风电塔筒缺陷传感探测装置的制作方法

1.本技术属于风电塔筒缺陷探测技术领域，具体涉及一种风电塔筒缺陷传感探测装置。


背景技术：

2.风电塔筒是支撑风力发动机组正常工作的关键部件，需要承载数十至数百吨主机重量，大型风力发电机组多采用钢制锥形圆筒式塔架，一般由多节塔筒通过钢制法兰盘由螺栓连接而成。在役风电塔筒长时间使用后塔筒材料疲劳，容易出现裂纹，如果不能及时发现裂纹等缺陷，极有可能出现倒塔事故。
3.因此对在役风电机组的巡检力度需要增强，传统检测方式是工作人员由塔筒内部攀爬到塔筒顶部机舱，然后悬吊在塔筒外壁进行作业。这种作业方式劳动强度大，具有一定危险性，由此对于风电塔筒缺陷探测装置的需求应运而生。
4.现有的风电塔筒缺陷探测装置，一般是将永磁体做在履带上面，结构复杂，无法调节，且永磁体的吸附能力有限，使得装置的负载能力有限，进而限制了整个装置的重量。


技术实现要素：

5.本技术为解决现有的风电塔筒缺陷探测装置上永磁体的吸附能力有限，使得装置的负载能力有限，进而限制了整个装置的重量，提供一种风电塔筒缺陷传感探测装置，包括：行走部、本体部和电气系统；行走部包括第一行走部和第二行走部，且第一行走部和第二行走部相互对称地设置在本体部的两侧；本体部包括永磁体组，永磁体组设在本体部面向风电塔筒壁面的一面；永磁体组中包括若干个永磁体，永磁体按照halbach阵列排布；电气系统固定在本体部背向风电塔筒壁面的一面，电气系统与外部控制设备通信连接，电气系统还分别与本体部和行走部电连接；电气系统被配置为：接收外部控制设备的控制信号，并根据控制信号，控制行走部的移动速度及移动位移。
6.在一种可行的实现方式中，本体部还包括，沿探测装置行走平面设置的本体板，永磁体通过螺栓固定在本体板面向风电塔筒壁面的一面；螺钉一端与永磁体固定连接，另一端穿过本体板并与本体板螺纹连接，螺钉另一端上设有螺母，螺母用于将永磁体固定在与风电塔筒壁面之间间隔预设距离的位置。
7.在一种可行的实现方式中，永磁体材料为钕铁硼，数量为七个，且七个永磁体的尺寸一致。
8.在一种可行的实现方式中，第一行走部和第二行走部上均设有行走架；行走架为箱体结构，行走架外表面覆盖有一圈履带；行走架内部设有链轮，行走架靠近链轮的一端设有第一开口，链轮的至少部分通
过第一开口伸出到行走架外部，并与履带啮合；行走架内部还设有电机减速器，电机减速器与链轮通过输出轴连接，电机减速器与电气系统电连接，电机减速器用于驱动链轮带动履带转动。
9.在一种可行的实现方式中，链轮两个，分别设置在电机减速器两侧，电机减速器两侧均设有输出轴，并通过输出轴同时向两个链轮输出转矩。
10.在一种可行的实现方式中，第一行走部和第二行走部上还设有张紧轮和张紧缸；张紧轮设在行走架内部远离链轮的一端，张紧缸设在张紧轮和电机减速器之间，张紧缸与张紧轮连接；行走架靠近张紧轮的一端设有第二开口，张紧轮的至少部分通过第二开口伸出到行走架外部，并与履带接触；张紧缸与张紧轮连接，张紧缸用于调整张紧轮的位置，以使张紧轮撑开履带。
11.在一种可行的实现方式中，第一行走部和第二行走部上均设有：销轴插座；本体部上设有销轴插块，销轴插块和销轴插座上均设有销孔；本体部上还设有连接销，连接销通过销孔将销轴插座和销轴插块进行连接。
12.在一种可行的实现方式中，本体部上还设有连接架；连接架固定在本体板面向风电塔筒壁面的一面上，连接架上固定有探伤检测仪，探伤检测仪与电气系统电连接。
13.在一种可行的实现方式中，电气系统包括：接线盒和若干个接头；接线盒通过螺栓固定在本体部上；接头固定在接线盒的外表面上，接头一部分用于与外部控制设备通讯连接，接头另一部分用于与行走部和本体部电连接。
14.在一种可行的实现方式中，电机减速器包括电机和减速机，电机和减速机为一体式；其中，电机为直流伺服电机，减速机为蜗轮蜗杆减速机。
15.由上述内容可知，本技术提供一种风电塔筒缺陷传感探测装置，包括：行走部、本体部和电气系统；行走部包括第一行走部和第二行走部，且第一行走部和第二行走部相互对称地设置在本体部的两侧；本体部包括永磁体组，永磁体组设在本体部面向风电塔筒壁面的一面；永磁体组中包括若干个永磁体，永磁体按照halbach阵列排布；电气系统固定在本体部上背向风电塔筒壁面的一面，电气系统与外部控制设备通信连接，电气系统还分别与本体部和行走部电连接；电气系统被配置为：接收外部控制设备的控制信号，并根据控制信号，控制行走部的移动速度及移动位移。本技术中通过将永磁体按照halbach阵列排布，大幅度提高了面对塔筒壁面一侧的磁力线密度，增加了磁吸附力，更充分的利用磁场能量，提高了缺陷传感探测装置的负载能力，通过电气系统控制有效的实现装置的检测功能，可以随时暂停或加速，提高检测效率。
