一种模板抓取装置及模板上下料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及模板抓取工艺装备技术领域，更具体地说，涉及一种模板抓取装置。此外，本实用新型还涉及一种包括上述模板抓取装置的模板上下料机械手。


背景技术：

2.现有技术中的模板抓取机构，要么采用夹爪夹取模板，要么采用吸盘吸取模板，然而，无论是夹爪夹取模板，还是吸盘吸取模板，都使得获取模板的稳定性差，容易使模板掉落。
3.因此，如何提高获取模板的稳定性，防止其掉落，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种模板抓取装置，可提高获取模板的稳定性，防止模板掉落。
5.本实用新型的另一目的是提供一种包括上述模板抓取装置的模板上下料机械手，获取模板的稳定性和可靠性好。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种模板抓取装置，包括：
8.承载件；
9.失电型电磁铁，设于所述承载件，用于吸附模板，所述模板设有用于供所述失电型电磁铁吸取的磁吸定位件。
10.可选地，所述失电型电磁铁包括第一失电型电磁铁，所述第一失电型电磁铁位置可调地设于所述承载件。
11.可选地，所述承载件设有旋转驱动件、与所述旋转驱动件连接的传动轴以及与所述传动轴连接的至少两套平行设置的同步带传动机构；
12.对应所述模板同一侧的所述第一失电型电磁铁至少为两个，对应所述模板同一侧的所述第一失电型电磁铁分别与平行设置的所述同步带传动机构的同步带对应连接。
13.可选地，所述承载件设有变距导轨，所述第一失电型电磁铁与所述变距导轨滑动连接。
14.可选地，所述承载件设有模板识别传感器，用于识别所述模板的信息，所述信息包括所述模板的尺寸信息，以使所述旋转驱动件根据所述尺寸信息调节所述第一失电型电磁铁的位置。
15.可选地，所述承载件设有升降气缸，所述升降气缸连接电磁铁安装气缸，所述失电型电磁铁连接所述电磁铁安装气缸。
16.可选地，所述电磁铁安装气缸包括单行程气缸和双行程气缸，所述双行程气缸安装于对应所述模板定位侧的所述升降气缸；所述单行程气缸安装于非对应所述模板定位侧
的所述升降气缸。
17.可选地，与所述模板定位侧的相对侧对应的所述升降气缸连接有模板定位气缸，所述模板定位气缸用于在吸取所述模板前对所述模板进行辅助定位。
18.可选地，所述承载件连接有横移驱动机构，所述横移驱动机构用于驱动所述模板抓取装置整体沿预设方向平移，以使所述失电型电磁铁吸取的所述模板在模板机定位。
19.一种模板上下料机械手，所述模板上下料机械手的末端设有上述任意一种模板抓取装置。
20.本实用新型提供的模板抓取装置，在模板抓取装置获取模板时，利用失电型电磁铁与模板上的磁吸定位件之间的磁吸力，使得失电型电磁铁吸取固定模板，而且，使用失电型电磁铁吸附模板，即使是在断电的情况下，也不会使模板掉落，从而可提高获取模板的稳定性，防止模板掉落；另外，相比于现有技术中的夹爪和吸盘，失电型电磁铁的外形体积可以做的相对较小，使得结构简单，安装方便，在模板抓取装置吸取模板运送过程中更加稳定可靠。
21.本实用新型提供的模板上下料机械手，包括上述模板抓取装置，具有上述有益效果。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。
23.图1为本实用新型具体实施例所提供的模板抓取装置的结构示意图；
24.图2为图1所示模板抓取装置放入模板机压框组件内时的俯视图；
25.图3为适用于图1所示模板抓取装置的模板的结构示意图。
26.其中，图2中的箭头方向为失电型电磁铁的位置调整方向。
27.图1至图3中的附图标记如下：
28.1为承载件、2为失电型电磁铁、3为旋转驱动件、4为传动轴、5为同步带传动机构、6为变距导轨、7为模板识别传感器、8为升降气缸、9为电磁铁安装气缸、91为双行程气缸、10为模板定位气缸、11为横移驱动机构、12为模板、121为磁吸定位件、122为定位槽、123为识别部、13为衣服裁片、14为调距光电开关、15为拖链、16为第一平移导向轴、17为第二平移导向轴、18为压框组件。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.本实用新型的核心是提供一种模板抓取装置，可提高获取模板的稳定性，防止模板掉落。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述模板抓取装置的模板上下料机械手，
