机器人放板机的制作方法

1.本实用新型涉及放板机领域，尤其是机器人放板机。


背景技术：

2.一叠板材在加工的过程中，需要将板材逐一分离，然后将单个板材往前水平传送。但是现有的板材分离并平放在输送台的工作，都是由人工完成。人工放板不但工作效率较低，而且可能会因为放置位置不准确而造成板材移动方向有偏差。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种机器人放板机。通过多轴机器人配合吸板材机构将板材载具内的一叠板材逐一取出并横放在板材输出辊道上，进行水平传送。通过抖落机构将粘在一起的两个板体抖落分离，避免一次将两个板材放置到板材输出辊道上。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种机器人放板机，包括机室、板材载具、载具输入辊道、板材输出辊道、多轴机器人、抖落机构、吸板材机构、载具夹持定位机构、板材拍正机构，所述机室内安装有用于移动板材载具的载具输入辊道和用于移动板材的板材输出辊道，载具输入辊道和板材输出辊道相互平行且高度不同，机室内安装有多轴机器人，多轴机器人上安装有吸板材机构和用于将粘合在一起的板材进行分离的抖落机构，载具输入辊道的出料端安装有载具夹持定位机构，载具输入辊道上安装有用于调整板材朝向的板材拍正机构。
6.具体地，所述板材载具由底座、l形载板、把手组成，底座上固定有用于支撑板材的l形载板，l形载板后端固定有把手。
7.具体地，所述抖落机构由两个吸盘一和两个气缸一组成，多轴机器人上固定有h型支架，两个气缸一分别固定在h型支架相对的两端，气缸一的活塞杆上固定有吸盘一。
8.具体地，所述吸板材机构由两排吸盘组组成，吸盘组由数个依次排列的吸盘组成，两排吸盘组分别固定在h型支架的两条相互平行的直杆上。
9.具体地，所述载具夹持定位机构由压块、压块驱动气缸组成，压块驱动气缸的缸体固定在载具输入辊道前端，压块驱动气缸的活塞杆上固定有压块。
10.具体地，所述板材拍正机构由拍板、电机、同步轮、同步带组成，两个拍板分别滑配连接在机室内，两个同步轮分别转动连接在机室内，两个同步轮均啮合在同步带上，电机的输出轴与其中一个同步轮连接在一起,两个拍板分别固定在同步带的左右两侧。
11.具体地，所述机室的入料端处固定有u型锁块，u型锁块侧端固定有单杆气缸，u型锁块侧端设有用于穿过单杆气缸的穿孔，该穿孔与u型锁块的凹槽相连通，u型锁块上转动连接有两个滚轮，凹槽位于两个滚轮之间。
12.本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种机器人放板机。通过多轴机器人配合吸板材机构将板材载具内的一叠板材逐一取出并横放在板材输出辊道上，进行水平
传送。通过抖落机构将粘在一起的两个板体抖落分离，避免一次将两个板材放置到板材输出辊道上。
附图说明
13.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
14.图1是本实用新型的第一视角的结构示意图；
15.图2是本实用新型的第二视角的结构示意图；
16.图3是本实用新型的多轴机器人和抖落机构的结构示意图；
17.图4是本实用新型的板材载具的结构示意图；
18.图5是本实用新型的板材拍正机构的结构示意图；
19.图中1.机室，2.板材载具，3.载具输入辊道，4.板材输出辊道，5.多轴机器人,6.抖落机构，7.吸板材机构，8.载具夹持定位机构，9.板材拍正机构，10.h型支架，11.u型锁块，12.单杆气缸,13.滚轮，21.底座，22.l形载板，23.把手，61.吸盘一，62.气缸一，81.压块，82.压块驱动气缸，91.拍板，92.电机，93.同步轮，94.同步带。
