一种基于图像的物体跟踪方法及其智能摄像头与流程

1.本发明提出了一种基于图像的物体跟踪方法及其智能摄像头，属于摄像控制技术领域。


背景技术：

2.智能摄像机是把光学图像信号转变为电信号记录下来的设备，通过摄像器件把光转变为电能，得到视频信号，通过预放电路进行放大，经过各种电路进行处理和调整，得到标准信号送到录像等记录媒介上记录下来的设备。现有技术中智能摄像头的跟踪准确性较低，导致跟踪的视频内的移动物体跑出画面的问题发生。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种基于图像的物体跟踪方法及其智能摄像头，用以解决现有技术中智能摄像头的跟踪准确性较低，导致跟踪的视频内的移动物体跑出画面的问题，所采取的技术方案如下：
4.一种基于图像的物体跟踪方法的智能摄像头，所述智能摄像头包括视频信号采集电路、信号处理及驱动电路和电机；所述视频信号采集电路视频信号输出端与所述信号处理及驱动电路的视频信号输入端相连；所述信号处理及驱动电路的电机控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端相连。
5.进一步地，所述信号处理及驱动电路包括信号转换电路、视频信号联动处理电路和马达驱动电路；所述视频信号采集电路的视频信号输出端与所述信号转换电路的视频信号输入端相连；所述信号转换电路的电信号输出端与所述视频信号联动处理电路的电信号输入端相连；所述视频信号联动处理电路的电极信号输出端与所述马达驱动电路的电机信号输入端相连；所述马达驱动电路的电机控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端相连。
6.进一步地，所述智能摄像头的运行过程包括：
7.通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路；
8.所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；
9.所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体。
10.进一步地，所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机，包括：
11.所述信号处理及驱动电路的信号转换电路接收到所述视频信号采集电路发送的视频信号，将所述视频信号转化为与所述视频信号对应的电信号，并将所述电信号发送至
视频信号联动处理电路；
12.所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路将所述电机驱动信号发送至电机，使其对电机进行驱动控制。
13.进一步地，所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路将所述电机驱动信号发送至电机，包括：
14.所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，获取与电信号对应的视频信息；
15.所述视频信号联动处理电路根据所述视频信息生成与所述视频信息对应的电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号；
16.所述视频信号联动处理电路将所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号发送至电马达驱动电路；
17.所述马达驱动电路在接收到所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号后，根据所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号驱动电机进行水平移动和/或垂直移动。
18.进一步地，所述智能摄像头还包括第一位移传感器、第二位移传感器和红外线感应器；所述第一位移传感器、第二位移传感器的位移信号输出端与视频信号联动处理电路的位移信号输入端相连；所述红外线感应器的感应信号输出端与所述视频信号联动处理电路的感应信号输入端相连；
19.所述第一位移传感器，用于实时监控智能摄像头的水平移动角度，并将所述水平移动角度发送至视频信号联动处理电路；
20.所述第二位移传感器，用于实时监控智能摄像头的垂直移动角度，并将所述垂直移动角度发送至视频信号联动处理电路；
21.所述红外线感应器，用于实时监测所述监控区域内出现的移动物体的移动轨迹，并将所述移动轨迹及轨迹变化点依次发送至视频信号联动处理电路；
22.所述视频信号联动处理电路，用于将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果对电机驱动进行补偿调节。
23.一种基于图像的物体跟踪方法，所述物体跟踪方法包括：
24.通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路；
25.所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；
26.所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体；
27.实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果结合移补偿量模型，对电机的转动进行补偿调整。
28.进一步地，所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行
