动态变翅翼仿生飞行器

1.本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种动态变翅翼仿生飞行器。


背景技术：

2.空中飞行器装置被广泛应用，根据其结构类型主要分为固定翼、旋翼、扑翼；其中固定翼能够在较高的速度稳定飞行，多用于民航客机、战斗机等；旋翼无人机能够垂直升降、悬停等，稳定性较高，多用于航拍；由于前两类飞行器的飞行能耗比较低，且无法实现微型化，对飞行空间的环境要求较高，因此研究如何提高飞行器的能耗比以及微型化，以适应各种复杂的地形、环境成为了飞行器设计的重要方面。


技术实现要素：

3.解决的技术问题：针对上述技术问题，本发明提供一种动态变翅翼仿生飞行器，能有效解决上述飞行器的飞行能耗比较低，无法实现微型化，对飞行空间的环境要求较高等不足之处。
4.技术方案：动态变翅翼仿生飞行器，包括机身组件、减速机构、翅翼组件、翅脉驱动组件、尾翼组件、接收器和电池，所述机身组件包括机头和机身板，所述机头与机身板连接形成机头腔，所述机身板上设有机身腔、第一凹槽和第二凹槽；所述翅翼组件设置在机身板上；所述减速机构设置在机头腔内，用于驱动翅翼组件上下扑动；所述翅脉驱动组件设置在机身板的第一凹槽内，用于驱动翅翼组件横纵向移动；所述尾翼组件设置在机身板的尾部，上下翻转运动；所述接收器设置在机身板的机身腔内；所述电池设置在机身板的第二凹槽内。
5.优选的，所述机头通过机头连接件和螺栓与机身板连接。
6.进一步的，所述机头连接件为两块同型方管连接件。
7.优选的，所述机身组件还包括机背固定件ⅰ、机背固定件ⅱ、两个机背固定件ⅲ、机背轴ⅰ和机背轴ⅱ，所述机背固定件ⅰ、机背固定件ⅱ和两个机背固定件ⅲ沿机头到机尾方向依次设置在机身板上，所述机背轴ⅰ的一端与机背固定件ⅰ连接，且另一端与机背固定件ⅱ连接，所述机背轴ⅱ的两端分别设置在两个机背固定件ⅲ上。
8.进一步的，所述翅翼组件包括翅翼ⅰ、翅翼ⅱ、横脉、纵脉、横脉端部固定柱、纵脉端部固定柱ⅰ、纵脉端部固定柱ⅱ、压电件、电致动聚合物驱动件、移动块ⅰ、移动块ⅱ、翼面ⅰ和翼面ⅱ，所述翼面ⅰ通过翅翼ⅰ分别与机背轴ⅰ和机背轴ⅱ连接，所述翼面ⅱ与翼面ⅰ镜面对称，且通过翅翼ⅱ分别与机背轴ⅰ和机背轴ⅱ连接，所述横脉和纵脉交叉设置在翼面ⅰ和翼面ⅱ的下表面，所述横脉与翼面ⅰ或翼面ⅱ通过横脉端部固定柱连接，所述纵脉与翼面ⅰ或翼面ⅱ通过纵脉端部固定柱ⅰ和纵脉端部固定柱ⅱ连接，所述移动块ⅰ设置在纵脉上，所述移动块ⅱ设置在横脉上，所述移动块ⅰ、移动块ⅱ和翅脉交点处均设有电致动聚合物驱动件，所述压电件设置在横脉上。
9.更进一步的，所述翅脉驱动组件包括横脉驱动机构和纵脉驱动机构，所述横脉驱
动机构包括舵机ⅰ、同步齿轮、同步带、导轨杆、导轨座、横驱连接件和横驱连接轴，所述舵机ⅰ设置在机身板上，两个同步齿轮分别与舵机ⅰ和机身板连接，且两个同步齿轮通过同步带连接，所述导轨杆一端与机背固定件ⅱ连接，另一端与靠近机头的机背固定件ⅲ连接，所述导轨座与两个导轨杆滑动连接，且与同步带固定连接，所述横驱连接件一端与导轨座通过横驱连接轴连接，另一端与横脉连接；所述纵脉驱动机构包括舵机ⅱ、绕绳圈ⅰ、绕绳圈ⅱ、拉绳和弹簧，所述舵机ⅱ设置在机身板上，所述绕绳圈ⅰ与舵机ⅱ连接，所述绕绳圈ⅱ与机背轴ⅰ连接，所述拉绳为两根，一端均与绕绳圈ⅰ连接，另一端绕过绕绳圈ⅱ分别与翼面ⅰ和翼面ⅱ上的纵脉端部固定柱ⅱ连接，所述弹簧为两个，分别为第一弹簧和第二弹簧，所述翅翼ⅰ与翼面ⅰ上的纵脉端部固定柱ⅱ通过第一弹簧连接，所述翅翼ⅱ与翼面ⅱ上的纵脉端部固定柱ⅱ通过第二弹簧连接。
10.更进一步的，所述减速机构包括减速固定架、三级减速齿轮组、四个轴承、齿轮轴组、四个齿翼连接件、连接管和电机，所述三级减速齿轮组包括齿轮ⅰ、齿轮ⅱ、两个齿轮ⅲ、齿轮ⅳ和两个齿轮
ⅴ
，所述齿轮轴组包括齿轮轴ⅰ、齿轮轴ⅱ、齿轮轴ⅲ和齿轮轴ⅳ，四个轴承和电机均设置在减速固定架上，所述齿轮轴ⅰ、齿轮轴ⅱ、齿轮轴ⅲ和齿轮轴ⅳ分别与四个轴承过盈连接，所述齿轮轴ⅰ的两端分别与齿轮ⅱ和一个齿轮ⅲ连接，所述齿轮轴ⅱ的两端分别与另一个齿轮ⅲ和齿轮ⅳ连接，所述齿轮轴ⅲ一端与一个齿轮
