基于车辆显控系统的控制方法及系统与流程

1.本技术涉及数据处理技术，尤其涉及一种基于车辆显控系统的控制方法及系统。


背景技术：

2.特种车辆显控网关（special vehicle control gateway）是一种集成控制和数据处理功能的系统，它通常由硬件和软件两个部分组成。它是用于特种车辆的控制系统，能够监测和控制车辆各部件的状态，并进行相关决策和控制，从而提高车辆的性能和可靠性，同时，也是特种车辆（例如，油罐车）实现自动驾驶的必备系统。
3.其中，硬件方面，特种车辆显控网关通常由计算机、传感器、执行器等多个组件组成。计算机通常是嵌入式计算机，支持多种接口协议，如can、ethernet、usb等，以连接传感器和执行器。传感器负责采集车辆各部件的状态信息，例如位置、速度、温度、压力、震动等。执行器则根据控制指令控制车辆的各部件，例如发动机、转向器、制动器、气囊等。而软件方面，特种车辆显控网关通常运行实时操作系统，并搭载各种应用程序软件。这些应用程序包括但不限于车辆状态监测、故障诊断、驾驶员操作控制、数据记录等。通过对车辆传感器数据的处理，显控网关可以实时地监测车辆状态、提醒驾驶员注意安全、同时传输数据到后台服务器进行大数据分析，为车辆运营和管理提供支持。
4.但是，当特种车辆在车辆行驶状态下从手动模式直接切换至自动驾驶模式时可能会出现故障或异常情况，例如，自动驾驶模式下需要使用到的传感器出现故障，则可能就会导致自动驾驶发生错误，以至于导致安全事故。


技术实现要素：

5.本技术提供一种基于车辆显控系统的控制方法及系统，用以解决车辆行驶状态下从手动模式直接切换至自动驾驶模式时可能会出现故障或异常情况的技术问题。
6.第一方面，本技术提供一种基于车辆显控系统的控制方法，应用于车辆显控系统，所述车辆显控系统包括：触控屏、控制器以及待控设备集合，其中，所述触控屏以及所述待控设备集合中的各个待控设备与所述控制器通过can总线进行连接，所述方法，包括：在所述控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过所述触控屏获取驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示将所述车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；响应于所述驾驶模式切换指令，所述控制器向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于所述自检指令进入自检状态，并向所述控制器反馈自检结果；所述控制器向所述触控屏发送计时指令，以使所述触控屏响应于所述计时指令按照预设时长进行计时，其中，在所述预设时长内，所述车辆保持所述手动驾驶模式；所述控制器根据所述待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，所述自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，所述超时状态为在所述预设时长内未反馈自检状态所对应的状态；
在所述预设时长结束之后，所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，所述目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。
7.可选的，所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，包括：若所述待控设备状态集合中的各个所述待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第一自动驾驶模式；若待控行驶设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，所述待控设备状态集合中的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第二自动驾驶模式，所述第一自动驾驶模式的等级高于所述第二自动驾驶模式，所述待控行驶设备状态集合为所述待控设备状态集合的子集，所述待控行驶设备状态集合对应的待控行驶设备集合包括车辆驱动设备、车辆供电设备、车辆转向设备以及车辆传感设备；若所述待控行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式。
8.可选的，若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述第一自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第一指示信息，所述第一指示信息用于指示进入所述第一自动驾驶模式；若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述第二自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第二指示信息以及控制方向盘进行振动，所述第二指示信息用于指示进入所述第二自动驾驶模式以及指示用户手持所述方向盘；若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第三指示信息、控制所述方向盘进行振动、以及控制座椅进行振动，所述第三指示信息用于指示驾驶模式切换失败、指示用户手持所述方向盘以及指示进行制动或者加速。
9.可选的，所述控制器向各个待控设备发送自检指令，包括：在预设第一时长内，所述控制器向所述待控行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在预设第二时长内，所述控制器向所述待控非行驶设备状态集合所对应的待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述预设时长按照时间先后顺序依次包括所述预设第一时长以及所述预设第二时长；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为待定状态，则在所述预设第二时长内，所述控制器向所述待定状态所对应的待控设备以及所述待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述待定状态为在所述预设第一时长内未反馈信息所对应的状态。
10.可选的，若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常