获取模板的稳定性和可靠性好。
31.请参考图1-3，本实用新型实施例提供一种模板抓取装置，包括承载件1和失电型电磁铁2，失电型电磁铁2设于承载件1，用于吸附模板12，模板12设有用于供失电型电磁铁2吸取的磁吸定位件121。可以理解的是，模板12用于安装衣服裁片13。
32.也就是说，在模板抓取装置获取模板12时，利用失电型电磁铁2与模板12上的磁吸定位件121之间的磁吸力，使得失电型电磁铁2吸取固定模板12，而且，使用失电型电磁铁2吸附模板12，即使是在断电的情况下，也不会使模板12掉落，从而可提高获取模板12的稳定性，防止模板12掉落；另外，相比于现有技术中的夹爪和吸盘，失电型电磁铁2的外形体积可以做的相对较小，使得结构简单，安装方便，在模板抓取装置吸取模板12运送过程中更加稳定可靠。
33.需要说明的是，本实施例对失电型电磁铁2的具体数量及其分布方式不做限定，本领域技术人员可根据模板12的形状和大小而具体设置，例如，在一些实施例中，模板12为矩形模板，模板抓取装置包括八组失电型电磁铁2，每两组失电型电磁铁2对应模板12的一侧，其中，每组失电型电磁铁2包括两个失电型电磁铁2；对应地，如图3所示，在模板12的周向四侧选取八处磁吸定位件121的位置，模板12的每一侧有两个磁吸定位件121，每个磁吸定位件121对应同组的两个失电型电磁铁2。这样，可以使失电型电磁铁2吸取模板12时更稳定，防止吸取模板12时模板12发生变形而影响缝纫质量。
34.另外，考虑到模板12具有不同的尺寸规格，为了使该模板抓取装置能够适应不同尺寸规格的模板12，在一些实施例中，失电型电磁铁2包括第一失电型电磁铁，第一失电型电磁铁位置可调地设于承载件1。也就是说，本实施例通过调整第一失电型电磁铁的位置，使失电型电磁铁2能够适应不同尺寸规格的模板12，从而提高模板抓取装置的通用性。
35.需要说明的是，失电型电磁铁2可以均为第一失电型电磁铁，也即，所有失电型电磁铁2的位置均可调。也可以是下面的方案：失电型电磁铁2还包括第二失电型电磁铁，第二失电型电磁铁位置固定地设于承载件1，也即，失电型电磁铁2既包括位置可调的第一失电型电磁铁，又包括位置固定的第二失电型电磁铁，第二失电型电磁铁可以作为调整基准，对应模板12的定位侧。可以理解的是，将失电型电磁铁2分为第一失电型电磁铁和第二失电型电磁铁，仅是考虑到位置是否可调而方便区分，第一失电型电磁铁和第二失电型电磁铁的形状和构造可以相同。
36.进一步地，本实施例对第一失电型电磁铁的位置调整方式不做具体限定，只要能够实现第一失电型电磁铁的位置可调即可。考虑到第一失电型电磁铁位置调整的方便性，在一些实施例中，承载件1设有旋转驱动件3和与旋转驱动件3相连的同步带传动机构5，第一失电型电磁铁与同步带传动机构5的同步带相连。当需要调整第一失电型电磁铁的位置时，旋转驱动件3转动，带动同步带传动机构5运转，从而使同步带带动第一失电型电磁铁沿预设方向移动，实现第一失电型电磁铁的位置调整。
37.进一步地，在一些实施例中，承载件1设有旋转驱动件3、与旋转驱动件3连接的传动轴4以及与传动轴4连接的至少两套平行设置的同步带传动机构5；对应模板12同一侧的第一失电型电磁铁至少为两个，对应模板12同一侧的第一失电型电磁铁分别与平行设置的同步带传动机构5的同步带对应连接。也就是说，本实施例中，对应模板12同一侧的第一失电型电磁铁至少为两个，旋转驱动件3通过一个传动轴4，带动两套以上的同步带传动机构5
同步运动，从而实现对应模板12同一侧所有第一失电型电磁铁同步调整相同的距离，方便调整对应模板12同一侧第一失电型电磁铁，可节省旋转驱动件3，结构简单。
38.可以理解的是，旋转驱动件3、传动轴4和至少两套平行设置的同步带传动机构5，形成一套变距调节装置；该模板抓取装置可以包括多套变距调节装置，以实现对应模板12不同侧的第一失电型电磁铁的位置调节。例如，如图1和2所示，该模板抓取装置包括三套变距调节装置，以实现对应模板12三个不同侧的第一失电型电磁铁的位置调节。
39.在一些实施例中，旋转驱动件3包括电机，承载件1设有用于使电机恢复原点的调距光电开关14。
