后轮转向功能的控制方法、电子设备和车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种后轮转向功能的控制方法、电子设备和车辆。


背景技术：

2.在配置了四轮转向功能的车辆上，驾驶员可以通过hmi(human machine interface，人机界面)开启和关闭后轮转向功能，而对于adas(advanced driving assistance system，辅助驾驶系统)而言，有些功能不支持四轮转向只能支持前轮转向，例如领航功能，需要关闭后轮转向功能以进行辅助驾驶控制，而有些功能可以支持四轮转向功能，例如自动泊车功能。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种后轮转向功能的控制方法、电子设备和车辆。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种后轮转向功能的控制方法，包括：
5.接收人机界面发送的后轮转向开关指令，其中，后轮转向开关指令为人机界面基于用户的请求或用户允许的辅助驾驶系统的请求生成的，包括后轮转向开启指令或后轮转向关闭指令；
6.根据后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值；
7.向后轮转向执行器发送后轮转向目标值以执行后轮转向功能。
8.根据本公开的第二方面，提供了一种电子设备，包括：
9.至少一个处理器；以及
10.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
11.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
12.根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括本公开第二方面的电子设备。
13.根据本公开的技术，可以支持具备辅助驾驶功能的车辆进行后轮转向功能控制，驾驶员和辅助驾驶系统都能够通过人机界面发送后轮转向控制指令，且驾驶员的意图优先级高于辅助驾驶系统，避免了辅助驾驶系统出错导致的驾驶危险，保障了驾驶安全。
14.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
15.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
16.图1是根据本公开一实施例的后轮转向功能的控制方法的流程示意图；
17.图2是根据本公开一实施例的执行后轮转向功能控制的逻辑架构图；
18.图3是用来实现本公开实施例的后轮转向功能的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
19.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
20.图1是根据本公开一实施例的后轮转向功能的控制方法的流程示意图，包括：
21.s110，接收人机界面发送的后轮转向开关指令，其中，后轮转向开关指令为人机界面基于用户的请求或用户允许的辅助驾驶系统的请求生成的，包括后轮转向开启指令或后轮转向关闭指令；
22.s120，根据后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值；
23.s130，向后轮转向执行器发送后轮转向目标值以执行后轮转向功能。
24.示例性地，人机界面上可以显示后轮转向功能开启或关闭对应的虚拟按钮，供驾驶员通过人机界面主动发送后轮转向开关指令，以控制后轮转向功能的状态。人机界面也可以接收辅助驾驶系统发送的开启或关闭后轮转向功能的请求，并显示“允许请求”和“不允许请求”对应的虚拟按钮，以供驾驶员决定是否允许发送后轮转向开关指令。
25.进一步地，底盘控制器在接收到人机界面发送的后轮转向开关指令后，可以根据后轮转向开关指令确定对应的后轮转向目标值，并将后轮转向目标值发送至后轮转向执行器，以执行后轮转向功能。
26.采用本实施例的方法，可以支持具备辅助驾驶功能的车辆进行后轮转向功能控制，驾驶员和辅助驾驶系统都能够通过人机界面发送后轮转向控制指令，且驾驶员的意图优先级高于辅助驾驶系统，避免了辅助驾驶系统出错导致的驾驶危险，保障了驾驶安全。
27.在一种实施方式中，步骤s120包括：
28.在后轮转向开关指令为后轮转向关闭指令的情况下，确定后轮转向目标值为0。
29.示例性地，若需要关闭后轮转向功能，则需要控制后轮偏转角为0，因而底盘控制器在接收到后轮转向关闭指令的情况下，可以确定后轮转向目标值为0，继而将后轮转向目标值发送至后轮转向执行器，以使得后轮恢复至后轮转向功能关闭状态下的初始位置。