状态，则在所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之前，还包括：在所述预设第二时长内，所述控制器通过所述车辆传感设备中的视觉传感器获取所述车辆的行驶方向上的道路图像以及障碍物车辆图像；根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数；若所述切换安全系数大于预设安全系数阈值，则在所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定所述目标驾驶模式之后，将所述车辆的驾驶模式切换为所述第一自动驾驶模式。
11.可选的，所述根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数，包括：根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及以下公式确定所述切换安全系数t，所述公式为：
12.其中，l为通过所述道路图像确定的道路宽度，为通过所述障碍物车辆图像确定的所述车辆到所述障碍物车辆之间的距离，为所述车辆当前的车速，为所述障碍物车辆的车速，t为所述预设第二时长，为通过所述道路图像确定的所述车辆所处位置的道路曲率半径，为通过所述道路图像确定的所述障碍物车辆所处位置的道路曲率变化率。
13.可选的，在所述控制器向所述触控屏发送计时指令，以使所述触控屏响应于所述计时指令按照预设时长进行计时之前，还包括：所述控制器获取所述车辆的罐体中的液位高度信息，其中，所述车辆为油罐车；根据所述液位高度信息确定所述预设时长，其中，所述预设时长与所述液位高度信息中的液位高度之间为正相关。
14.第二方面，本技术提供一种车辆显控系统，包括：触控屏、控制器以及待控设备集合，其中，所述触控屏以及所述待控设备集合中的各个待控设备与所述控制器通过can总线进行连接；在所述控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过所述触控屏获取驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示将所述车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；响应于所述驾驶模式切换指令，所述控制器向各个所述待控设备发送自检指令，以使各个所述待控设备响应于所述自检指令进入自检状态，并向所述控制器反馈自检结果；所述控制器向所述触控屏发送计时指令，以使所述触控屏响应于所述计时指令按
照预设时长进行计时，其中，在所述预设时长内，所述车辆保持所述手动驾驶模式；所述控制器根据所述待控设备集合中各个所述待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，所述自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，所述超时状态为在所述预设时长内未反馈自检状态所对应的状态；所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，所述目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。
15.可选的，若所述待控设备状态集合中的各个所述待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第一自动驾驶模式；若待控行驶设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，所述待控设备状态集合中的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第二自动驾驶模式，所述第一自动驾驶模式的等级高于所述第二自动驾驶模式，所述待控行驶设备状态集合为所述待控设备状态集合的子集，所述待控行驶设备状态集合对应的待控行驶设备集合包括车辆驱动设备、车辆供电设备、车辆转向设备以及车辆传感设备；若所述待控行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式。
16.可选的，若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述第一自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第一指示信息，所述第一指示信息用于指示进入所述第一自动驾驶模式；若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述第二自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第二指示信息以及控制方向盘进行振动，所述第二指示信息用于指示进入所述第二自动驾驶模式以及指示用户手持所述方向盘；若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第三指示信息、控制所述方向盘进行振动、以及控制座椅进行振动，所述第三指示信息用于指示驾驶模式切换失败、指示用户手持所述方向盘以及指示进行制动或者加速。
17.可选的，在预设第一时长内，所述控制器向所述待控行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在预设第二时长内，所述控制器向所述待控非行驶设备状态集合所对应的待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述预设时长按照时间先后顺序依次包括所述预设第一时长以及所述预设第二时长；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为待定状态，则在所述预设第二时长内，所述控制器向所述待定状态所对应的待控设备以及所述待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述待定状态为在所述预设第一时长内未反馈信息所对应的状态。