40.另外，为了便于实现对第一失电型电磁铁位置的自动调节，在一些实施例中，承载件1设有模板识别传感器7，模板识别传感器7用于识别模板12的信息，该信息包括模板12的尺寸信息，以使旋转驱动件3根据尺寸信息调节第一失电型电磁铁的位置。也就是说，工作时，模板识别传感器7自动感应模板12的信息(例如，可以在模板12上设置识别部123，识别部123可以为ifid卡和/或条形码，模板识别传感器7通过识别ifid卡和/或条形码，获取模板12的信息)，并将该信息反馈给旋转驱动件3，使旋转驱动件3根据尺寸信息自动调节第一失电型电磁铁的位置。这有利于实现自动化生产。
41.另外，为了提高第一失电型电磁铁位置调整的稳定性及运动精度，在一些实施例中，承载件1设有变距导轨6，第一失电型电磁铁与变距导轨6滑动连接。也就是说，当旋转驱动件3通过同步带传动机构5带动第一失电型电磁铁移动时，第一失电型电磁铁沿着变距导轨6滑动，变距导轨6具有导向和限位的作用，确保第一失电型电磁铁的运动更精确和稳定。
42.另外，考虑到失电型电磁铁2获取和放置模板12的方便性，在一些实施例中，承载件1设有升降气缸8，升降气缸8连接电磁铁安装气缸9，失电型电磁铁2连接电磁铁安装气缸9。也就是说，本实施例通过升降气缸8和电磁铁安装气缸9二级升降机构驱动失电型电磁铁2升降，以使失电型电磁铁2获取和放置模板12时均具有合适的位置，例如，失电型电磁铁2获取模板12时，升降气缸8不动作，由电磁铁安装气缸9驱动失电型电磁铁2下降，以吸取模板12；失电型电磁铁2将模板12放入模板机时，升降气缸8和电磁铁安装气缸9同步动作，使失电型电磁铁2下降，以将模板12放置在模板机上。
43.需要说明的是，当失电型电磁铁2包括位置可调的第一失电型电磁铁时，升降气缸8与同步带传动机构5的同步带连接，以通过同步带传动机构5带动升降气缸8和失电型电磁铁2同步调整位置。
44.考虑到失电型电磁铁2升降的稳定性，在一些实施例中，升降气缸8为三杆升降气缸8。选用三杆升降气缸8的目的是在抓取模板12下降过程中，模板12不易摆动，抓取更加精准可靠。
45.在一些实施例中，失电型电磁铁2通过不锈钢钣金件安装于电磁铁安装气缸9。
46.另外，在模板抓取装置将模板12放入模板机的压框组件18时，为了使模板12能够顺利进入压框组件18，在一些实施例中，电磁铁安装气缸9包括单行程气缸和双行程气缸91，双行程气缸91安装于对应模板12定位侧的升降气缸8；单行程气缸安装于非对应模板12定位侧的升降气缸8。本领域技术人员可以理解的是，模板机的压框组件18设有压框中心定位柱，模板12的定位侧设有定位槽122，将模板12放入模板机时，需要使定位槽122与压框中心定位柱配合，本实施例通过在对应模板12定位侧的升降气缸8设置双行程气缸91，使得双
行程气缸91具有与单行程气缸同样的行程的同时(获取模板12时，单行程气缸和双行程气缸91的行程相同)，还具有另外一个行程，以在将模板12放入模板机时，利用双行程气缸91使得模板12的定位侧被稍微抬高点，以使模板12能够顺利的进入模板机压框组件18内。
47.另外，本领域技术人员可以理解的是，模板抓取装置吸取模板12前，模板12在上料位，此时，模板12的定位侧与定位挡边抵接，以实现模板12的定位，在获取模板12时，为了避免因振动等因素导致模板12的定位侧偏离定位挡边，在一些实施例中，与模板12定位侧的相对侧对应的升降气缸8连接有模板定位气缸10，模板定位气缸10用于在吸取模板12前对模板12进行辅助定位。也就是说，在模板抓取装置获取模板12时，本实施例利用模板定位气缸10伸出，推动模板12靠近定位挡边，使得模板12的定位侧与定位挡边保持抵接，确保模板12的定位精度。
48.另外，在模板抓取装置将模板12放入模板机的压框组件18时，为了使定位槽122能够与压框中心定位柱配合，在一些实施例中，承载件1连接有横移驱动机构11，横移驱动机构11用于驱动模板抓取装置整体沿预设方向平移，以使失电型电磁铁2吸取的模板12在模板机定位。可以理解的是，横移驱动机构11的驱动方向为模板12靠近或远离压框组件18的方向。横移驱动机构11的一端与承载件1连接，另一端用于与固定模板抓取装置的装置连接，例如，当将该模板抓取装置应用于模板上下料机械手的末端时，横移驱动机构11的另一端与模板上下料机械手连接。
49.为了提高模板抓取装置整体沿预设方向平移的稳定性和可靠性，在一些实施例中，还包括第一平移导向轴16和第二平移导向轴17，承载件1分别与第一平移导向轴16和第二平移导向轴17滑动连接。