转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机，包括：
29.所述信号处理及驱动电路的信号转换电路接收到所述视频信号采集电路发送的视频信号，将所述视频信号转化为与所述视频信号对应的电信号，并将所述电信号发送至视频信号联动处理电路；
30.所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路对电机进行驱动控制。
31.进一步地，所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路对电机进行驱动控制，包括：
32.所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，获取与电信号对应的视频信息；
33.所述视频信号联动处理电路根据所述视频信息生成与所述视频信息对应的电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号；
34.所述视频信号联动处理电路将所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号发送至电马达驱动电路；
35.所述马达驱动电路在接收到所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号后，根据所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号驱动电机进行水平移动和/或垂直移动。
36.进一步地，所述实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果结合移补偿量模型，对电机的转动进行补偿调整，包括：
37.利用第一位移传感器实时监控智能摄像头的水平移动角度，并将所述水平移动角度发送至视频信号联动处理电路；
38.利用第二位移传感器实时监控智能摄像头的垂直移动角度，并将所述垂直移动角度发送至视频信号联动处理电路；
39.利用红外线感应器实时监测所述监控区域内出现的移动物体的移动轨迹，并将所述移动轨迹及轨迹变化点依次发送至视频信号联动处理电路；
40.所述视频信号联动处理电路将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果结合移补偿量模型获取电机驱动补偿量，利用所述电机驱动补偿量对电机驱动进行补偿调节。
41.本发明有益效果：
42.本发明提出的一种基于图像的物体跟踪方法及其智能摄像头通过视频信号采集电路进行视频信号采集，并通过信号处理及驱动电路将视频信息转化为电机控制信息控制电机带动智能摄像头根据移动物体的运行轨迹进行水平和垂直移动，实现智能摄像头对移动物体的跟踪拍摄。同时，通过位移传感器和红外线感应器分别针对智能摄像头实际移动情况和移动物体的实际移动轨迹进行实时监测和比较的方式，对智能摄像头的移动偏差进行补偿控制，使移动物体实时存在与智能摄像头的镜头画面内。
附图说明
43.图1为本发明所述智能摄像头的原理图；
44.图2为本发明所述的基于图像的物体跟踪方法的流程图；
45.图3为本发明所述的基于图像的物体跟踪方法的原理示意图。
具体实施方式
46.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
47.本发明实施例提出了一种基于图像的物体跟踪方法的智能摄像头，如图1所示，所述智能摄像头包括视频信号采集电路、信号处理及驱动电路和电机；所述视频信号采集电路视频信号输出端与所述信号处理及驱动电路的视频信号输入端相连；所述信号处理及驱动电路的电机控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端相连。其中，所述视频信号采集电路采用coms电路采集电路。
48.具体的，所述信号处理及驱动电路包括信号转换电路、视频信号联动处理电路和马达驱动电路；所述视频信号采集电路的视频信号输出端与所述信号转换电路的视频信号输入端相连；所述信号转换电路的电信号输出端与所述视频信号联动处理电路的电信号输入端相连；所述视频信号联动处理电路的电极信号输出端与所述马达驱动电路的电机信号输入端相连；所述马达驱动电路的电机控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端相连。其中，所述视频信号联动处理电路以mcu芯片为核心的电路系统。
49.其中，所述智能摄像头的运行过程包括：
50.s1、通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路；
51.s2、所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；
52.s3、所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体。
53.其中，所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机，包括：
54.s201、所述信号处理及驱动电路的信号转换电路接收到所述视频信号采集电路发送的视频信号，将所述视频信号转化为与所述视频信号对应的电信号，并将所述电信号发送至视频信号联动处理电路；
55.s202、所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路将所述电机驱动信号发送至电机，使其对电机进行驱动控制。
56.具体的，所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路将所述电机驱动信号发送至电机，包括：