附图说明
16.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明实施的实施例，并与说明书一起用于解释本发明实施例的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术一示例性实施例示出的一种风电塔筒缺陷传感探测装置的结构示意图；图2为本技术一示例性实施例示出的永磁体halbach型的排列方式示意图；图3为本技术一示例性实施例示出的永磁体组采用halbach型阵列和传统阵列时的吸附力曲线；图4为本技术一示例性实施例示出的本体部的结构示意图；图5为本技术一示例性实施例示出的永磁体组的排列方式示意图；图6为本技术一示例性实施例示出的第一行走部和第二行走部的内部结构示意图；图7为本技术一示例性实施例示出的第一行走部和第二行走部连接侧的结构示意图；图8为本技术一示例性实施例示出的电气系统的结构示意图。
18.附图标记说明：100-行走部；200-本体部；300-电气系统；110-第一行走部；120-第二行走部；210-本体板；220-永磁体组；230-螺钉；240-销轴插块；250-连接架；260-探伤检测仪；310-接线盒；320-接头；101-行走架；102-履带；103-张紧轮；104-张紧缸；105-链轮；106-电机减速器；107-输出轴；108-销轴插座；221-永磁体；231-螺母；241-销孔；242-连接销。
具体实施方式
19.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明实施例将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明实施例的实施方式的充分理解。
20.风电塔筒是支撑风力发动机组正常工作的关键部件，需要承载数十至数百吨主机重量，大型风力发电机组多采用钢制锥形圆筒式塔架，一般由多节塔筒通过钢制法兰盘由螺栓连接而成。在役风电塔筒长时间使用后塔筒材料疲劳，容易出现裂纹，如果不能及时发现裂纹等缺陷，极有可能出现倒塔事故。现有的风电塔筒缺陷探测装置，一般是将永磁体做在履带上面，结构复杂，难以调节，永磁体的吸附能力有限，使得装置的负载能力有限，进而限制了整个装置的重量。
21.为解决上述问题，本技术提供一种风电塔筒缺陷传感探测装置，参照图1所述，图1为本技术一示例性实施例示出的一种风电塔筒缺陷传感探测装置的结构示意图，包括：行走部100、本体部200和电气系统300。行走部100包括第一行走部110和第二行走部120，且第一行走部110和第二行走部120相互对称地设置在本体部200的两侧；在本技术中，行走部100用于装置的移动，装置是在风电塔筒壁面上移动，移动距离较大，行走部100可以是履带或采用多个滚轮的结构来实现行走。
22.本体部200包括永磁体组220，永磁体组220设在本体部200面向风电塔筒壁面的一面；永磁体组220中包括若干个永磁体221，永磁体221按照halbach阵列排布。
23.具体的，参照图2所示，图2为本技术一示例性实施例示出的永磁体halbach型的排列方式示意图，永磁体221按照halbach阵列排布。其中，halbach阵列是将不同磁化方向，即径向与切向的永磁体按照一定规律排列，能够在磁体的一侧汇聚磁力线，而在另一侧削弱磁力线，从而获得比较理想的单边磁场，磁力线汇聚侧的吸附力较传统型排布方式有大幅度增加，这样可以更充分的利用永磁体。本技术中，选择在本体部200上设置永磁体组220，不会对行走部100的移动造成影响，同时，永磁体221采用halbach阵列排布还能提供较强的吸附力。