30.在一种实施方式中，步骤s120包括：
31.在后轮转向开关指令为后轮转向开启指令的情况下，根据方向盘角度确定后轮转向目标值。
32.示例性地，若后轮转向开启指令是驾驶员在人机界面上主动请求开启后轮转向功能生成的，则需要根据驾驶员对于方向盘的控制确定后轮转向目标值。
33.具体地，根据方向盘角度确定后轮转向目标值，包括：
34.在方向盘未过零点的情况下，确定后轮转向目标值为0；
35.在方向盘过零点的情况下，确定后轮转向目标值为与方向盘角度对应的后轮转向角度。
36.可以理解的是，在驾驶员请求开启后轮转向功能的时刻，由于此前驾驶员需要通过方向盘控制前轮的转向角度，存在前轮已经具备一定的偏转角度的情况，在此情况下如果直接通过当前方向盘角度相应控制后轮转向，显然后轮转向功能和前轮转向功能无法协同一致。
37.因而在驾驶员请求开启后轮转向功能后，需要将方向盘回中至零点，调整前轮偏转角度为0后，再使得前轮和后轮都根据方向盘角度相应偏转以协同完成驾驶任务。在方向盘未过零点的情况下，驾驶员需要完成方向盘的回中，在此情况下，底盘控制器确定后轮转向目标值为0，后轮不执行偏转，后轮转向功能实际仍处于关闭状态，可以通过人机界面通知驾驶员后轮转向功能仍然关闭，以提醒驾驶员将方向盘回中以支持后轮转向功能的启动。在方向盘过零点的情况下，根据方向盘角度确定对应的后轮转向目标值，后轮转向目标值可以为方向盘角度与预设比例系数的乘积，预设比例系数可以根据车辆的行驶信息而变化，例如在车辆高速行驶的过程中，根据方向盘角度和预设比例系数确定的后轮转向目标值可以控制后轮与前轮以相同方向偏转，以提高车辆在高速状态下的转向性能；在车辆低速行驶的过程中，根据方向盘角度和预设比例系数确定的后轮转向目标值可以控制后轮与前轮以相反方向偏转，以减小车辆在低速状态下的转弯半径。
38.采用本实施例的方法，在驾驶员主动请求开启后轮转向功能后，只有当方向盘过零点后，底盘控制器才生成与方向盘角度对应的后轮转向目标值，控制后轮转向功能实际启用，避免了直接开启后轮转向功能导致的前轮转向功能和后轮转向功能不同步的情况，保障了驾驶安全。
39.在一种实施方式中，步骤s120还包括：
40.在后轮转向开关指令为后轮转向开启指令的情况下，根据辅助驾驶系统发送的后轮转向角度，确定后轮转向目标值。
41.可以理解的是，如果后轮转向功能是由辅助驾驶系统请求开启的，则表明目前辅助驾驶系统正在执行相应的辅助驾驶功能，因而需要根据辅助驾驶系统发送的后轮转向角度，确定对应的后轮转向目标值。例如，辅助驾驶系统可以控制前轮偏转角度重置为0后，再启动后轮转向功能，在前轮偏转角度重置前，辅助驾驶系统可以向底盘控制器发送取值为0的后轮偏转角度，以使后轮转向功能暂时仍处于关闭状态，在前轮偏转角度重置后，辅助驾驶系统再向底盘控制器发送执行辅助驾驶任务对应的后轮偏转角度；辅助驾驶系统也可以直接根据当前的前轮偏转角度确定能够协同作用以执行辅助驾驶任务的后轮偏转角度，使得底盘控制器生成对应的后轮转向目标值。
42.采用本实施例的方法，可以在辅助驾驶系统请求开启后轮转向功能的情况下，直接由底盘控制器接收辅助驾驶系统执行辅助驾驶任务所需的后轮转向角度，并生成对应的后轮转向目标值，可以支持辅助驾驶模式下的后轮转向功能控制。
43.示例性地，本公开后轮转向功能的控制方法还包括：
44.接收后轮转向执行器发送的后轮转向实际值；
45.根据后轮转向实际值，向人机界面反馈后轮转向功能的开关状态。
46.可以理解的是，后轮转向实际值反映了后轮的真实转向角度，底盘控制器需要接收后轮转向执行器发送的后轮转向实际值，以确定后轮对于底盘控制器确定的后轮转向目标值的执行情况，并根据后轮转向实际值，向人机界面反馈后轮转向功能的开关状态。
47.举例而言，若驾驶员或辅助驾驶系统请求关闭后轮转向功能，在关闭后轮转向功能的指令未执行完毕的情况下，人机界面仍显示后轮转向功能为开启状态，底盘控制器向后轮转向执行器发送后轮转向目标值为0的指令以使后轮转向执行器执行。在此过程中，后轮转向执行器持续检测后轮转向的实际角度并向底盘控制器发送后轮转向实际值，底盘控
制器持续接收后轮转向执行器发送的后轮转向实际值，在后轮转向实际值不为0的情况下，底盘控制器向人机界面反馈后轮转向功能仍处于开启状态，在后轮转向实际值为0后，底盘控制器向人机界面反馈后轮转向功能处于关闭状态，完成后轮转向关闭指令。
48.同理，若驾驶员或辅助驾驶系统请求开启后轮转向功能，在后轮转向实际值仍为0的情况下，底盘控制器向人机界面反馈后轮转向功能仍处于关闭状态，只有在接收到不为0的后轮转向实际值后，向人机界面反馈后轮转向功能已开启，完成后轮转向开启指令。
49.采用本实施例的方法，底盘控制器可以根据接收到的后轮转向实际值，向人机界面实时反馈后轮转向功能的开关情况，便于驾驶员实时掌握后轮转向功能的状态，并根据后轮转向功能的状态相应调整驾驶行为以完成驾驶目的。
