柔性物流协同搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及柔性物流协同搬运机器人。


背景技术：

2.物流柔性化，是指为了实现物流作业适应消费需求的趋多品种、小批量、多批次、短周期势，灵活地组织和实施物流作业。
3.现有的跟随机器人，无法实现柔性，即无法根据机器人周边环境情况，自主绕障跟随，针对以上问题以下提出一种解决方案。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供柔性物流协同搬运机器人，通过触控屏和移动终端能够解决机器人无法自主绕障的问题。
5.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
6.柔性物流协同搬运机器人，包括壳体，所述壳体内部设有驱动模块、控制模块、供能模块、定位模块、wifi模块和处理器，所述驱动模块、控制模块、供能模块、定位模块、wifi模块均和处理器电连接，所述壳体顶部设有机架，所述机架和壳体固定连接，所述壳体顶部的一侧设有触控屏，所述触控屏和壳体之间通过支撑杆固定连接，所述壳体底部设有若干滚动轮，若干所述滚动轮和壳体固定连接，所述壳体的四周侧面设有发光警报组件，所述发光警报组件和壳体固定连接，所述壳体一侧还设有与处理器通信信号连接的移动终端。
7.作为优选，所述驱动模块为驱动电机，所述驱动电机和处理器电连接。
8.作为优选，所述供能模块为蓄电池，所述蓄电池一端便捷式插口和电源端连接。
9.作为优选，所述wifi模块由flash和ram资源的芯片加linux操作系统，嵌入式wi-fi模块，32位单片机，内置wi-fi驱动和协议，接口为一般的mcu接口如uart。
10.作为优选，所述触控屏和处理器通过通讯连接，所述触控屏和供能模块电连接。
11.作为优选，所述发光警报组件包括发光灯带、碰撞感应装置和警报器，所述发光灯带固定布置于壳体的四周，所述碰撞感应装置固定布置于壳体朝向前行的侧面，所述碰撞感应装置为激光雷达，所述警报器固定布置于壳体的侧面。
12.作为优选，所述移动终端和处理器通讯连接，所述移动终端为pc机或手机。
13.有益效果：机器人在搬运过程中，通过激光雷达对于前行的周围环境进行有效接收反馈给处理器内，同时移动终端的工作人员能够对于周围环境中的地址进行有效观测，提前在触控屏输入搬运的路线，能够自主规避周围环境，进行柔性物流的搬运，移动终端的实时对于机器人所在空间的位置进行有效调控。
附图说明
14.图1为实施例的框架图；
15.图2为实施例用于展示柔性物流协同搬运机器人的流程图；
16.图3为实施例用于展示整体结构示意图；
17.图4为实施例用于展示剖视图。
18.附图标记：1、壳体；2、驱动模块；3、控制模块；4、供能模块；5、定位模块；6、wifi模块；7、处理器；8、机架；9、触控屏；10、滚动轮；11、发光警报组件；12、移动终端；13、驱动电机；14、发光灯带；15、警报器；16、碰撞感应装置；17、激光雷达。
具体实施方式
19.以下所述仅是本实用新型的优选实施方式，保护范围并不仅局限于该实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案应当属于本实用新型的保护范围。同时应当指出，对于本技术领域的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
20.见图1至4所示，柔性物流协同搬运机器人，包括壳体1，壳体1内部设有驱动模块2、控制模块3、供能模块4、定位模块5、wifi模块6和处理器7，驱动模块2、控制模块3、供能模块4、定位模块5、wifi模块6均和处理器7电连接，壳体1顶部设有机架8，机架8和壳体1固定连接，壳体1顶部的一侧设有触控屏9，触控屏9和壳体1之间通过支撑杆固定连接，壳体1底部设有若干滚动轮10，若干滚动轮10和壳体1固定连接，壳体1的四周侧面设有发光警报组件11，发光警报组件11和壳体1固定连接，壳体1一侧还设有与处理器7通信信号连接的移动终端12。
21.驱动模块2为驱动电机13，驱动电机13和处理器7电连接，供能模块4为蓄电池，蓄电池一端便捷式插口和电源端连接，wifi模块6由flash和ram资源的芯片加linux操作系统，嵌入式wi-fi模块，32位单片机，内置wi-fi驱动和协议，接口为一般的mcu接口如uart。触控屏9和处理器7通过通讯连接，触控屏9和供能模块4电连接。发光警报组件11包括发光灯带14、碰撞感应装置16和警报器15，发光灯带14固定布置于壳体1的四周，发光灯带14和警报器15，机器人在搬运过程中遇到特殊情况，起到一定提示作用，及时通知附近工作人员发生意外的情况，方便工作人员第一时间进行处理解决，避免影响到其他机器人工作的正常行动，碰撞感应装置16固定布置于壳体1朝向前行的侧面，在和周围环境要发生碰撞前，能够及时发出信号并给予反馈给处理器7，通过处理器7及时规避风险，碰撞感应装置16为激光雷达17，激光雷达17能对于机器人前行过程中所遇到的环境进行输入和输出信号的反馈，警报器15固定布置于壳体1的侧面，移动终端12和处理器7通讯连接，移动终端12为pc机或手机。
22.通过机器人上安装触控屏9，柔性物流机器人必须接收到人工的触控指令，才可到达下一个指定点。提前在触控屏9上输入机器人所要搬运的轨迹指令，保证机器人在处理器7的作用下进行下按轨迹行走。
23.步骤一：移动机器人通过按压底部中央水平安装的开关按钮启动中央位置的控制器，检测水平前端安装的超声波和激光雷达17返回的数据，完成开机自检；
24.步骤二：底盘四周安装的急停开关按下处于急停状态或中央位置的电池电量不足？是的话停止运行；否则进入下一步；
25.步骤三：周围环境识别。通过水平安装的激光雷达17识别周边环境，通过安装于机器人正中位置的超宽带基站实现被跟踪人的定位；自主跟随算法，通过安装于机器人底部
的驱动电机13，差速转向，实现自主绕障行走；移动机器人的运动控制，保证机器人以设置好的路径进行行走。
26.步骤四：机器人到达指定点，等待人工操作；
27.步骤五：人工触屏指令机器人到达下一指令点；
28.步骤六：运动控制机器人，精准到达指令点。
29.在机器人触控屏9提前输入运输的指令能够及时规避周围环境，自主进行绕障跟随，通过wifi模块6和定位模块5进行机器人实时的位置定位，激光雷达17能够对于前行的环境进行记录接收并反馈给处理器7，处理器7和碰撞感应装置16通过对于周围环境的判断能够及时避免碰撞，处理器7并能够及时将周围环境情况同步至移动终端12上，工作人员能够及时对于机器人在搬运过程中的运动轨迹进行有效的检测和调整，确保在搬运过程中及时绕障和避免特殊情况发生，使得机器人在搬运过程中实现柔性化物流转运。