24.参照图3所示，图3为本技术一示例性实施例示出的永磁体组采用halbach型阵列和传统阵列时的吸附力曲线，可以看出，halbach型阵列和传统型阵列，随着气隙的减小，永磁体的吸附力都在单调增加。具体的，当气隙从16mm减小到5mm时，halbach型阵列和传统型阵列的永磁体的吸附力分别增长了2.27倍和3.02倍，halbach型阵列和传统型阵列的吸附力比值从2.34回落到1.9。不管是halbach型阵列还是传统型阵列，永磁体的吸附力受气隙影响都很大，在同样参数下，halbach型阵列相比传统型阵列，永磁体的吸附力有明显增长，对提高机器人吸附稳定性有显著意义，在同样的永磁体重量下，设备的负载能力明显更强。
25.电气系统300固定在本体部200上背向风电塔筒壁面的一面，电气系统300与外部控制设备通信连接，电气系统300还分别与本体部200和行走部100电连接；电气系统300被配置为：接收外部控制设备的控制信号，并根据控制信号，控制行走部100的移动速度及移动位移。由于装置在风电塔筒壁面上移动，需要人员远程进行控制，电气系统300即实现与外部控制设备通信的功能，使得装置按照作业人员的要求行驶到指定位置进行探测。
26.由上述实施例可知，本技术提供一种风电塔筒缺陷传感探测装置，包括：行走部100、本体部200和电气系统300；行走部100包括第一行走部110和第二行走部120，且第一行走部110和第二行走部120相互对称地设置在本体部200的两侧；本体部200包括永磁体组220，永磁体组220中的永磁体221按照halbach阵列排布；大幅度提高了面对风电塔筒壁面一侧的磁力线密度，增加了磁吸附力，更充分的利用了磁场能量，提高了缺陷传感探测装置的负载能力。电气系统300固定在本体部200上背向风电塔筒壁面的一面，电气系统300与外部控制设备通信连接，电气系统300被配置为：接收外部控制设备的控制信号，并根据控制信号，控制行走部100的移动速度及移动位移。通过电气系统300控制有效的实现装置的检测功能，可以随时暂停或加速，提高了检测效率。
27.在本技术一些实施例中，参照图4所示，图4为本技术一示例性实施例示出的本体部的结构示意图，本体部200还包括，沿探测装置行走平面设置的本体板210，永磁体221通过螺钉230固定在本体板210面向风电塔筒壁面的一面。螺钉230一端与永磁体221固定连接，另一端穿过本体板210并与本体板210螺纹连接，螺钉230另一端上设有螺母231，螺母231用于将永磁体221固定在与风电塔筒壁面之间间隔预设距离的位置。
28.其中，在本技术一些实施例中，永磁体221材料为钕铁硼，数量为七个，且七个永磁体221的尺寸一致。钕铁硼磁铁是由钕、铁、硼形成的四方晶系晶体，这种磁铁的磁能积大于钐钴磁铁，也是最常使用的稀土磁铁。参照图5所示，图5为本技术一示例性实施例示出的永磁体组的排列方式示意图，本技术实施例中的永磁体组220按照图5的磁化方向进行排列，
永磁体221材料采用钕铁硼，永磁体组220由7块同样尺寸的永磁体221组成，永磁体221中可以设有通孔来放置螺钉230，并与螺钉230进行固定。永磁体221通过螺钉230安装在本体板210上，永磁体221与风电塔筒壁面之间为非接触式，间距大小可通过螺钉230与螺母231调节。
29.具体的，当装置搭载其他仪器或部件时，装置整体负载增加，因此需要更强的吸附力以实现在风电塔筒壁面上行走，此时，可以调节螺母231，将永磁体221与风电塔筒壁面的间距调小，增加永磁体221与风电塔筒壁面间的吸附作用，使得装置移动更稳定。同理，在装置上无其他负载时，可以调节螺母231，使得永磁体221与风电塔筒壁面的间距增大，减小永磁体221与风电塔筒壁面间的吸附作用，可以使装置移动更迅速、更灵活。
30.在本技术一些实施例中，参照图6所示，图6为本技术一示例性实施例示出的第一行走部和第二行走部的内部结构示意图，其中，第一行走部110和第二行走部120上均设有：行走架101；行走架101为箱体结构，行走架101外表面覆盖有一圈履带102；本技术实施例中，采用履带结构可以使装置移动更平稳。
31.行走架101内部设有链轮105，行走架101靠近链轮105的一端设有第一开口，链轮105的至少部分通过第一开口伸出到行走架101外部，并与履带102啮合；行走架101内部还设有电机减速器106，电机减速器106与链轮105通过输出轴107连接，电机减速器106与电气系统300电连接，电机减速器106用于驱动链轮105带动履带102转动。
