喷头及具有此喷头的自移动系统及其基站的制作方法

1.本技术涉及自移动系统领域，尤其涉及一种包括自移动设备和基站的自移动系统。


背景技术：

2.目前市场上应用在自移动设备的视觉传感器多采用防护结构来防止灰尘堆积在其镜头组件上，以避免对感测精度造成影响。由于是被动式的防尘作用，当这些灰尘在防护结构上堆积至一定程度时，容易在镜头组件的感测范围内形成干扰；同时，存在于灰尘中的细小微粒容易穿越防护结构而累积于镜头组件表面，使感测影像模糊而导致算法误判，从而造成识别精度不足的问题。


技术实现要素：

3.本技术的多个方面提供一种喷头及具有此喷头的自移动系统及其基站，用以解决被动式防尘作用无法对自移动设备的镜头组件进行清洁，导致镜头组件辩别精度不足的问题。
4.本技术实施例提供一种自移动系统，包括：自移动设备，包括第一机架、行走机构和镜头组件，所述行走机构设置于所述第一机架上，用于带动所述第一机架运动，所述镜头组件包括安装于所述第一机架上的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头朝上设置，所述第二镜头朝前倾斜设置；以及基站，包括第二机架和设置于所述第二机架的清洗机构，所述清洗机构包括分别用于向所述第一镜头和所述第二镜头喷射清洗液的第一喷头组件和第二喷头组件，所述第一喷头组件和所述第二喷头组件均包括至少一个喷头，所述喷头具有涡流空间以及分别用于供所述清洗液流入和流出的入水口和出水口，其中,所述涡流空间用于使通过所述入水口流入的所述清洗液形成涡流并通过所述出水口输出后，呈伞状喷洒在所述第一镜头和/或所述第二镜头上。
5.在一些实施例中，所述喷头包括：内套管，底端设置有所述入水口，顶端设置有切口；以及套筒，其头部套接于所述顶端，且所述头部的相对二侧面设置有所述出水口和涡流槽，所述涡流槽和所述出水口以及所述切口连通形成涡流空间，其中所述涡流槽面向所述切口，且所述涡流槽的槽面朝向所述出水口倾斜，用以导引流体旋转流动至所述出水口，并在通过所述出水口后呈伞状喷洒至所述第一镜头或所述第二镜头。
6.在一些实施例中，所述内套管的侧壁上设置有连通所述入水口的通孔，且所述套筒与所述内套管之间形成有连通所述通孔和所述切口的环形空间。
7.在一些实施例中，所述内套管的外周面环绕设置有形成所述环形空间的沟槽，所述通孔设置于所述沟槽的侧壁上。
8.在一些实施例中，所述内套管设置有凸环，所述凸环在所述顶端围绕形成凹槽，其中所述凸环接触于所述头部，并且环绕于所述涡流槽外围，所述凹槽和所述涡流槽结合成涡流空间，所述切口位于所述凸环上，并且连通于所述沟槽和所述涡流空间之间。
9.在一些实施例中，所述顶端还设置有切槽，所述切槽的一端在所述凸环的外圆周上形成所述切口，所述切槽的槽底自所述切槽的另一端在所述凹槽内形成朝向所述沟槽倾斜的坡道。
10.在一些实施例中，所述顶端设置有多个所述切槽，沿所述内套管的径向设置，并且分布于所述内套管中心轴线的相对二侧。
11.在一些实施例中，多个所述切槽相互平行，且所述切槽的延伸方向偏离于所述中心轴线。
12.在一些实施例中，所述内套管设置有沿径向突出的台面，并且在所述台面和所述沟槽之间环绕设置有密封件，所述头部抵靠于所述台面上，所述密封件填充于所述头部的内周面和所述内套管的外周面之间。
13.在一些实施例中，所述内套管内设置有连通所述入水口和所述通孔的管道，所述管道的管径从所述底端朝向所述顶端内缩，形成内径由大至小排列的多个阶梯结构。
14.在一些实施例中，所述槽面设置有从所述涡流槽的外围朝向所述出水口弯曲延伸的多个导流结构。
15.在一些实施例中，所述基站还包括工作平台，所述工作平台从所述第二机架的一侧向外延伸，并且悬置于所述自移动设备停靠处的上方，所述清洗机构设置于所述工作平台上，且所述第一喷头组件包括围绕于所述第一镜头周围的多个所述喷头。
16.在一些实施例中，所述基站还包括多个输水管路，对应连接于所述喷头和所述工作平台之间。
17.在一些实施例中，所述喷头的出水口方向和所述第一镜头的光轴之间具有20～40度的夹角。