50.示例性地，本公开后轮转向功能的控制方法还包括：
51.接收后轮转向执行器发送的后轮转向当前状态；
52.根据后轮转向当前状态，确定后轮转向功能是否可用；
53.在后轮转向功能不可用的情况下，不响应接收到的后轮转向开关指令以及辅助驾驶系统发送的后轮转向角度。
54.可以理解的是，后轮转向执行器可以监控后轮转向功能的状态，检测后轮转向系统自身原因(例如组件损坏、系统错误)可能引起的后轮转向功能失效的情况，并向底盘控制器发送后轮转向当前状态，后轮转向当前状态可以反映后轮转向功能当前是否正常。底盘控制器可以在后轮转向当前状态正常的情况下，确定后轮转向功能为可用状态并反馈至人机界面，以及在后轮转向当前状态为不正常的情况下，确定后轮转向功能为不可用状态并反馈至人机界面。
55.进一步地，人机界面根据接收到的后轮转向功能可用状态，选择是否显示后轮转向功能开关按钮，若后轮转向功能不可用，则人机界面不显示后轮转向功能开关按钮，也不会处理辅助驾驶系统发送的后轮转向控制请求。同理，为了提高后轮转向功能的安全等级，在后轮转向功能不可用的情况下，底盘控制器不会响应人机界面发送的后轮转向开关指令，也不会响应辅助驾驶系统发送的后轮转向角度，以避免出现系统错误而导致在后轮转向状态异常的情况下开启后轮转向功能。
56.更优地，底盘控制器可以综合后轮转向执行器发送的后轮转向当前状态以及车辆状态信息，并在满足预定条件的情况下，确定后轮转向功能可用。例如，预定条件可以为后轮转向当前状态为正常且车速小于安全车速，若车速或后轮转向当前状态中任一者不满足，则判断后轮转向功能的状态为不可用。
57.采用本实施例的方法，底盘控制器可以根据后轮转向系统的状态，确定后轮转向功能是否可用，以在人机界面实时显示后轮转向功能的可用状态。此外，底盘控制器、人机界面可以在后轮转向功能不可用的情况下，多重监控错误开启后轮转向功能的指令，避免后轮转向功能异常的情况下启用导致的驾驶安全问题。
58.在一种实施方式中，本公开后轮转向功能的控制方法方法还包括：
59.响应于车辆下电，存储后轮转向功能当前的开关状态信息；
60.响应于车辆上电，根据存储的开关状态信息，控制后轮转向功能恢复至车辆上一次下电前的状态。
61.可以理解的是，在车辆重新上电的情况下，驾驶员往往希望后轮转向功能的状态
恢复下电前的状态以便于使用。例如下电前由辅助驾驶系统请求启动后轮转向功能以完成辅助泊车入库，上电后也需要辅助驾驶系统控制车辆出库，仍需使用后轮转向功能以便于车辆出库。因此，可以在车辆下电的情况下，存储后轮转向功能的开关状态信息，并在车辆再次上电的情况下，恢复后轮转向功能为开启状态或关闭状态。
62.图2是根据本公开一实施例的执行后轮转向功能控制的逻辑架构图。如图2所示，人机界面可以接收辅助驾驶系统发送的后轮转向功能开启或关闭的需求，并在界面中显示供驾驶员确认是否允许发送后轮转向功能开启或关闭的指令，若驾驶员确认，则向底盘控制器发送相关指令。同时，人机界面也会显示后轮转向功能的虚拟开关按钮以供驾驶员主动控制后轮转向功能的开启或关闭，若驾驶员在人机界面触控虚拟开关按钮，人机界面则向底盘控制器发送对应的请求后轮转向功能开启或关闭的指令。
63.底盘控制器可以接收人机界面发送的请求后轮转向功能开启或关闭的指令，以及接收方向盘角度或辅助驾驶系统发送的后轮转向角度，以确定相应的后轮转向目标值并发送至后轮转向执行器控制后轮转向功能；底盘控制器还接收后轮转向执行器反馈的后轮转向实际值，以向人机界面和辅助驾驶系统反馈后轮转向功能的开关状态；底盘控制器还可以接收后轮转向执行器发送的后轮转向当前状态，并判断后轮转向功能是否可用，向人机界面和辅助驾驶系统反馈后轮转向功能的可用情况。
64.辅助驾驶系统在执行辅助驾驶功能需要开启或关闭后轮转向功能的情况下，可以向人机界面发送后轮转向功能开启或关闭的需求，以及在驾驶员允许发送后轮转向功能开启或关闭的指令后，向底盘控制器发送执行辅助驾驶功能所需的后轮转向角度。
65.以上从不同角度描述了本技术实施例的具体设置和实现方式。利用本技术实施例提供的方法，可以支持具备辅助驾驶功能的车辆进行后轮转向功能控制，驾驶员和辅助驾驶系统都能够通过人机界面发送后轮转向控制指令，且驾驶员的意图优先级高于辅助驾驶系统，避免了辅助驾驶系统出错导致的驾驶危险，保障了驾驶安全。此外，人机界面、辅助驾驶系统和底盘控制器三者之间形成了对于后轮转向功能的多重监控，避免后轮转向功能异常的情况下启用导致的驾驶安全问题。
66.作为上述各方法的实现，本公开实施例还提供了一种后轮转向功能的控制装置，该装置可以应用于车辆，该装置可以包括：
67.接收模块，用于接收人机界面发送的后轮转向开关指令，其中，后轮转向开关指令为人机界面基于用户的请求或用户允许的辅助驾驶系统的请求生成的，包括后轮转向开启指令或后轮转向关闭指令；