18.可选的，若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之前，还包括：在所述预设第二时长内，所述控制器通过所述车辆传感设备中的视觉传感器获取所述车辆的行驶方向上的道路图像以及障碍物车辆图像；根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数；若所述切换安全系数大于预设安全系数阈值，则在所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定所述目标驾驶模式之后，将所述车辆的驾驶模式切换为所述第一自动驾驶模式。
19.可选的，所述控制器根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及以下公式确定所述切换安全系数t，所述公式为：
20.其中，l为通过所述道路图像确定的道路宽度，为通过所述障碍物车辆图像确定的所述车辆到所述障碍物车辆之间的距离，为所述车辆当前的车速，为所述障碍物车辆的车速，t为所述预设第二时长，为通过所述道路图像确定的所述车辆所处位置的道路曲率半径，为通过所述道路图像确定的所述障碍物车辆所处位置的道路曲率变化率。
21.可选的，所述控制器获取所述车辆的罐体中的液位高度信息，其中，所述车辆为油罐车；所述控制器根据所述液位高度信息确定所述预设时长，其中，所述预设时长与所述液位高度信息中的液位高度之间为正相关。
22.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中所述的任一种可能的方法。
23.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所述的任一种可能的方法。
24.本技术提供的一种基于车辆显控系统的控制方法及系统，通过在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令，然后，响应于驾驶模式切换指令，控制器向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果，并且，控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计
时指令按照预设时长进行计时，然后，控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，从而确保车辆在行驶状态下从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的安全性。
附图说明
25.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
26.图1是本技术根据一示例实施例示出的基于车辆显控系统的控制方法的流程示意图;图2是本技术根据另一示例实施例示出的基于车辆显控系统的控制方法的流程示意图;图3是本技术根据一示例实施例示出的车辆显控系统的结构示意图；图4是本技术根据一示例实施例示出的电子设备的结构示意图。
27.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
28.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
29.图1是本技术根据一示例实施例示出的基于车辆显控系统的控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：s101、在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令。
30.本实施例提供的方法可以是应用于车辆显控系统，其中，该车辆显控系统包括：触控屏、控制器以及待控设备集合，触控屏以及待控设备集合中的各个待控设备与控制器通过控制器局域网络（controller area network，can）总线进行连接。
31.在本步骤中，在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令，驾驶模式切换指令用于指示将车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。
32.s102、响应于驾驶模式切换指令，控制器向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果。
33.在本步骤中，控制器可以是响应于驾驶模式切换指令，向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果。
34.在一种可能的实施方式中，控制器向各个待控设备发送自检指令，具体的，可以是在预设第一时长内，控制器向待控行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令，若待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为正常状态，则在预设第二时长内，控制
器向待控非行驶设备状态集合所对应的待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令，预设时长按照时间先后顺序依次包括预设第一时长以及预设第二时长。
35.若待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为待定状态，则在预设第二时长内，控制器向待定状态所对应的待控设备以及待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令，其中，上述的待定状态为在预设第一时长内未反馈信息所对应的状态。在本步骤中，优先对待控行驶设备集合中的各个待控设备进行自检，从而确保自动驾驶模式强依赖的待控设备处于正常状态，同时也避免了同时对所有的设备进行自检时，车辆计算资源以及can总线的数据传输资源的过度占用。
36.s103、控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时。
37.在本步骤中，可以是控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时，其中，在预设时长内，车辆保持手动驾驶模式。值得理解的，车辆行驶状态下从手动模式直接切换至自动驾驶模式时可能会出现故障或异常情况，例如，自动驾驶模式下需要使用到的传感器出现故障，则可能就会导致自动驾驶发生错误，以至于导致安全事故。因此，可以是通过控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时，从而提示驾驶员继续保持手动驾驶状态。