32.具体的，作业人员可以通过电气系统300调节电机减速器106的输出，进而控制装置的移动速度和距离，在风电塔筒壁面上探测的过程中，如需要对某一处进行详细的探查，还可以通过对电机减速器106的控制，使装置暂时停留在同一地点，并且在永磁体的吸附力的作用下，装置不会掉落，可以对受损点进行详细的探测，以确保探测数据和探测结果准确。
33.继续参照图2所示，两个链轮105，分别设置在电机减速器106两侧，电机减速器106两侧均设有输出轴107，并通过输出轴107同时向两个链轮105输出转矩。可以理解的是，采用履带结构实现移动时，为确保移动平稳，履带102需要具有足够的宽度，因此，如果只有一侧设置链轮105时，履带102的受力不均，履带102的转动也会出现歪斜，并且在行走部100与本体部200的连接处可转动时，如第一行走部110和第二行走部120都出现歪斜的情况会严重影响装置的移动，因此，本技术实施例中，每个履带102都采用双侧输出转矩的方式，并设置两个链轮105，使得第一行走部110和第二行走部120的履带102的运行都保持平稳，进而使得装置运行稳定。
34.在本技术一些实施例中，继续参照图6所示，第一行走部110和第二行走部120上还设有张紧轮103和张紧缸104；张紧轮103设在行走架101内部远离链轮105的一端，张紧缸104设在张紧轮103和电机减速器106之间，张紧缸104与张紧轮103接触；行走架101靠近张紧轮103的一端设有第二开口，张紧轮103的至少部分通过第二开口伸出到行走架101外部，并与履带102接触；张紧缸104与张紧轮103接触，张紧缸104用于调整张紧轮103的位置，以使张紧轮103撑开履带102。
35.具体的，张紧轮103用于将履带102张紧。张紧轮103布置在履带102内侧，从而使履带102只受单向张紧作用。本技术中采用张紧轮103和张紧缸104以确保履带102始终处于张紧状态，不会出现履带102疲软，使得某处履带102堆叠，影响装置行走的情况。
36.在本技术一些实施例中，电机减速器106包括电机和减速机，电机和减速机为一体式；其中，电机为直流伺服电机，减速机为蜗轮蜗杆减速机。一体式的电机减速器106结构紧凑，体积小，造型美观，承受过载能力强，具有能耗低，振动小，噪音低的特点，适合用于本技术的装置，并且电机减速器106的保护性能好，对环境适应性强,可在恶劣环境中连续工作。
37.其次，本技术实施例中采用的直流伺服电机能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。因此，在本技术实施例中，采用直流伺服电机可以便于电气系统300对装置的位移进行准确的控制。
38.在本技术一些实施例中，继续参照图4所示，本体部200上还设有连接架250；连接架250固定在本体板210面向风电塔筒壁面的一面上，连接架250上固定有探伤检测仪260，探伤检测仪260与电气系统300电连接。本技术中，在本体部200上为探伤检测仪260设置的专门的位置和空间，将探伤检测仪260的重量计算到装置整体重量中，可以更加准确的计算永磁体221的吸附力及负载能力，并及时对永磁体221进行调节，可以理解的是，装置根据使用需求还可以更换其他设备或在连接架250上增加其他探测仪器，均可以作为装置的一部分负载，来统一计划永磁体221的数量及布置方式。
39.在本技术一些实施例中，参照图7所示，图7为本技术一示例性实施例示出的第一行走部和第二行走部连接侧的结构示意图；第一行走部110和第二行走部120上均设有：销轴插座108；继续参照图4所示，本体部200上设有销轴插块240，销轴插块240和销轴插座108上均设有销孔241；本体部200上还设有连接销242，连接销242通过销孔241将销轴插座108和销轴插块240进行连接。
40.行走部100和本体部200之间通过销轴结构连接，使得两者之间可以相对转动，便于安装和拆卸，其次，在风电塔筒壁面上存在凹坑和凸起等缺陷位置时，行走部100可以通过与本体部200之间的转动关系来平稳渡过缺陷位置。
41.在本技术一些实施例中，参照图8所示，图8为本技术一示例性实施例示出的电气系统的结构示意图，电气系统300包括：接线盒310和若干个接头320；接线盒310通过螺栓固定在本体部200上，接头320固定在接线盒310的外表面上，接头320一部分用于与外部控制设备通讯连接，另一部分用于与行走部100和本体部200电连接。