18.本技术实施例另提供一种自移动系统，包括自移动设备，包括朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头；以及基站，包括第一喷头组件和第二喷头组件，分别用于向所述第一镜头和所述第二镜头喷射清洗液，其中所述第一喷头组件和所述第二喷头组件均包括至少一个喷头，所述喷头设置有涡流空间，用于使所述清洗液于所述喷头内形成涡流，并且在输出后呈伞状喷洒在所述第一镜头和/或所述第二镜头上。
19.本技术实施例还提供一种自移动系统的基站，适于清洁自移动设备中朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头，所述基站包括第二机架和设置于所述第二机架的清洗机构，所述清洗机构包括分别用于向所述第一镜头和所述第二镜头喷射清洗液的第一喷头组件和第二喷头组件，所述第一喷头组件和所述第二喷头组件均包括至少一个喷头，所述喷头具有涡流空间以及分别用于供所述清洗液流入和流出的入水口和出水口，其中所述涡流空间用于使通过所述入水口流入的所述清洗液形成涡流并通过所述出水口输出后，呈伞状喷洒在所述第一镜头和/或所述第二镜头上。
20.本技术实施例同时提供一种喷头，内套管，底端设置有所述入水口，顶端设置有切口；以及套筒，其头部套接于所述顶端，且所述头部的相对二侧面设置有所述出水口和涡流槽，所述涡流槽和所述出水口以及所述切口连通形成所述涡流空间，其中所述涡流槽面向所述切口，且所述涡流槽的槽面朝向所述出水口倾斜，用以导引流体旋转流动成涡流，并通过所述出水口输出后呈伞状喷洒的锥形水雾。
21.在本技术实施例中，在基站上设置具有多个喷头的清洗机构，让自移动设备在停
靠于基站时，可以通过喷头对自移动设备的第一镜头和第二镜头进行主动式喷洒清洁程序。其中，由于喷头内的涡流槽和切口的配置方式，让流体通过喷头后可以形成伞形的喷洒方式，而起到对第一镜头的镜面和第二镜头的镜面全覆盖的作用，可以更好的将附着于第一镜头和第二镜头上的污染物清除，解决这些镜头因灰尘堆积而产生的摄像不清楚从而导致算法误判的问题，从而提高算法的识别精度。同时，通过水洗方式，又能达到不擦伤镜头的保护作用。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
23.图1为本技术实施例的自移动系统的立体图。
24.图2为本技术实施例的喷头的使用状态示意图。
25.图3为本技术实施例的喷头的剖面图。
26.图4为本技术实施例的内套管的立体图。
27.图5为本技术实施例的内套管的另一视角立体图。
28.图6为本技术另一实施例的喷头的剖面图。
具体实施方式
29.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
31.请参阅图1。本技术实施例提供一种自移动系统1，其可以通过基站10对自移动设备20的镜头组件210进行清洁作业。其中，自移动设备20可以是但不局限于用在户外维持户外环境整洁的机具，例如割草机。自移动设备20包括第一机架220和行走机构230。行走机构230设置于第一机架220的底部，用以带动第一机架220四处走动。镜头组件210可以是但不限于设置在第一机架220的顶部，并且包括第一镜头211和第二镜头212。其中，第一镜头211在投影方向上位于镜头组件210的顶面并且朝上设置，用以识别自移动设备20的工作环境。第二镜头212位于镜头组件210的一侧面上，此侧面可以是但不限于和自移动设备20前进方向同一侧，并且朝前倾斜设置。因此，第二镜头212可用以识别自移动设备20行进方向的行驶路径和可能的障碍物。在以下的实施例说明中，是以第一镜头211为全景镜头，第二镜头212为鱼眼镜头作为举例说明，但并不以此为限。
32.基站10用以供自移动设备20返航停靠，以进行待机、充电和清洁等程序。基站10包括第二机架110和工作平台120。第二机架110内设置有供水装置(例如水箱和水泵)、控制模
块和电机等组件。工作平台120从第二机架110的一侧向外延伸，并且悬置于自移动设备20停靠处的上方。其中，工作平台120上对应于停靠处的区域设置有清洗机构30，此清洗机构30在自移动设备20停靠于基站10时，对应于第二镜头212和第一镜头211，并且能同步的对第二镜头212和第一镜头211进行清洁程序。