57.s2021、所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，获取与电信号对应的视频信息；
58.s2022、所述视频信号联动处理电路根据所述视频信息生成与所述视频信息对应的电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号；
59.s2023、所述视频信号联动处理电路将所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号发送至电马达驱动电路；
60.s2024、所述马达驱动电路在接收到所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号后，根据所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号驱动电机进行水平移动和/或垂直移动。
61.上述技术方案的工作原理和效果为：本实施例提出的一种基于图像的物体跟踪方法的智能摄像头通过视频信号采集电路进行视频信号采集，并通过信号处理及驱动电路将视频信息转化为电机控制信息控制电机带动智能摄像头根据移动物体的运行轨迹进行水平和垂直移动，实现智能摄像头对移动物体的跟踪拍摄。同时，通过位移传感器和红外线感应器分别针对智能摄像头实际移动情况和移动物体的实际移动轨迹进行实时监测和比较的方式，对智能摄像头的移动偏差进行补偿控制，使移动物体实时存在与智能摄像头的镜头画面内。
62.本发明的一个实施例，所述智能摄像头还包括第一位移传感器、第二位移传感器和红外线感应器；所述第一位移传感器、第二位移传感器的位移信号输出端与视频信号联动处理电路的位移信号输入端相连；所述红外线感应器的感应信号输出端与所述视频信号联动处理电路的感应信号输入端相连；
63.所述第一位移传感器，用于实时监控智能摄像头的水平移动角度，并将所述水平移动角度发送至视频信号联动处理电路；
64.所述第二位移传感器，用于实时监控智能摄像头的垂直移动角度，并将所述垂直移动角度发送至视频信号联动处理电路；
65.所述红外线感应器，用于实时监测所述监控区域内出现的移动物体的移动轨迹，并将所述移动轨迹及轨迹变化点依次发送至视频信号联动处理电路；
66.所述视频信号联动处理电路，用于将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果对电机驱动进行补偿调节。
67.上述技术方案的工作原理和效果为：通过位移传感器和红外线感应器分别针对智能摄像头实际移动情况和移动物体的实际移动轨迹进行实时监测和比较的方式，对智能摄像头的移动偏差进行补偿控制，使移动物体实时存在与智能摄像头的镜头画面内。
68.本发明实施例提出了一种基于图像的物体跟踪方法，如图2所示，所述物体跟踪方法包括：
69.步骤1、通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路；
70.步骤2、所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；
71.步骤3、所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方
向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体；
72.步骤4、实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果结合移补偿量模型，对电机的转动进行补偿调整。
73.具体的，所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机，包括：
74.步骤201、所述信号处理及驱动电路的信号转换电路接收到所述视频信号采集电路发送的视频信号，将所述视频信号转化为与所述视频信号对应的电信号，并将所述电信号发送至视频信号联动处理电路；
75.步骤202、所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路对电机进行驱动控制。
76.其中，所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路对电机进行驱动控制，包括：
77.步骤2021、所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，获取与电信号对应的视频信息；
78.步骤2022、所述视频信号联动处理电路根据所述视频信息生成与所述视频信息对应的电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号；
79.步骤2023、所述视频信号联动处理电路将所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号发送至电马达驱动电路；
80.步骤2024、所述马达驱动电路在接收到所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号后，根据所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号驱动电机进行水平移动和/或垂直移动。
81.具体的，所述实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果结合移补偿量模型，对电机的转动进行补偿调整，包括：