42.电气系统300统一采用接头320实现电连接和通讯功能，结构简单，并且采用螺钉固定在本体部200上，便于安装和拆卸。可以理解的是，接头320的数量可根据待连接的设备数量进行调整，本技术不做具体限制。
43.由上述内容可知，本技术提供一种风电塔筒缺陷传感探测装置，包括：行走部、本体部和电气系统；行走部包括第一行走部和第二行走部，且第一行走部和第二行走部相互对称地设置在本体部的两侧；本体部包括永磁体组，永磁体组设在本体部面向风电塔筒壁面的一面；永磁体组中包括若干个永磁体，永磁体按照halbach阵列排布；本技术中通过将永磁体按照halbach阵列排布，大幅度提高了面对塔筒壁面一侧的磁力线密度，增加了磁吸附力，更充分的利用了磁场能量，提高了缺陷传感探测装置的负载能力。本技术中本体部上的永磁体相对位置可调节，可以根据负载调节吸附力，使装置的运行更加灵活。电气系统固定在本体部上背向风电塔筒壁面的一面，电气系统与外部控制设备通信连接，电气系统还分别与本体部和行走部电连接；电气系统被配置为：接收外部控制设备的控制信号，并根据控制信号，控制行走部的移动速度及移动位移。通过电气系统控制有效的实现装置的检测
功能，可以随时暂停或加速，提高了检测效率。
44.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，有语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的结构、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
45.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

技术特征：
1.一种风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，包括：行走部（100）、本体部（200）和电气系统（300）；所述行走部（100）包括第一行走部（110）和第二行走部（120），且所述第一行走部（110）和第二行走部（120）相互对称地设置在所述本体部（200）的两侧；所述本体部（200）包括永磁体组（220），所述永磁体组（220）设在所述本体部（200）面向风电塔筒壁面的一面；所述永磁体组（220）中包括若干个永磁体（221），所述永磁体（221）按照halbach阵列排布；所述电气系统（300）固定在所述本体部（200）背向所述风电塔筒壁面的一面，所述电气系统（300）与外部控制设备通信连接，所述电气系统（300）还分别与所述本体部（200）和所述行走部（100）电连接；所述电气系统（300）被配置为：接收所述外部控制设备的控制信号，并根据所述控制信号，控制所述行走部（100）的移动速度及移动位移。2.根据权利要求1所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述本体部（200）还包括，沿探测装置行走平面设置的本体板（210），所述永磁体（221）通过螺钉（230）固定在所述本体板（210）面向风电塔筒壁面的一面；所述螺钉（230）一端与所述永磁体（221）固定连接，另一端穿过所述本体板（210）并与所述本体板（210）螺纹连接，所述螺钉（230）另一端上设有螺母（231），所述螺母（231）用于将所述永磁体（221）固定在与所述风电塔筒壁面之间间隔预设距离的位置。3.根据权利要求1所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述永磁体（221）材料为钕铁硼，数量为七个，且七个所述永磁体（221）的尺寸一致。4.根据权利要求1所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述第一行走部（110）和第二行走部（120）上均设有行走架（101）；所述行走架（101）为箱体结构，所述行走架（101）外表面覆盖有一圈履带（102）；所述行走架（101）内部设有链轮（105），所述行走架（101）靠近所述链轮（105）的一端设有第一开口，所述链轮（105）的至少部分通过所述第一开口伸出到所述行走架（101）外部，并与所述履带（102）啮合；所述行走架（101）内部还设有电机减速器（106），所述电机减速器（106）与所述链轮（105）通过输出轴（107）连接，所述电机减速器（106）与所述电气系统（300）电连接，所述电机减速器（106）用于驱动所述链轮（105）带动所述履带（102）转动。