33.在本实施例中，清洗机构30包括由一个或多个喷头40组成的第一喷头组件310和第二喷头组件320。此喷头40可以让流入其中的流体以伞状形式喷洒至外界环境。各个喷头40通过输水管路130连接于工作平台120下方而悬置于自移动设备20的停靠处上方，以及通过输水管路130连通于供水装置。在本实施例中，具有至少一个喷头40的第二喷头组件320对应于第二镜头212，而具有多个喷头40的第一喷头组件310对应于第一镜头211，例如多个喷头40以对称方式或成对的方式环绕于第一镜头211的四周围，从而在清洁时可以对第一镜头211的镜面起到全覆盖的作用。相类似的，对应于第二镜头212的喷头40的清洁范围亦涵盖第二镜头212的镜面。举例而言，可以将喷头40设置为其出水口420a的方向指向相对应的第二镜头212和第一镜头211，并且与相对应的第二镜头212的光轴和第一镜头211的光轴之间具有角度为20～40度夹角的配置方式，例如30或35度，从而让喷头40将流体喷洒至第二镜头212和第一镜头211时可以起到全覆盖的作用。
34.请参阅图2至图5。具体来说，喷头40包括内套管410和套筒420。内套管410具有相对的底端411和顶端412，其中底端411设置有入水口410a，顶端412设置有切口410b，并且在内套管410内设置有连通入水口410a和切口410b的管道410c。内套管410的底端411对接于输水管路130，用以接收输水管路130传送的流体(例如清水或清洗液)，使流体流入管道410c内并从切口410b流出至套筒420。在本技术的一些实施例中，管道410c的管径可以从底端411朝向顶端412的方向内缩，而形成内径由大至小排列的多个阶梯结构413，以加快流体在管道410c内的流速。
35.此外，内套管410的顶端412还设置有沟槽4121，其围绕设置在顶端412的外周面，并且在沟槽4121内设置有通孔410d。其中，切口410b沿内套管410的轴心方向开设于顶端412表面，并且对应于沟槽4121，使切口410b和通孔410d相互连通，从而在内套管410的顶端412变换流体的流动方向并形成流体的流动路径，以导引流体流出至套管420内。在本技术的一些实施例中，内套管410的顶端412还设置有凸环4122，其沿顶端412的圆周设置，并且在顶端412围绕形成凹陷于顶端412表面的凹槽4123。切口410b即设置在凸环4122上，使凹槽4123和沟槽4121相互连通，让流体可以流动至凹槽4123内。其中，由于凸环4122的环绕设置，其围绕于凹槽4123周围的墙面41221为曲面。因此，当流体从切口410b进入凹槽4123内并接触于凸环4122的墙面41221时，可以受到凸环4122的墙面41221导引而在凹槽4123内旋转流动。
36.在本技术的某些实施例中，切口410b可以通过在内套管410的顶端412设置切槽4124来形成。此切槽4124沿内套管410的径向设置，其一端在凸环4122的外圆周上形成切口410b，另一端延伸至凹槽4123的底部，并且在切槽4124的槽底形成朝向沟槽4121倾斜的坡道41241。值得说明的是，切槽4124的延伸方向和内套管410的中心轴线l偏离，使坡道41241的延伸方向指向凸环4122的墙面41221，并且缩短坡道41241和此墙面41221的距离。因此，自切口410b流入凹槽4123的流体可以受到坡道41241的导引而集中朝向凸环4122的墙面41221流动，并且由于距离的缩短，使流体可以更快速的接触于凸环4122的墙面41221，从而
保证流体在凹槽4123内的旋转流动。可以理解的是，在本技术的其他实施例中可以通过设置多个切槽4124来增加流体的流动速度和旋转速度，例如在内套管410的顶端412设置二个或二个以上的切槽4124，且各个切槽4124分布于内套管410的中心轴线l的相对二侧，并且在延伸方向上和内套管410的中心轴线l偏离。
37.喷头40的套筒420套接于内套管410外围。套筒420具有相对的头部421和尾部422，并且在头部421设置有出水口420a和涡流槽4211，分别位于头部421的相对二侧面并且连通形成涡流空间。其中，涡流槽4211在套筒420和内套管410相互结合时面向于内套管410的顶端412，并且涡流槽4211的槽面42111从涡流槽4211的外围朝向出水口420a的方向倾斜设置，使涡流槽4211在头部421的内表面形成锥状结构或漏斗状结构，用以导引流体旋转流动至出水口420a。同时，当套筒420套接于内套管410时，套筒420的头部421接触于内套管410的凸环4122，并且包覆沟槽4121和切口410b。此时，沟槽4121在套筒420的内周面和内套管410的外周面之间形成连通通孔410d和切口410b的环形空间，用以容纳变换流向后的流体。同时，套筒420的涡流槽4211和内套管410的凹槽4123相互结合成涡流空间，使环形空间内的流体通过切口410b流入涡流空间后可以旋转流动至出水口420a，并且在通过出水口420a后呈形成伞状喷洒于第二镜头212和第一镜头211上的锥形水雾。