38.s104、控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合。
39.在本步骤中，控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，上述的自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，超时状态为在预设时长内未反馈自检状态所对应的状态。
40.s105、在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式。
41.在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。
42.可选的，对于控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，具体的，可以是在待控设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为正常状态时，则控制器确定目标驾驶模式为自动驾驶模式集合中的第一自动驾驶模式。若待控行驶设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为正常状态，待控设备状态集合中的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为异常状态或超时状态，上述的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备例如可以是抬头显示装置，则控制器确定目标驾驶模式为自动驾驶模式集合中的第二自动驾驶模式，第一自动驾驶模式的等级高于第二自动驾驶模式，待控行驶设备状态集合为待控设备状态集合的子集，待控行驶设备状态集合对应的待控行驶设备集合包括车辆驱动设备、车辆供电设备、车辆转向设备以及车辆传感设备。若待控行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为异常状态或超时状态，则控制器确定目标驾驶模式为手动驾驶模式。
43.进一步的，若控制器确定目标驾驶模式为第一自动驾驶模式，则在预设时长结束之后，控制器控制触控屏显示第一指示信息，第一指示信息用于指示进入第一自动驾驶模
式。若控制器确定目标驾驶模式为第二自动驾驶模式，则在预设时长结束之后，控制器控制触控屏显示第二指示信息以及控制方向盘进行振动，第二指示信息用于指示进入第二自动驾驶模式以及指示用户手持方向盘。通过方向盘的提醒，可以使得驾驶员能够更加准确获取到仍然需要手持方向盘的指示信息。若控制器确定目标驾驶模式为手动驾驶模式，则在预设时长结束之后，控制器控制触控屏显示第三指示信息、控制方向盘进行振动、以及控制座椅进行振动，第三指示信息用于指示驾驶模式切换失败、指示用户手持方向盘以及指示进行制动或者加速。除了通过方向盘的振动提醒外，进一步进行座椅振动提醒可以使得驾驶员能够更加准确得获取到仍然需要保持脚踩油门或者刹车的操作。
44.若待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为正常状态，则在控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之前，还可以在预设第二时长内，控制器通过车辆传感设备中的视觉传感器获取车辆的行驶方向上的道路图像以及障碍物车辆图像。然后，根据道路图像、障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数。若切换安全系数大于预设安全系数阈值，则在控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之后，将车辆的驾驶模式切换为第一自动驾驶模式。
45.其中，根据道路图像、障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数，包括：根据道路图像、障碍物车辆图像以及以下公式确定切换安全系数t，公式为：
46.其中，l为通过道路图像确定的道路宽度，为通过障碍物车辆图像确定的车辆到障碍物车辆之间的距离，为车辆当前的车速，为障碍物车辆的车速，t为预设第二时长，为通过道路图像确定的车辆所处位置的道路曲率半径，为通过道路图像确定的障碍物车辆所处位置的道路曲率变化率。
47.值得说明的，通过道路图像确定车道的曲率半径可以分为以下几个步骤：1.车道线提取：在图像中使用图像处理技术（如canny边缘检测、霍夫变换等）对车道线进行提取，得到车道线的坐标信息。
48.2.车道线拟合：对提取到的车道线进行拟合，通常采用二次曲线拟合方法，将车道线拟合成一条二次方程。根据车道线方程的系数，可以计算出车道线曲率半径的近似值。
49.3.坐标转换：将车道线坐标转换至实际世界坐标系中。首先需要确定图像中车道线的实际长度和宽度，可以通过测量或者参考标准车道线尺寸得到。然后确定车道线的相对位置和相对角度，通过车载传感器或者gps进行定位和姿态测量，将车道线坐标转换至实际世界坐标系中。
50.4.曲率半径计算：根据车道线二次方程的系数和坐标转换后的结果，计算车道线曲率半径的精确值。
51.在本实施例中，通过在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令，然后，响应于驾驶模式切换指令，控制器向各个待控设备发送自检指令，
以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果，并且，控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时，然后，控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，从而确保车辆在行驶状态下从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的安全性。
52.图2是本技术根据另一示例实施例示出的基于车辆显控系统的控制方法的流程示意图s201、在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令。
53.本实施例提供的方法可以是应用于车辆显控系统，其中，该车辆显控系统包括：触控屏、控制器以及待控设备集合，触控屏以及待控设备集合中的各个待控设备与控制器通过can总线进行连接。值得说明的，本实施例的车辆显控系统可以是配置在油罐车上的系统，用于辅助油罐车实现自动驾驶。