具体实施方式
20.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
21.图1是本实用新型的第一视角的结构示意图；图2是本实用新型的第二视角的结构示意图；图3是本实用新型的多轴机器人和抖落机构的结构示意图；图4是本实用新型的板材载具的结构示意图；图5是本实用新型的板材拍正机构的结构示意图。
22.结合附图1和附图2所示，一种机器人放板机，包括机室1、板材载具2、载具输入辊道3、板材输出辊道4、多轴机器人5、抖落机构6、吸板材机构7、载具夹持定位机构8、板材拍正机构9，所述机室1内安装有用于移动板材载具2的载具输入辊道3和用于移动板材的板材输出辊道4，载具输入辊道3和板材输出辊道4相互平行且高度不同，机室1内安装有多轴机器人5，多轴机器人5上安装有吸板材机构7和用于将粘合在一起的板材进行分离的抖落机构6，载具输入辊道3的出料端安装有载具夹持定位机构8，载具输入辊道3上安装有用于调整板材朝向的板材拍正机构9。
23.如附图4所示，板材载具2由底座21、l形载板22、把手23组成，底座21上固定有用于支撑板材的l形载板22，l形载板22后端固定有把手23。
24.一叠板材放置在l形载板22上，将底座21配合在载具输入辊道3上，可以沿着载具输入辊道3往前水平移动。
25.如附图3所示，抖落机构6由两个吸盘一61和两个气缸一62组成，多轴机器人5上固定有h型支架10，两个气缸一62分别固定在h型支架10相对的两端，气缸一62的活塞杆上固定有吸盘一61。
26.首先多轴机器人5驱使h型支架10上两个斜对角的吸盘一61吸住板材的两个斜对角，接着将板材提离板材载具2，然后气缸一62的活塞杆数次伸缩，这样可以可以实现板材的抖动，如果两个板材粘在一起的话，就可以将粘住的那块板材从被吸盘一61吸住的板材上抖落下来。
27.吸板材机构7由两排吸盘组组成，吸盘组由数个依次排列的吸盘组成，两排吸盘组分别固定在h型支架10的两条相互平行的直杆上。
28.载具夹持定位机构8由压块81、压块驱动气缸82组成，压块驱动气缸82的缸体固定在载具输入辊道3前端，压块驱动气缸82的活塞杆上固定有压块81。
29.当板材载具2移动至载具输入辊道3的末端之后，压块驱动气缸82驱使压块81朝着板材载具2的底座21水平移动，从而将底座21前侧压紧在载具输入辊道3上。
30.如附图5所示，板材拍正机构9由拍板91、电机92、同步轮93、同步带94组成，两个拍板91分别滑配连接在机室1内，两个同步轮93分别转动连接在机室1内，两个同步轮93均啮合在同步带94上，电机92的输出轴与其中一个同步轮93连接在一起,两个拍板91分别固定在同步带94的左右两侧。
31.电机92驱使同步轮93旋转，两个旋转的同步轮93带动同步带94传动，而传动的同步带94会带动两个拍板91朝相反或相对的方向移动。当板材移动至两个拍板91之间，两个拍板91夹住板材后放开，就可以导正板材移动的方向。
32.机室1的入料端处固定有u型锁块11，u型锁块侧端固定有单杆气缸12，u型锁块11侧端设有用于穿过单杆气缸12的穿孔，该穿孔与u型锁块11的凹槽相连通，u型锁块11上转动连接有两个滚轮13，凹槽位于两个滚轮13之间。当台车移动至放板机的入料口端，台车上的杆体会插入u型锁块的凹槽内，然后单杆气缸12的活塞杆伸出并挡住凹槽的开口，这样就可以将台车的杆体锁在u型锁块11的凹槽和单杆气缸12的活塞杆之间。
33.本技术的工作方式为，首先将装载有一叠板材的板材载具2放到载具输入辊道3上，板材载具2沿着载具输入辊道3往前移动到取件工位，由载具夹持定位机构8将板材载具2进行定位。再由多轴机器人5配合吸板材机构7将板材载具2内的板材逐一取出，并逐一平放到板材输出辊道4进行水平传送，传送过程中由板材拍正机构9将板材拍正，最后水平移出机室1。