38.虽然在上述实施例中是以流体进入涡流空间后受到凸环4122的墙面41221或涡流槽4211的槽面42111的导引而旋转流动，但是在本技术的其他实施例中，流体的旋转流动也可以是直接受到涡流槽4211的槽面42111和/或套筒420的内壁面的导引而形成，从而省略凸环4122和凹槽4123的设置。另外，在环形空间的形成上，也可以是通过调整内套管410的顶端412外径和套筒320的头部421内径来完成，使内套管410的外周面和套筒420的内周面之间相隔一预定距离，从而形成环绕于两者之间的环形空间，而省略沟槽4121的设置。
39.请参阅图6。在本技术的另一实施例中，内套管410的切口410b在投影方向上对应于套筒420的涡流槽4211的外围。同时，内套管410的顶端412和底端411之间设置有沿径向突出的台面414，以及在套筒420的头部421和尾部422之间设置有与台面414的结构相配合的突出部423，使套筒420的头部421可通过突出部423抵靠在内套管410的台面414上。其中，内套管410的顶端412的外径和套筒420的头部421的内径相配合，并且在套筒420和内套管410相互结合时，台面414与涡流槽4211之间的距离大于台面414与切口410b之间的距离，从而在内套管410的顶端412和套筒420的头部421之间形成空隙430。此空隙430和涡流槽4211结合形成涡流空间。
40.因此，当流体进入涡流空间后，可以从涡流槽4211的外围接触于涡流槽4211内的倾斜槽面42111后旋转流动至出水口420a，或者是在内套管410的顶端412表面直接设置有切槽4124的实施例中，流体可以通过坡道41241的导向作用而接触于套筒420的内壁面，并受到具有曲率的内壁面的导引而旋转流动。又或者，在本技术的其他实施例中，涡流槽4211的槽面42111间隔设置有多个导流结构。导流结构可以是突出于槽面42111的肋条，或是凹陷于槽面42111的沟渠，并且从涡流槽4211的外围朝向出水口420a弯曲延伸，从而在涡流槽4211内呈螺旋状分布。因此，当流体进入涡流空间后，可以受到导流结构的导引作用而朝向出水口420a旋转流动，并且受到离心力作用，在通过出水口420a后呈伞状喷洒至外界环境。
41.可以理解的是，在本技术的实施例中，由于流体依序从内套管410的入水口410a、管道410c、通孔410d、沟槽4121、切口410b流动至涡流空间内，且通孔410d、沟槽4121、切口
410b和涡流空间皆介于内套管410的外周面和套筒420的内周面之间。因此，除了可通过内套管410的外周面和套筒420的内周面之间紧配合的方式避免流体从两者间的缝隙泄露外，还可以在内套管410的外周面上套设密封件440，例如在沟槽4121下方套设密封件440，使密封件440填充于套筒420的头部421的内周面和内套管410的顶端412的外周面之间，将流体阻隔在密封圈440上方，以避免流体从内套管410和套筒420的接合处流出至喷头40外。
42.以下通过应用场景对上述清洗机构包括多个喷头的实施例做进一步说明。当自移动系统的自移动设备完成清洁任务并返航停靠于基站时，基站识别自移动设备停靠到位后，通过控制模块驱动水泵泵送水箱内的清洗液，并通过输水管路将清洗液输送至各个喷头。其中，当清洗液从喷头的入水口进入内套管的管道后，通过通孔流动至沟槽，并且从切口流入套筒和内套管之间的涡流空间内。此时，清洗液受到切槽内的坡道导引而撞击于凸环上呈曲面形态的墙面上，而改变流动路径，并且在涡流空间内旋转流动；或是在接触于涡流槽内倾斜的槽面后，受槽面导引而朝向出水口的方向旋转流动，而形成涡流。因此，当旋转流动的清洗液离开出水口后，在离心力的作用下，使清洗液呈伞状喷洒至自移动设备上相对应的第二镜头和第一镜头，从而起到对第二镜头和/或第一镜头清洗的作用。