82.步骤401、利用第一位移传感器实时监控智能摄像头的水平移动角度，并将所述水平移动角度发送至视频信号联动处理电路；
83.步骤402、利用第二位移传感器实时监控智能摄像头的垂直移动角度，并将所述垂直移动角度发送至视频信号联动处理电路；
84.步骤403、利用红外线感应器实时监测所述监控区域内出现的移动物体的移动轨迹，并将所述移动轨迹及轨迹变化点依次发送至视频信号联动处理电路；
85.步骤404、所述视频信号联动处理电路将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果结合移补偿量模型获取电机驱动补偿量，利用所述电机驱动补偿量对电机驱动进行补偿调节。
86.其中，所述视频信号联动处理电路将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果结合移补偿量模型获取电机驱动补偿量，利用所述电机驱动补
偿量对电机驱动进行补偿调节，包括：
87.所述视频信号联动处理电路提取移动轨迹的移动检测点位对应的位置和时刻，并将所述移动检测点位对应的位置作为第一目标位置信息；
88.所述视频信号联动处理电路根据所述第一位移传感器和第二位移传感器输入的智能摄像头的位移信息，提取所述智能摄像头在所述移动检测点位对应的时刻所处的镜头位置信息，并将所述镜头位置信息作为第二目标位置信息；
89.将所述第一目标位置信息和第二目标位置信息进行比较，通过比较获取位移补偿量；其中，所述位移补偿量通过如下移补偿量模型获取：
[0090][0091]
其中，w表示位移补偿量；α1表示智能摄像头的镜头中心轴与移动物体位置方向之间的夹角；α2表示智能摄像头的镜头中心轴与靠近移动物体位置方向一侧的智能摄像头视野边界线之间的夹角；α0表示智能摄像头的视频信号处理所消耗的理论时长对应的位移误差值；v表示移动物体的平均速度；δt表示智能摄像头的视频信号处理所消耗的理论时长；
[0092]
将所述补偿量转化为水平位移控制和/或垂直位移控制的对应补偿电信号，并将所述补偿电信号发送至马达驱动电路，利用所述马达驱动电路对电机进行位移补偿调整控制，其中，调整方向为使所述智能摄像头的镜头中心轴向移动物体方向进行移动。
[0093]
上述技术方案的工作原理和效果为：本实施例提出的一种基于图像的物体跟踪方法通过视频信号采集电路进行视频信号采集，并通过信号处理及驱动电路将视频信息转化为电机控制信息控制电机带动智能摄像头根据移动物体的运行轨迹进行水平和垂直移动，实现智能摄像头对移动物体的跟踪拍摄。同时，通过位移传感器和红外线感应器分别针对智能摄像头实际移动情况和移动物体的实际移动轨迹进行实时监测和比较的方式，对智能摄像头的移动偏差进行补偿控制，使移动物体实时存在与智能摄像头的镜头画面内。
[0094]
另一方面，如图3所示，通过上述位移补偿量的设置能够有效提高智能摄像头的位移跟踪准确性和跟随性，并且，能够最大限度提高智能摄像头对于移动物体的跟随准确性，并且，上述公式能够最大限度简化补偿模型复杂性，进而提高补偿量获取的计算速度，降低计算延时性，进而提高电机补偿控制的反馈及时性，提高智能摄像头移动跟随的补偿速度和补偿及时性，防止运算模型复杂度较高导致反馈延时增加，导致智能摄像头移动跟随补偿效率较低，使移动物体无法出现的监控画面的问题发生。
[0095]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种基于图像的物体跟踪方法的智能摄像头，其特征在于，所述智能摄像头包括视频信号采集电路、信号处理及驱动电路和电机；所述视频信号采集电路视频信号输出端与所述信号处理及驱动电路的视频信号输入端相连；所述信号处理及驱动电路的电机控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端相连。2.根据权利要求1所述智能摄像头，其特征在于，所述信号处理及驱动电路包括信号转换电路、视频信号联动处理电路和马达驱动电路；所述视频信号采集电路的视频信号输出端与所述信号转换电路的视频信号输入端相连；所述信号转换电路的电信号输出端与所述视频信号联动处理电路的电信号输入端相连；所述视频信号联动处理电路的电极信号输出端与所述马达驱动电路的电机信号输入端相连；所述马达驱动电路的电机控制信号输出端与所述电机的控制信号输入端相连。3.根据权利要求1所述智能摄像头，其特征在于，所述智能摄像头的运行过程包括：通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路；所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体。4.根据权利要求3所述智能摄像头，其特征在于，所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机，包括：所述信号处理及驱动电路的信号转换电路接收到所述视频信号采集电路发送的视频信号，将所述视频信号转化为与所述视频信号对应的电信号，并将所述电信号发送至视频信号联动处理电路；所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路将所述电机驱动信号发送至电机，使其对电机进行驱动控制。5.