50.需要说明的是，上述各个实施例对承载件1的具体结构不做限定，在一些实施例中，承载件1为框架结构。
51.除了上述模板抓取装置，本实用新型还提供一种包括上述实施例公开的模板抓取装置的模板上下料机械手，该模板上下料机械手的其它各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。
52.本实施例的重点在于，在模板上下料机械手的末端设置上述模板抓取装置，由上文可知，上述模板抓取装置利用失电型电磁铁2吸取固定模板12，获取模板12的稳定性好，可防止模板12掉落，因此，使得该模板上下料机械手的稳定性和可靠性好。
53.还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
54.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
55.以上对本实用新型所提供的模板抓取装置及模板上下料机械手进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

技术特征：
1.一种模板抓取装置，其特征在于，包括：承载件(1)；失电型电磁铁(2)，设于所述承载件(1)，用于吸附模板(12)，所述模板(12)设有用于供所述失电型电磁铁(2)吸取的磁吸定位件(121)；所述失电型电磁铁(2)包括第一失电型电磁铁，所述第一失电型电磁铁位置可调地设于所述承载件(1)；所述承载件(1)设有旋转驱动件(3)、与所述旋转驱动件(3)连接的传动轴(4)以及与所述传动轴(4)连接的至少两套平行设置的同步带传动机构(5)；对应所述模板(12)同一侧的所述第一失电型电磁铁至少为两个，对应所述模板(12)同一侧的所述第一失电型电磁铁分别与平行设置的所述同步带传动机构(5)的同步带对应连接。2.根据权利要求1所述的模板抓取装置，其特征在于，所述承载件(1)设有变距导轨(6)，所述第一失电型电磁铁与所述变距导轨(6)滑动连接。3.根据权利要求1所述的模板抓取装置，其特征在于，所述承载件(1)设有模板识别传感器(7)，用于识别所述模板(12)的信息，所述信息包括所述模板(12)的尺寸信息，以使所述旋转驱动件(3)根据所述尺寸信息调节所述第一失电型电磁铁的位置。4.根据权利要求1-3任一项所述的模板抓取装置，其特征在于，所述承载件(1)设有升降气缸(8)，所述升降气缸(8)连接电磁铁安装气缸(9)，所述失电型电磁铁(2)连接所述电磁铁安装气缸(9)。5.根据权利要求4所述的模板抓取装置，其特征在于，所述电磁铁安装气缸(9)包括单行程气缸和双行程气缸(91)，所述双行程气缸(91)安装于对应所述模板(12)定位侧的所述升降气缸(8)；所述单行程气缸安装于非对应所述模板(12)定位侧的所述升降气缸(8)。6.根据权利要求4所述的模板抓取装置，其特征在于，与所述模板(12)定位侧的相对侧对应的所述升降气缸(8)连接有模板定位气缸(10)，所述模板定位气缸(10)用于在吸取所述模板(12)前对所述模板(12)进行辅助定位。7.根据权利要求1-3任一项所述的模板抓取装置，其特征在于，所述承载件(1)连接有横移驱动机构(11)，所述横移驱动机构(11)用于驱动所述模板抓取装置整体沿预设方向平移，以使所述失电型电磁铁(2)吸取的所述模板(12)在模板机定位。8.一种模板上下料机械手，其特征在于，所述模板上下料机械手的末端设有权利要求1-7任一项所述的模板抓取装置。

技术总结
本实用新型公开了一种模板抓取装置及模板上下料机械手，包括：承载件；失电型电磁铁，设于承载件，用于吸附模板，模板设有用于供失电型电磁铁吸取的磁吸定位件。在模板抓取装置获取模板时，利用失电型电磁铁与模板上的磁吸定位件之间的磁吸力，使得失电型电磁铁吸取固定模板，而且，使用失电型电磁铁吸附模板，即使是在断电的情况下，也不会使模板掉落，从而可提高获取模板的稳定性，防止模板掉落；另外，相比于现有技术中的夹爪和吸盘，失电型电磁铁的外形体积可以做的相对较小，使得结构简单，安装方便，在模板抓取装置吸取模板运送过程中更加稳定可靠。加稳定可靠。加稳定可靠。


技术研发人员：谭炜军 伍林 周迪 朱文浩 克明明 黄艳辉
受保护的技术使用者：拓卡奔马机电科技有限公司
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/9/3