54.在本步骤中，在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令，驾驶模式切换指令用于指示将车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式。
55.s202、响应于驾驶模式切换指令，控制器向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果。
56.在本步骤中，控制器可以是响应于驾驶模式切换指令，向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果。
57.在一种可能的实施方式中，控制器向各个待控设备发送自检指令，具体的，可以是在预设第一时长内，控制器向待控行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令，若待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为正常状态，则在预设第二时长内，控制器向待控非行驶设备状态集合所对应的待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令，预设时长按照时间先后顺序依次包括预设第一时长以及预设第二时长。
58.若待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为待定状态，则在预设第二时长内，控制器向待定状态所对应的待控设备以及待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令，其中，上述的待定状态为在预设第一时长内未反馈信息所对应的状态。在本步骤中，优先对待控行驶设备集合中的各个待控设备进行自检，从而确保自动驾驶模式强依赖的待控设备处于正常状态，同时也避免了同时对所有的设备进行自检时，车辆计算资源以及can总线的数据传输资源的过度占用。
59.s203、控制器获取车辆的罐体中的液位高度信息。
60.在本步骤中，控制器获取可以通过设置在油罐车的罐体中液位传感器获取当前的液位高度信息。
61.s204、根据液位高度信息确定预设时长。
62.根据液位高度信息确定预设时长，其中，预设时长与液位高度信息中的液位高度之间为正相关。值得说明的，油罐车作为特种车辆中的其中一种类型，其特征在于空车与满载状态下车重相差巨大，此外，空车与满载油液状态下若发生事故所导致的危险程度也相差巨大，因此，当油罐车中的液位越高，则需要预留给驾驶切换的时长就越长，以便于在参与自动驾驶的待控设备启动并且参与车辆行驶的一定时长之后再切换至自动驾驶模式。此
外，预留给驾驶切换的时长就越长，则传感器获取周围的数据就会更加全面与充分，进而为自动驾驶决策提供更加可靠的依据，从而进一步提高了油罐车在行驶状态下进行自动驾驶模式切换的安全性。
63.s205、控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时。
64.在本步骤中，可以是控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时，其中，在预设时长内，车辆保持手动驾驶模式。值得理解的，车辆行驶状态下从手动模式直接切换至自动驾驶模式时可能会出现故障或异常情况，例如，自动驾驶模式下需要使用到的传感器出现故障，则可能就会导致自动驾驶发生错误，以至于导致安全事故。因此，可以是通过控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时，从而提示驾驶员继续保持手动驾驶状态。
65.s206、控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合。
66.在本步骤中，控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，上述的自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，超时状态为在预设时长内未反馈自检状态所对应的状态。
67.s207、在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式。
68.在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。
69.可选的，对于控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，具体的，可以是在待控设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为正常状态时，则控制器确定目标驾驶模式为自动驾驶模式集合中的第一自动驾驶模式。若待控行驶设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为正常状态，待控设备状态集合中的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为异常状态或超时状态，上述的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备例如可以是抬头显示装置，则控制器确定目标驾驶模式为自动驾驶模式集合中的第二自动驾驶模式，第一自动驾驶模式的等级高于第二自动驾驶模式，待控行驶设备状态集合为待控设备状态集合的子集，待控行驶设备状态集合对应的待控行驶设备集合包括车辆驱动设备、车辆供电设备、车辆转向设备以及车辆传感设备。若待控行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为异常状态或超时状态，则控制器确定目标驾驶模式为手动驾驶模式。
70.进一步的，若控制器确定目标驾驶模式为第一自动驾驶模式，则在预设时长结束之后，控制器控制触控屏显示第一指示信息，第一指示信息用于指示进入第一自动驾驶模式。若控制器确定目标驾驶模式为第二自动驾驶模式，则在预设时长结束之后，控制器控制触控屏显示第二指示信息以及控制方向盘进行振动，第二指示信息用于指示进入第二自动驾驶模式以及指示用户手持方向盘。通过方向盘的提醒，可以使得驾驶员能够更加准确获取到仍然需要手持方向盘的指示信息。若控制器确定目标驾驶模式为手动驾驶模式，则在预设时长结束之后，控制器控制触控屏显示第三指示信息、控制方向盘进行振动、以及控制