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连接，所述齿轮轴ⅳ与另一个齿轮
ⅴ
连接，所述齿轮ⅰ与电机连接，且齿轮ⅰ与齿轮ⅱ相啮合，用于实现一级减速；所述齿轮ⅲ与齿轮ⅳ相啮合，用于实现二级减速；所述齿轮ⅲ与齿轮
ⅴ
相啮合，用于实现三级减速，每两个齿翼连接件之间通过连接管连接组成齿翼连接件组，一个齿翼连接件组的一端与翅翼ⅰ连接，且另一端与一个齿轮
ⅴ
连接，另一个齿翼连接件组的一端与翅翼ⅱ连接，且另一端与剩余齿轮
ⅴ
连接。
11.优选的，所述尾翼组件包括尾翼、尾翼连杆、舵机ⅲ、舵机连接块和翼面ⅲ，所述尾翼设置在机身板的尾部，所述尾翼连杆一端与尾翼连接，另一端通过舵机连接块与舵机ⅲ连接，所述翼面ⅲ设置在尾翼上。
12.有益效果：1）横脉驱动机构与二根横脉连接，实现飞行器飞行过程中实时调整横脉的位置，从而改变翅翼整体的刚度情况，使得在多种扑动频率的情况下均能够使得翅翼的变形量达到最佳效果，提高飞行器的能耗比；2）纵脉驱动机构与两根纵脉连接，实现飞行器飞行过程中实时调整纵脉的位置，从而改变翅翼的整体的刚度情况，使得在多种扑动频率的情况下均能够使得翅翼的变形量达到最佳效果，提高飞行器的能耗比；3）压电件安装在翅翼的翼尖端，驱动翼尖弯曲，调节飞行器的展向弯曲情况，使得飞行器的能耗比较高；4）电致动聚合物驱动件通过接电膨胀的方式，能够在飞行器飞行过程中实时改变翅翼的拱度情况。
附图说明
13.图1为本发明动态变翅翼仿生飞行器的整体结构示意图；图2为机身组件的结构示意图；图3为减速机构的结构示意图；
图4为减速机构的前视图；图5为减速机构的后视图；图6为翅翼组件的整体结构示意图；图7为翅翼的结构示意图；图8为翅脉驱动组件的结构示意图；图9为翅脉驱动组件的俯视图；图10为翅脉驱动组件的详细图；图11为尾翼组件、电池和接收器的左视图；图12为尾翼组件、电池和接收器的斜视图；图13为绕绳圈ⅱ、移动块ⅰ、移动块ⅱ的结构示意图；图14为电致动聚合物驱动件连接方式示意图；图中序号：1、机身组件，11、机身板，12、机头，13、机头连接件，14、机背固定件ⅰ，15、机背固定件ⅱ，16、机背固定件ⅲ，17、机背轴ⅰ，18、机背轴ⅱ；2、减速机构，21、减速固定架，22、三级减速齿轮组，221、齿轮ⅰ，222、齿轮ⅱ，223、齿轮ⅲ，224、齿轮ⅳ，225、齿轮
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，23、轴承，24、齿轮轴组，241、齿轮轴ⅰ，242、齿轮轴ⅱ，243、齿轮轴ⅲ，244、齿轮轴ⅳ，25、齿翼连接件，26、连接管，27、电机；3、翅翼组件，31、翅翼ⅰ，32、翅翼ⅱ，33、横脉，34、纵脉，35、横脉端部固定柱，36、纵脉端部固定柱ⅰ，37、纵脉端部固定柱ⅱ，38、压电件，39、电致动聚合物驱动件，310、移动块ⅰ，311、移动块ⅱ，312、翼面ⅰ，313、翼面ⅱ；4、翅脉驱动组件，41、横脉驱动机构，411、舵机ⅰ，412、同步齿轮，413、同步带，414、导轨杆，415、导轨座，416、横驱连接件，417、横驱连接轴，42、纵脉驱动机构，421、舵机ⅱ，422、绕绳圈ⅰ，423、绕绳圈ⅱ，424、拉绳，425、弹簧；5、尾翼组件，51、尾翼，52、尾翼连杆，53、舵机ⅲ，54、舵机连接块，55、翼面ⅲ；6、接收器，7、电池。
具体实施方式
14.下面结合附图和具体实施例对本发明作详细说明：
实施例1