43.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备，包括第一机架、行走机构和镜头组件，所述行走机构设置于所述第一机架上，用于带动所述第一机架运动，所述镜头组件包括安装于所述第一机架上的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头朝上设置，所述第二镜头朝前倾斜设置；以及基站，用以供所述自移动设备返航停靠，以进行待机、充电和清洁程序，所述基站包括第二机架和设置于所述第二机架的清洗机构，所述清洗机构包括分别用于向所述第一镜头和所述第二镜头喷射清洗液的第一喷头组件和第二喷头组件，所述第一喷头组件和所述第二喷头组件均包括至少一个喷头，所述喷头包括设置有入水口的内套管以及套接于所述内套管外围的套筒，所述套筒的头部设置有出水口和涡流槽，分别位于所述头部的相对二侧面并且连通形成涡流空间，其中所述涡流槽的槽面朝向所述出水口倾斜，用于使通过所述入水口流入的所述清洗液形成涡流并通过所述出水口输出后，呈伞状喷洒在所述第一镜头和/或所述第二镜头上。2.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述内套管的底端设置有所述入水口，顶端设置有切口，所述头部套接于所述顶端，所述涡流槽、所述出水口以及所述切口连通形成所述涡流空间，其中所述涡流槽面向所述切口，用以导引流体旋转流动至所述出水口，并在通过所述出水口后呈伞状喷洒至所述第一镜头或所述第二镜头。3.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述内套管的侧壁上设置有连通所述入水口的通孔，且所述套筒与所述内套管之间形成有连通所述通孔和所述切口的环形空间。4.如权利要求3所述的自移动系统，其特征在于，所述内套管的外周面环绕设置有形成所述环形空间的沟槽，所述通孔设置于所述沟槽的侧壁上。5.如权利要求4所述的自移动系统，其特征在于，所述内套管设置有凸环，所述凸环在所述顶端围绕形成凹槽，其中所述凸环接触于所述头部，并且环绕于所述涡流槽外围，所述凹槽和所述涡流槽结合成涡流空间，所述切口位于所述凸环上，并且连通于所述沟槽和所述涡流空间之间。6.如权利要求5所述的自移动系统，其特征在于，所述顶端还设置有切槽，所述切槽的一端在所述凸环的外圆周上形成所述切口，所述切槽的槽底自所述切槽的另一端在所述凹槽内形成朝向所述沟槽倾斜的坡道。7.如权利要求6所述的自移动系统，其特征在于，所述顶端设置有多个所述切槽，沿所述内套管的径向设置，并且分布于所述内套管中心轴线的相对二侧。8.如权利要求7所述的自移动系统，其特征在于，多个所述切槽相互平行，且所述切槽的延伸方向偏离于所述中心轴线。9.如权利要求4所述的自移动系统，其特征在于，所述内套管设置有沿径向突出的台面，并且在所述台面和所述沟槽之间环绕设置有密封件，所述头部抵靠于所述台面上，所述密封件填充于所述头部的内周面和所述内套管的外周面之间。10.如权利要求3所述的自移动系统，其特征在于，所述内套管内设置有连通所述入水口和所述通孔的管道，所述管道的管径从所述底端朝向所述顶端内缩，形成内径由大至小排列的多个阶梯结构。
11.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述槽面设置有从所述涡流槽的外围朝向所述出水口弯曲延伸的多个导流结构。12.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述基站还包括工作平台，所述工作平台从所述第二机架的一侧向外延伸，并且悬置于所述自移动设备停靠处的上方，所述清洗机构设置于所述工作平台上，且所述第一喷头组件包括围绕于所述第一镜头周围的多个所述喷头。13.如权利要求12所述的自移动系统，其特征在于，所述基站还包括多个输水管路，对应连接于所述喷头和所述工作平台之间。14.如权利要求12所述的自移动系统，其特征在于，所述喷头的出水口方向和所述第一镜头的光轴之间具有20～40度的夹角。15.