68.第一确定模块，用于根据后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值；
69.发送模块，用于向后轮转向执行器发送后轮转向目标值以执行后轮转向功能。
70.示例性地，第一确定模块用于：
71.在后轮转向开关指令为后轮转向关闭指令的情况下，确定后轮转向目标值为0。
72.示例性地，第一确定模块还用于：
73.在后轮转向开关指令为后轮转向开启指令的情况下，根据方向盘角度确定后轮转向目标值。
74.示例性地，第一确定模块还用于：
75.在方向盘未过零点的情况下，确定后轮转向目标值为0；
76.在方向盘过零点的情况下，确定后轮转向目标值为与方向盘角度对应的后轮转向角度。
77.示例性地，第一确定模块还用于：
78.在后轮转向开关指令为后轮转向开启指令的情况下，根据辅助驾驶系统发送的后轮转向角度，确定后轮转向目标值。
79.示例性地，接收模块还用于接收后轮转向执行器发送的后轮转向实际值；
80.发送模块还用于根据后轮转向实际值，向人机界面反馈后轮转向功能的开关状态。
81.示例性地，接收模块还用于接收后轮转向执行器发送的后轮转向当前状态；
82.该装置还包括：
83.第二确定模块，用于根据后轮转向当前状态，确定后轮转向功能是否可用；在后轮转向功能不可用的情况下，不响应接收到的后轮转向开关指令以及辅助驾驶系统发送的后轮转向角度。
84.示例性地，该装置还包括：
85.存储模块，用于响应于车辆下电，存储后轮转向功能当前的开关状态信息；
86.恢复模块，用于响应于车辆上电，根据存储的开关状态信息，控制后轮转向功能恢复至车辆上一次下电前的状态。
87.本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，具备相应的有益效果，在此不再赘述。
88.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
89.图3示出根据本技术一实施例的电子设备的结构框图。如图3所示，该电子设备包括：存储器310和处理器320，存储器310内存储有可在处理器320上运行的指令。处理器320执行该指令时实现上述实施例中的方法。存储器310和处理器320的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
90.该电子设备还可以包括通信接口330，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器320可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总
线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
91.可选的，在具体实现上，如果存储器310、处理器320及通信接口330集成在一块芯片上，则存储器310、处理器320及通信接口330可以通过内部接口完成相互间的通信。
92.应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced risc machines，arm)架构的处理器。
93.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器310)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本技术实施例中提供的方法。
94.可选的，存储器310可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据识别车道边沿的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器310可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器310可选包括相对于处理器320远程生成的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至识别车道边沿的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
95.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他实体类别的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁待，磁待磁磁盘存储或其他磁性存储介质或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