技术特征：
1.柔性物流协同搬运机器人，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)内部设有驱动模块(2)、控制模块(3)、供能模块(4)、定位模块(5)、wifi模块(6)和处理器(7)，所述驱动模块(2)、控制模块(3)、供能模块(4)、定位模块(5)、wifi模块(6)均和处理器(7)电连接，所述壳体(1)顶部设有机架(8)，所述机架(8)和壳体(1)固定连接，所述壳体(1)顶部的一侧设有触控屏(9)，所述触控屏(9)和壳体(1)之间通过支撑杆固定连接，所述壳体(1)底部设有若干滚动轮(10)，若干所述滚动轮(10)和壳体(1)固定连接，所述壳体(1)的四周侧面设有发光警报组件(11)，所述发光警报组件(11)和壳体(1)固定连接，所述壳体(1)一侧还设有与处理器(7)通信信号连接的移动终端(12)。2.根据权利要求1所述的柔性物流协同搬运机器人，其特征在于，所述驱动模块(2)为驱动电机(13)，所述驱动电机(13)和处理器(7)电连接。3.根据权利要求1所述的柔性物流协同搬运机器人，其特征在于，所述供能模块(4)为蓄电池，所述蓄电池一端便捷式插口和电源端连接。4.根据权利要求1所述的柔性物流协同搬运机器人，其特征在于，所述wifi模块(6)由flash和ram资源的芯片加linux操作系统，嵌入式wi-fi模块，32位单片机，内置wi-fi驱动和协议，接口为一般的mcu接口如uart。5.根据权利要求1所述的柔性物流协同搬运机器人，其特征在于，所述触控屏(9)和处理器(7)通过通讯连接，所述触控屏(9)和供能模块(4)电连接。6.根据权利要求1所述的柔性物流协同搬运机器人，其特征在于，所述发光警报组件(11)包括发光灯带(14)、碰撞感应装置(16)和警报器(15)，所述发光灯带(14)固定布置于壳体(1)的四周，所述碰撞感应装置(16)固定布置于壳体(1)朝向前行的侧面，所述碰撞感应装置(16)为激光雷达(17)，所述警报器(15)固定布置于壳体(1)的侧面。7.根据权利要求1所述的柔性物流协同搬运机器人，其特征在于，所述移动终端(12)和处理器(7)通讯连接，所述移动终端(12)为pc机或手机。

技术总结
本实用新型公开了柔性物流协同搬运机器人，包括壳体，壳体内部设有驱动模块、控制模块、供能模块、定位模块、WIFI模块和处理器，驱动模块、控制模块、供能模块、定位模块、WIFI模块均和处理器电连接，壳体顶部设有机架，机架和壳体固定连接，壳体顶部的一侧设有触控屏，触控屏和壳体之间通过支撑杆固定连接，壳体底部设有若干滚动轮，若干滚动轮和壳体固定连接，壳体的四周侧面设有发光警报组件，发光警报组件和壳体固定连接，壳体一侧还设有与处理器通信信号连接的移动终端,本实用新型结构合理，通过触控屏能够及时调控机器人的位置，同时在搬运过程中能够自主识别周围的环境，自主绕障柔性物流搬运。绕障柔性物流搬运。绕障柔性物流搬运。


技术研发人员：辛亚运
受保护的技术使用者：宁波科森智能装备有限责任公司
技术研发日：2023.02.15
技术公布日：2023/9/3