座椅进行振动，第三指示信息用于指示驾驶模式切换失败、指示用户手持方向盘以及指示进行制动或者加速。除了通过方向盘的振动提醒外，进一步进行座椅振动提醒可以使得驾驶员能够更加准确得获取到仍然需要保持脚踩油门或者刹车的操作。
71.若待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为正常状态，则在控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之前，还可以在预设第二时长内，控制器通过车辆传感设备中的视觉传感器获取车辆的行驶方向上的道路图像以及障碍物车辆图像。然后，根据道路图像、障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数。若切换安全系数大于预设安全系数阈值，则在控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之后，将车辆的驾驶模式切换为第一自动驾驶模式。
72.其中，根据道路图像、障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数，包括：根据道路图像、障碍物车辆图像以及以下公式确定切换安全系数t，公式为：
73.其中，l为通过道路图像确定的道路宽度，为通过障碍物车辆图像确定的车辆到障碍物车辆之间的距离，为车辆当前的车速，为障碍物车辆的车速，t为预设第二时长，为通过道路图像确定的车辆所处位置的道路曲率半径，为通过道路图像确定的障碍物车辆所处位置的道路曲率变化率。
74.图3是本技术根据一示例实施例示出的车辆显控系统的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的车辆显控系统300，包括：触控屏320、控制器310以及待控设备集合330，其中，所述触控屏320以及所述待控设备集合330中的各个待控设备与所述控制器310通过can总线进行连接；在所述控制器310确定车辆当前处于行驶状态下，通过所述触控屏320获取驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示将所述车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；响应于所述驾驶模式切换指令，所述控制器310向各个所述待控设备发送自检指令，以使各个所述待控设备响应于所述自检指令进入自检状态，并向所述控制器310反馈自检结果；所述控制器310向所述触控屏320发送计时指令，以使所述触控屏320响应于所述计时指令按照预设时长进行计时，其中，在所述预设时长内，所述车辆保持所述手动驾驶模式；所述控制器310根据所述待控设备集合330中各个所述待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，所述自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，所述超时状态为在所述预设时长内未反馈自检状态所对应的状态；所述控制器310根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标
驾驶模式，所述目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。
75.可选的，若所述待控设备状态集合中的各个所述待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，则所述控制器310确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第一自动驾驶模式；若待控行驶设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，所述待控设备状态集合中的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器310确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第二自动驾驶模式，所述第一自动驾驶模式的等级高于所述第二自动驾驶模式，所述待控行驶设备状态集合为所述待控设备状态集合的子集，所述待控行驶设备状态集合对应的待控行驶设备集合包括车辆驱动设备、车辆供电设备、车辆转向设备以及车辆传感设备；若所述待控行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器310确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式。
76.可选的，若所述控制器310确定所述目标驾驶模式为所述第一自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器310控制所述触控屏320显示第一指示信息，所述第一指示信息用于指示进入所述第一自动驾驶模式；若所述控制器310确定所述目标驾驶模式为所述第二自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器310控制所述触控屏320显示第二指示信息以及控制方向盘进行振动，所述第二指示信息用于指示进入所述第二自动驾驶模式以及指示用户手持所述方向盘；若所述控制器310确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器310控制所述触控屏320显示第三指示信息、控制所述方向盘进行振动、以及控制座椅进行振动，所述第三指示信息用于指示驾驶模式切换失败、指示用户手持所述方向盘以及指示进行制动或者加速。
77.可选的，在预设第一时长内，所述控制器310向所述待控行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在预设第二时长内，所述控制器310向所述待控非行驶设备状态集合所对应的待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述预设时长按照时间先后顺序依次包括所述预设第一时长以及所述预设第二时长；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为待定状态，则在所述预设第二时长内，所述控制器310向所述待定状态所对应的待控设备以及所述待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述待定状态为在所述预设第一时长内未反馈信息所对应的状态。