96.本实施例还提供一种车辆，包括控制器，该控制器可以用于执行本实施例的方法，或者该控制器可以包括本实施例任一种装置，或者该控制器可以是本实施例任一种电子设备。
97.示例性地，控制器或电子设备中的处理器可以包括自动驾驶域控制模块、车身域控制模块和影音娱乐域控制模块中的至少一种。
98.示例性地，本实施例中的车辆可以燃油车、电动车、太阳能车等任何动力驱动的车辆。示例性地，本实施例中的车辆可以为自动驾驶车辆。
99.本实施例的车辆的其他构成，如车架和车轮的具体结构以及连接紧固部件等，可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
100.在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特
征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
101.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种后轮转向功能的控制方法，其特征在于，包括：接收人机界面发送的后轮转向开关指令，其中，所述后轮转向开关指令为所述人机界面基于用户的请求或所述用户允许的辅助驾驶系统的请求生成的，包括后轮转向开启指令或后轮转向关闭指令；根据所述后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值；向后轮转向执行器发送所述后轮转向目标值以执行后轮转向功能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值，包括：在所述后轮转向开关指令为后轮转向关闭指令的情况下，确定所述后轮转向目标值为0。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值，包括：在所述后轮转向开关指令为后轮转向开启指令的情况下，根据方向盘角度确定所述后轮转向目标值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据方向盘角度确定所述后轮转向目标值，包括：在所述方向盘未过零点的情况下，确定所述后轮转向目标值为0；在所述方向盘过零点的情况下，确定所述后轮转向目标值为与所述方向盘角度对应的后轮转向角度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值，还包括：在所述后轮转向开关指令为后轮转向开启指令的情况下，根据所述辅助驾驶系统发送的后轮转向角度，确定所述后轮转向目标值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述后轮转向执行器发送的后轮转向实际值；根据所述后轮转向实际值，向所述人机界面反馈所述后轮转向功能的开关状态。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述后轮转向执行器发送的后轮转向当前状态；根据所述后轮转向当前状态，确定所述后轮转向功能是否可用；在所述后轮转向功能不可用的情况下，不响应接收到的所述后轮转向开关指令以及所述辅助驾驶系统发送的后轮转向角度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于车辆下电，存储所述后轮转向功能当前的开关状态信息；响应于所述车辆上电，根据存储的所述开关状态信息，控制所述后轮转向功能恢复至所述车辆上一次下电前的状态。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处
理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了一种后轮转向功能的控制方法、电子设备和车辆，涉及车辆技术领域。具体实现方案为：接收人机界面发送的后轮转向开关指令，其中，后轮转向开关指令为人机界面基于用户的请求或用户允许的辅助驾驶系统的请求生成的，包括后轮转向开启指令或后轮转向关闭指令；根据后轮转向开关指令，确定后轮转向目标值；向后轮转向执行器发送后轮转向目标值以执行后轮转向功能。根据本公开的技术方案，可以支持具备辅助驾驶功能的车辆进行后轮转向功能控制，驾驶员和辅助驾驶系统都能够通过人机界面发送后轮转向控制指令，且驾驶员的意图优先级高于辅助驾驶系统，避免了辅助驾驶系统出错导致的驾驶危险，保障了驾驶安全。保障了驾驶安全。保障了驾驶安全。


技术研发人员：袁忠诚
受保护的技术使用者：华人运通（江苏）技术有限公司
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/9/6