5.根据权利要求4所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述链轮（105）有两个，分别设置在所述电机减速器（106）两侧，所述电机减速器（106）两侧均设有所述输出轴（107），并通过所述输出轴（107）同时向两个所述链轮（105）输出转矩。6.根据权利要求4所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述第一行走部（110）和第二行走部（120）上还设有张紧轮（103）和张紧缸（104）；所述张紧轮（103）设在所述行走架（101）内部远离所述链轮（105）的一端，所述张紧缸（104）设在所述张紧轮（103）和所述电机减速器（106）之间，所述张紧缸（104）与所述张紧轮（103）接触；所述行走架（101）靠近所述张紧轮（103）的一端设有第二开口，所述张紧轮（103）的至
少部分通过所述第二开口伸出到所述行走架（101）外部，并与所述履带（102）接触；所述张紧缸（104）与所述张紧轮（103）连接，所述张紧缸（104）用于调整所述张紧轮（103）的位置，以使所述张紧轮（103）撑开所述履带（102）。7.根据权利要求1所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述第一行走部（110）和第二行走部（120）上均设有：销轴插座（108）；所述本体部（200）上设有销轴插块（240），所述销轴插块（240）和所述销轴插座（108）上均设有销孔（241）；所述本体部（200）上还设有连接销（242），所述连接销（242）通过所述销孔（241）将所述销轴插座（108）和所述销轴插块（240）进行连接。8.根据权利要求2所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述本体部（200）上还设有连接架（250）；所述连接架（250）固定在所述本体板（210）面向所述风电塔筒壁面的一面上，所述连接架（250）上固定有探伤检测仪（260），所述探伤检测仪（260）与所述电气系统（300）电连接。9.根据权利要求1所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述电气系统（300）包括：接线盒（310）和若干个接头（320）；所述接线盒（310）通过螺栓固定在所述本体部（200）上；所述接头（320）固定在所述接线盒（310）的外表面上，所述接头（320）一部分用于与所述外部控制设备通讯连接，所述接头（320）另一部分用于与所述行走部（100）和所述本体部（200）电连接。10.根据权利要求4所述的风电塔筒缺陷传感探测装置，其特征在于，所述电机减速器（106）包括电机和减速机，所述电机和减速机为一体式；其中，所述电机为直流伺服电机，所述减速机为蜗轮蜗杆减速机。

技术总结
本申请涉及风电塔筒缺陷探测技术领域，提供了一种风电塔筒缺陷传感探测装置，包括：行走部、本体部和电气系统，本体部包括永磁体组，永磁体组中包括若干个永磁体，永磁体按照Halbach阵列排布，电气系统与外部控制设备通信连接，电气系统还分别与本体部和行走部电连接，电气系统被配置为：接收外部控制设备的控制信号，并根据控制信号，控制行走部的移动速度及移动位移。本申请中通过将永磁体按照Halbach阵列排布，大幅度提高了面对塔筒壁面一侧的磁力线密度，增加了磁吸附力，提高了缺陷传感探测装置的负载能力，并通过电气系统控制实现装置的检测功能，可以随时暂停或加速，提高了检测效率。提高了检测效率。提高了检测效率。


技术研发人员：安磊 张春光 褚帅 刘嘉瑞 刘佳慧 杨煜兵 李智超 李上青 宫迎娇 于晓晨
受保护的技术使用者：沈阳仪表科学研究院有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/9/6