78.可选的，若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在所述控制器310根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之前，还包括：在所述预设第二时长内，所述控制器310通过所述车辆传感设备中的视觉传感器
获取所述车辆的行驶方向上的道路图像以及障碍物车辆图像；根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数；若所述切换安全系数大于预设安全系数阈值，则在所述控制器310根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定所述目标驾驶模式之后，将所述车辆的驾驶模式切换为所述第一自动驾驶模式。
79.可选的，所述控制器310根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及以下公式确定所述切换安全系数t，所述公式为：
80.其中，l为通过所述道路图像确定的道路宽度，为通过所述障碍物车辆图像确定的所述车辆到所述障碍物车辆之间的距离，为所述车辆当前的车速，为所述障碍物车辆的车速，t为所述预设第二时长，为通过所述道路图像确定的所述车辆所处位置的道路曲率半径，为通过所述道路图像确定的所述障碍物车辆所处位置的道路曲率变化率。
81.可选的，所述控制器310获取所述车辆的罐体中的液位高度信息，其中，所述车辆为油罐车；所述控制器310根据所述液位高度信息确定所述预设时长，其中，所述预设时长与所述液位高度信息中的液位高度之间为正相关。
82.图4是本技术根据一示例实施例示出的电子设备的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的一种电子设备400包括：处理器401以及存储器402；其中：存储器402，用于存储计算机程序，该存储器还可以是flash（闪存）。
83.处理器401，用于执行存储器存储的执行指令，以实现上述方法中的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
84.可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起。
85.当所述存储器402是独立于处理器401之外的器件时，所述电子设备400还可以包括：总线403，用于连接所述存储器402和处理器401。
86.本实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当电子设备的至少一个处理器执行该计算机程序时，电子设备执行上述的各种实施方式提供的方法。
87.本实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
88.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或
者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
89.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。

技术特征：
1.一种基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，应用于车辆显控系统，所述车辆显控系统包括：触控屏、控制器以及待控设备集合，其中，所述触控屏以及所述待控设备集合中的各个待控设备与所述控制器通过can总线进行连接，所述方法，包括：在所述控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过所述触控屏获取驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示将所述车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；响应于所述驾驶模式切换指令，所述控制器向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于所述自检指令进入自检状态，并向所述控制器反馈自检结果；所述控制器向所述触控屏发送计时指令，以使所述触控屏响应于所述计时指令按照预设时长进行计时，其中，在所述预设时长内，所述车辆保持所述手动驾驶模式；所述控制器根据所述待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，所述自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，所述超时状态为在所述预设时长内未反馈自检状态所对应的状态；在所述预设时长结束之后，所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，所述目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，包括：若所述待控设备状态集合中的各个所述待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第一自动驾驶模式；若待控行驶设备状态集合中的各个待控设备反馈的自检状态均为所述正常状态，所述待控设备状态集合中的待控非行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述自动驾驶模式集合中的第二自动驾驶模式，所述第一自动驾驶模式的等级高于所述第二自动驾驶模式，所述待控行驶设备状态集合为所述待控设备状态集合的子集，所述待控行驶设备状态集合对应的待控行驶设备集合包括车辆驱动设备、车辆供电设备、车辆转向设备以及车辆传感设备；若所述待控行驶设备状态集合中存在待控设备反馈的自检状态为所述异常状态或所述超时状态，则所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式。3.根据权利要求2所述的基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述第一自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第一指示信息，所述第一指示信息用于指示进入所述第一自动驾驶模式；若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述第二自动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第二指示信息以及控制方向盘进行振动，所述第二指示信息用于指示进入所述第二自动驾驶模式以及指示用户手持所述方向盘；若所述控制器确定所述目标驾驶模式为所述手动驾驶模式，则在所述预设时长结束之后，所述控制器控制所述触控屏显示第三指示信息、控制所述方向盘进行振动、以及控制座椅进行振动，所述第三指示信息用于指示驾驶模式切换失败、指示用户手持所述方向盘以及指示进行制动或者加速。
