述导轨一（22），所述导轨一（22）沿所述x方向设置。4.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，所述x向移动座（23）上固定连接有导轨二（42），所述y向移动座（43）滑动连接于所述导轨二（42），所述导轨二（42）沿所述y方向设置。5.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，所述y向移动座（43）上固定连接有导轨三（32），所述x向定位架（33）滑动连接于所述导轨三（32），所述导轨三（32）沿所述x方向设置。6.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，所述x向移动座（23）或所述y向移动座（43）上固定设有探头（6）。7.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，该货架自动定位装置还包括若干组缓冲器（7）。8.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，所述驱动件一（21）与所述x向移动座（23）之间、所述驱动件二（41）与所述y向移动座（43）之间、所述驱动件三（31）与所述x向定位架（33）之间均可拆卸连接。9.根据权利要求1所述的货架自动定位装置，其特征在于，所述x向定位机构（3）设置有两组，两组所述x向定位机构（3）设置在所述y向移动座（43）的同一侧，每组所述x向定位机构（3）中的所述x向定位架（33）上均设置有所述y向定位机构（5）。10.根据权利要求9所述的货架自动定位装置，其特征在于，两组所述y向定位机构（5）设置在所述x向定位架（33）相互远离一侧。

技术总结
本申请涉及机械定位领域，特别是一种货架自动定位装置，包括X向移动机构、X向定位机构、Y向移动机构以及Y向定位机构，X向移动机构包括X向移动座、驱动X向移动座移动的驱动件一；Y向移动机构包括Y向移动座、驱动Y向移动座移动的驱动件二，驱动件二固定在X向移动座上；X向定位机构包括X向定位架、驱动X向定位架移动的驱动件三，驱动件三固定在Y向移动座上；Y向定位机构包括Y向定位板、固定在X向定位架上的Y向固定板、驱动Y向定位板靠近或远离Y向固定板移动的驱动件四，驱动件四固定在X向定位架上；先对货架的X方向和Y方向进行定位，再根据检测线的位置调节货架的X方向和Y方向的位置，以便取货装置取下产品，方便快捷。方便快捷。方便快捷。


技术研发人员：于涵诚 金炎君 夏旻垚 沈炬锋 张鑫尧 许焓奇
受保护的技术使用者：浙江省机电设计研究院有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/9/1