根据权利要求4所述智能摄像头，其特征在于，所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路将所述电机驱动信号发送至电机，包括：所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，获取与电信号对应的视频信息；所述视频信号联动处理电路根据所述视频信息生成与所述视频信息对应的电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号；所述视频信号联动处理电路将所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号发送至电马达驱动电路；所述马达驱动电路在接收到所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号后，根据所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号驱动电机进行水平移动和/或垂直移动。6.根据权利要求1所述智能摄像头，其特征在于，所述智能摄像头还包括第一位移传感器、第二位移传感器和红外线感应器；所述第一位移传感器、第二位移传感器的位移信号输出端与视频信号联动处理电路的位移信号输入端相连；所述红外线感应器的感应信号输出
端与所述视频信号联动处理电路的感应信号输入端相连；所述第一位移传感器，用于实时监控智能摄像头的水平移动角度，并将所述水平移动角度发送至视频信号联动处理电路；所述第二位移传感器，用于实时监控智能摄像头的垂直移动角度，并将所述垂直移动角度发送至视频信号联动处理电路；所述红外线感应器，用于实时监测所述监控区域内出现的移动物体的移动轨迹，并将所述移动轨迹及轨迹变化点依次发送至视频信号联动处理电路；所述视频信号联动处理电路，用于将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果对电机驱动进行补偿调节。7.一种利用权利要求1所述智能摄像头的基于图像的物体跟踪方法，其特征在于，所述物体跟踪方法包括：通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路；所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体；实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果结合移补偿量模型，对电机的转动进行补偿调整。8.根据权利要求7所述物体跟踪方法，其特征在于，所述信号处理及驱动电路在接收到视频信号后，对所述视频信号进行转换和联动处理，获得与所述视频信号相对应的电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机，包括：所述信号处理及驱动电路的信号转换电路接收到所述视频信号采集电路发送的视频信号，将所述视频信号转化为与所述视频信号对应的电信号，并将所述电信号发送至视频信号联动处理电路；所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路对电机进行驱动控制。9.根据权利要求8所述物体跟踪方法，其特征在于，所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，根据所述电信号反应的视频信息生成电机控制信号，并将所述电机控制信号发送至马达驱动电路，通过马达驱动电路对电机进行驱动控制，包括：所述视频信号联动处理电路接收到所述电信号后，获取与电信号对应的视频信息；所述视频信号联动处理电路根据所述视频信息生成与所述视频信息对应的电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号；所述视频信号联动处理电路将所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号发送至电马达驱动电路；所述马达驱动电路在接收到所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号后，根据所述电机水平控制信号和/或电机垂直控制信号驱动电机进行水平移动和/或垂直移动。
10.根据权利要求8所述物体跟踪方法，其特征在于，所述实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果结合移补偿量模型，对电机的转动进行补偿调整，包括：利用第一位移传感器实时监控智能摄像头的水平移动角度，并将所述水平移动角度发送至视频信号联动处理电路；利用第二位移传感器实时监控智能摄像头的垂直移动角度，并将所述垂直移动角度发送至视频信号联动处理电路；利用红外线感应器实时监测所述监控区域内出现的移动物体的移动轨迹，并将所述移动轨迹及轨迹变化点依次发送至视频信号联动处理电路；所述视频信号联动处理电路将所述移动轨迹与所述智能摄像头的位移信息进行比较，并根据比较结果结合移补偿量模型获取电机驱动补偿量，利用所述电机驱动补偿量对电机驱动进行补偿调节。

技术总结
本发明提出了一种基于图像的物体跟踪方法及其智能摄像头。所述物体跟踪方法包括：通过视频信号采集电路实时采集监控区域内的视频信号，并将所述视频信号发送至信号处理及驱动电路进行转换和联动处理，获得电机驱动信号，并将所述电机驱动信号发送至电机；所述电机接收到所述电机驱动信号后，根据所述电机驱动信号进行水平方向和/或垂直方向的转动，用以带动所述智能摄像头跟踪所述监控区域内的移动物体；实时采集智能摄像头的移动角度信息，并采集监控区域内移动物体的移动轨迹，通过所述移动角度信息和移动轨迹之间的比较结果，对电机的转动进行补偿调整。所述智能摄像头包括视频信号采集电路、信号处理及驱动电路和电机。和电机。和电机。


技术研发人员：张利新 马建功 范文培 王瑞民
受保护的技术使用者：广东迅扬科技股份有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/9/6