4.根据权利要求3所述的基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，所述控制器向各个待控设备发送自检指令，包括：在预设第一时长内，所述控制器向所述待控行驶设备集合中的各个待控设备发送自检指令；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在预设第二时长内，所述控制器向所述待控非行驶设备状态集合所对应的待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述预设时长按照时间先后顺序依次包括所述预设第一时长以及所述预设第二时长；若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为待定状态，则在所述预设第二时长内，所述控制器向所述待定状态所对应的待控设备以及所述待控非行驶设备集合中的各个待控设备发送所述自检指令，所述待定状态为在所述预设第一时长内未反馈信息所对应的状态。5.根据权利要求4所述的基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，若所述待控行驶设备集合中的各个待控设备反馈的自检状态为所述正常状态，则在所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式之前，还包括：在所述预设第二时长内，所述控制器通过所述车辆传感设备中的视觉传感器获取所述车辆的行驶方向上的道路图像以及障碍物车辆图像；根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数；若所述切换安全系数大于预设安全系数阈值，则在所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定所述目标驾驶模式之后，将所述车辆的驾驶模式切换为所述第一自动驾驶模式。6.根据权利要求5所述的基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及预设模式切换模型确定切换安全系数，包括：根据所述道路图像、所述障碍物车辆图像以及以下公式确定所述切换安全系数t，所述公式为：其中，l为通过所述道路图像确定的道路宽度，为通过所述障碍物车辆图像确定的所述车辆到所述障碍物车辆之间的距离，为所述车辆当前的车速，为所述障碍物车辆的车速，t为所述预设第二时长，为通过所述道路图像确定的所述车辆所处位置的道路曲率半径，为通过所述道路图像确定的所述障碍物车辆所处位置的道路曲率变化率。7.根据权利要求1-6中任意一项所述的基于车辆显控系统的控制方法，其特征在于，在所述控制器向所述触控屏发送计时指令，以使所述触控屏响应于所述计时指令按照预设时长进行计时之前，还包括：所述控制器获取所述车辆的罐体中的液位高度信息，其中，所述车辆为油罐车；
根据所述液位高度信息确定所述预设时长，其中，所述预设时长与所述液位高度信息中的液位高度之间为正相关。8.一种车辆显控系统，其特征在于，包括：触控屏、控制器以及待控设备集合，其中，所述触控屏以及所述待控设备集合中的各个待控设备与所述控制器通过can总线进行连接；在所述控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过所述触控屏获取驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示将所述车辆的当前手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；响应于所述驾驶模式切换指令，所述控制器向各个所述待控设备发送自检指令，以使各个所述待控设备响应于所述自检指令进入自检状态，并向所述控制器反馈自检结果；所述控制器向所述触控屏发送计时指令，以使所述触控屏响应于所述计时指令按照预设时长进行计时，其中，在所述预设时长内，所述车辆保持所述手动驾驶模式；所述控制器根据所述待控设备集合中各个所述待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，其中，所述自检状态为正常状态、异常状态以及超时状态中的一种，所述超时状态为在所述预设时长内未反馈自检状态所对应的状态；所述控制器根据所述待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，所述目标驾驶模式为手动驾驶模式或者自动驾驶模式集合中的其中一种自动驾驶模式。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及，存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种基于车辆显控系统的控制方法及系统。该方法通过在控制器确定车辆当前处于行驶状态下，通过触控屏获取驾驶模式切换指令，然后，响应于驾驶模式切换指令，控制器向各个待控设备发送自检指令，以使各个待控设备响应于自检指令进入自检状态，并向控制器反馈自检结果，并且，控制器向触控屏发送计时指令，以使触控屏响应于计时指令按照预设时长进行计时，然后，控制器根据待控设备集合中各个待控设备反馈的自检状态，生成对应的待控设备状态集合，在预设时长结束之后，控制器根据待控设备状态集合以及预设驾驶模式选择模型确定目标驾驶模式，从而确保车辆在行驶状态下从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的安全性。动驾驶模式切换到自动驾驶模式的安全性。动驾驶模式切换到自动驾驶模式的安全性。


技术研发人员：葛志勇 仇荣春 谢荣
受保护的技术使用者：南京德沃克自动化有限公司
技术研发日：2023.08.03
技术公布日：2023/9/6