34.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：
1.一种机器人放板机，其特征是，包括机室(1)、板材载具(2)、载具输入辊道(3)、板材输出辊道(4)、多轴机器人(5)、抖落机构(6)、吸板材机构(7)、载具夹持定位机构(8)、板材拍正机构(9)，所述机室(1)内安装有用于移动板材载具(2)的载具输入辊道(3)和用于移动板材的板材输出辊道(4)，载具输入辊道(3)和板材输出辊道(4)相互平行且高度不同，机室(1)内安装有多轴机器人(5)，多轴机器人(5)上安装有吸板材机构(7)和用于将粘合在一起的板材进行分离的抖落机构(6)，载具输入辊道(3)的出料端安装有载具夹持定位机构(8)，载具输入辊道(3)上安装有用于调整板材朝向的板材拍正机构(9)。2.根据权利要求1所述的机器人放板机，其特征在于：所述板材载具(2)由底座(21)、l形载板(22)、把手(23)组成，底座(21)上固定有用于支撑板材的l形载板(22)，l形载板(22)后端固定有把手(23)。3.根据权利要求1所述的机器人放板机，其特征在于：所述抖落机构(6)由两个吸盘一(61)和两个气缸一(62)组成，多轴机器人(5)上固定有h型支架(10)，两个气缸一(62)分别固定在h型支架(10)相对的两端，气缸一(62)的活塞杆上固定有吸盘一(61)。4.根据权利要求3所述的机器人放板机，其特征在于：所述吸板材机构(7)由两排吸盘组组成，吸盘组由数个依次排列的吸盘组成，两排吸盘组分别固定在h型支架(10)的两条相互平行的直杆上。5.根据权利要求1所述的机器人放板机，其特征在于：所述载具夹持定位机构(8)由压块(81)、压块驱动气缸(82)组成，压块驱动气缸(82)的缸体固定在载具输入辊道(3)前端，压块驱动气缸(82)的活塞杆上固定有压块(81)。6.根据权利要求1所述的机器人放板机，其特征在于：所述板材拍正机构(9)由拍板(91)、电机(92)、同步轮(93)、同步带(94)组成，两个拍板(91)分别滑配连接在机室(1)内，两个同步轮(93)分别转动连接在机室(1)内，两个同步轮(93)均啮合在同步带(94)上，电机(92)的输出轴与其中一个同步轮(93)连接在一起,两个拍板(91)分别固定在同步带(94)的左右两侧。7.根据权利要求1所述的机器人放板机，其特征在于：所述机室(1)的入料端处固定有u型锁块(11)，u型锁块侧端固定有单杆气缸(12)，u型锁块(11)侧端设有用于穿过单杆气缸(12)的穿孔，该穿孔与u型锁块(11)的凹槽相连通，u型锁块(11)上转动连接有两个滚轮(13)，凹槽位于两个滚轮(13)之间。

技术总结
本实用新型涉及放板机领域，尤其是机器人放板机。该放板机包括机室、板材载具、载具输入辊道、板材输出辊道、多轴机器人、抖落机构、吸板材机构、载具夹持定位机构、板材拍正机构，所述机室内安装有用于移动板材载具的载具输入辊道和用于移动板材的板材输出辊道，载具输入辊道和板材输出辊道相互平行且高度不同，机室内安装有多轴机器人，多轴机器人上安装有吸板材机构和用于将粘合在一起的板材进行分离的抖落机构。本实用新型通过多轴机器人配合吸板材机构将板材载具内的一叠板材逐一取出并横放在板材输出辊道上，进行水平传送。通过抖落机构将粘在一起的两个板体抖落分离，避免一次将两个板材放置到板材输出辊道上。将两个板材放置到板材输出辊道上。将两个板材放置到板材输出辊道上。


技术研发人员：陈海良 吴帮军 张练文
受保护的技术使用者：传宏智能科技（昆山）有限公司
技术研发日：2022.09.29
技术公布日：2023/9/3