一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备，包括朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头；以及基站，用以供所述自移动设备返航停靠，以进行待机、充电和清洁程序，所述基站包括第一喷头组件和第二喷头组件，分别用于向所述第一镜头和所述第二镜头喷射清洗液，其中所述第一喷头组件和所述第二喷头组件均包括至少一个喷头，所述喷头包括设置有入水口的内套管以及套接于所述内套管外围的套筒，所述套筒的头部设置有出水口和涡流槽，分别位于所述头部的相对二侧面并且连通形成涡流空间，所述涡流槽的槽面朝向所述出水口倾斜，用于使所述清洗液于所述喷头内形成涡流，并且在输出后呈伞状喷洒在所述第一镜头和/或所述第二镜头上。16.一种自移动系统的基站，适于清洁自移动设备中朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头，其特征在于，所述基站包括第二机架和设置于所述第二机架的清洗机构，所述清洗机构包括分别用于向所述第一镜头和所述第二镜头喷射清洗液的第一喷头组件和第二喷头组件，所述第一喷头组件和所述第二喷头组件均包括至少一个喷头，所述喷头具有设置有入水口的内套管以及套接于所述内套管外围的套筒，所述套筒的头部设置有出水口和涡流槽，分别位于所述头部的相对二侧面并且连通形成涡流空间，其中所述涡流槽的槽面朝向所述出水口倾斜，用于使通过所述入水口流入的所述清洗液形成涡流并通过所述出水口输出后，呈伞状喷洒在所述第一镜头和/或所述第二镜头上。17.一种喷头，其特征在于，包括：内套管，底端设置有入水口，顶端设置有切口；以及套筒，其头部套接于所述顶端，且所述头部的相对二侧面设置有出水口和涡流槽，所述涡流槽和所述出水口以及所述切口连通形成涡流空间，其中所述涡流槽面向所述切口，且所述涡流槽的槽面朝向所述出水口倾斜，用以导引流体旋转流动成涡流，并通过所述出水口输出后呈伞状喷洒的锥形水雾。18.如权利要求17所述的喷头，其特征在于，所述内套管的侧壁上设置有连通所述入水口的通孔，且所述套筒与所述内套管之间形成有连通所述通孔和所述切口的环形空间。19.如权利要求18所述的喷头，其特征在于，所述内套管的外周面环绕设置有形成所述环形空间的沟槽，所述通孔设置于所述沟槽的侧壁上。20.如权利要求19所述的喷头，其特征在于，所述套筒的顶端设置有凸环，所述凸环在所述顶端围绕形成凹槽，其中所述凸环接触于所述头部，并且环绕于所述涡流槽外围，所述
凹槽和所述涡流槽结合成涡流空间，所述切口位于所述凸环上，并且连通于所述沟槽和所述涡流空间之间。21.如权利要求20所述的喷头，其特征在于，所述顶端还设置有切槽，所述切槽的一端在所述凸环的外圆周上形成所述切口，所述切槽的槽底自所述切槽的另一端在所述凹槽内形成朝向所述沟槽倾斜的坡道。22.如权利要求21所述的喷头，其特征在于，所述顶端设置有多个所述切槽，沿所述内套管的径向设置，并且分布于所述内套管中心轴线的相对二侧。23.如权利要求22所述的喷头，其特征在于，多个所述切槽相互平行，且所述切槽的延伸方向偏离于所述中心轴线。24.如权利要求19所述的喷头，其特征在于，所述内套管设置有沿径向突出的台面，并且在所述台面和所述沟槽之间环绕设置有密封件，所述头部抵靠于所述台面上，所述密封件填充于所述头部的内周面和所述内套管的外周面之间。25.如权利要求17所述的喷头，其特征在于，所述槽面设置有从所述涡流槽的外围朝向所述出水口弯曲延伸的多个导流结构。26.如权利要求18所述的喷头，其特征在于，所述内套管内设置有连通所述入水口和所述通孔的管道，所述管道的管径从所述内套管的底端朝向所述顶端内缩，形成内径由大至小排列的多个阶梯结构。

技术总结
本申请实施例提供一种喷头及具有此喷头的自移动系统及其基站。基站上设置有多个喷头，用以在自移动设备停靠于时基站，对自移动设备的镜头组件进行清洁程序。喷头包括内套管和套筒。内套管设置有入水口和切口，套筒套接于内套管，并且设置有出水口和涡流槽，其中当流体通过切口从涡流槽的外围流入时，会受到涡流槽的导引而旋转流动至出水口，并在通过出水口后呈伞状喷洒至镜头组件的镜头，以进行清洁程序，从而解决因摄像模糊而导致算法误判的问题。题。题。


技术研发人员：杨朋 吴永东 李晓菲
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：2022.08.05
技术公布日：2023/9/1