15.如图1-图14所示，一种动态变翅翼仿生飞行器，包括机身组件1、减速机构2、翅翼组件3、翅脉驱动组件4、尾翼组件5、接收器6和电池7，上述机身组件1包括机身板11、机头12、机头连接件13、机背固定件ⅰ14、机背固定件ⅱ15、两个机背固定件ⅲ16、机背轴ⅰ17和机背轴ⅱ18，机身板11为一块完整的板子，其上设有机身腔、第一凹槽和第二凹槽，用于固定其它零件；机头连接件13为两块同型方管连接件，通过螺栓与机身板11固定连接，确保与机身板11无相对运动；机头12的两端分别与两个机头连接件13固定连接，确保无相对运动；机背固定件ⅰ14、机背固定件ⅱ15和两个机背固定件ⅲ16沿机头到机尾方向通过螺栓依次设置在机身板11上，机背轴ⅰ17的一端过盈连接机背固定件ⅰ14，且另一端过盈连接机背固定件ⅱ15，确保其水平度；两个机背固定件ⅲ16之间通过机背轴ⅱ18过盈连接，确保机背轴ⅱ18水平度，并且确保机背轴ⅰ17和机背轴ⅱ18的中心轴在同一条水平线上。
16.上述减速机构2包括减速固定架21、三级减速齿轮组22，轴承23、齿轮轴组24、四个
齿翼连接件25、连接管26和电机27，三级减速齿轮组22包括齿轮ⅰ221、齿轮ⅱ222、齿轮ⅲ223、齿轮ⅳ224和齿轮
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225，齿轮轴组24包括齿轮轴ⅰ241、齿轮轴ⅱ242、齿轮轴ⅲ243和齿轮轴ⅳ244，减速固定架21通过螺栓连接机身板11上，确保垂直，减速固定架21为多孔结构，用于安装轴承23，轴承23为四个，型号相同，过盈连接在减速固定架21的孔中，确保轴承23的中心轴水平；齿轮轴ⅰ241与第一轴承过盈连接，齿轮轴ⅰ241的中间段与第一轴承的孔重合，且两端露出，用于连接齿轮；齿轮轴ⅱ242与第二轴承过盈连接，齿轮轴ⅱ242的中间段与第二轴承的孔重合，两端露出，用于连接齿轮；齿轮轴ⅲ243与第三轴承过盈连接，齿轮轴ⅲ243的一端与第三轴承的孔重合，另一端与连接齿轮；齿轮轴ⅳ244与第四轴承过盈连接，齿轮轴ⅳ244的一端与第四轴承的孔重合，另一端与齿轮连接；电机27与减速固定架21的孔位过盈连接，确保电机27的水平度；齿轮ⅰ221与电机27孔轴过盈连接，确保电机27与齿轮ⅰ221同步转动；齿轮ⅱ222与齿轮轴ⅰ241过盈连接，齿轮ⅱ222与齿轮ⅰ221位于减速固定架21的同一侧，齿轮ⅱ222与齿轮ⅰ221齿轮啮合转动，实现第一级减速；齿轮ⅲ223为两个，分别为第一齿轮ⅲ和第二齿轮ⅲ，第一齿轮ⅲ与齿轮轴ⅰ241过盈连接，第一齿轮ⅲ与齿轮ⅱ分别位于减速固定架21的两侧；齿轮ⅳ224与齿轮轴ⅱ242过盈连接，齿轮ⅳ224与第一齿轮ⅲ位于减速固定架21的同一侧，齿轮ⅳ224与第一齿轮ⅲ齿轮啮合转动，实现第二级减速；第二齿轮ⅲ与齿轮轴ⅱ242过盈连接，第二齿轮ⅲ与齿轮ⅳ224位于减速固定架21的两侧；齿轮
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225为两个，分别为第一齿轮
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和第二齿轮
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，第一齿轮
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与齿轮轴ⅲ243过盈连接，确保齿轮ⅳ224和齿轮轴ⅲ243同步旋转，第一齿轮
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与第二齿轮ⅲ位于减速固定架21的同一侧且通过齿轮啮合转动，实现第三级减速；第二齿轮
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与齿轮轴ⅳ244过盈连接，确保第二齿轮
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与齿轮轴ⅳ244同步转动，两个齿轮
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225相互啮合传动，确保同步传动；齿翼连接件25为四个，每两个为一组，且通过连接管26过盈连接，形成两个齿翼连接件组，确保两个齿翼连接件组中的齿翼连接件25与连接管26无相对运动，一个齿翼连接件组的两端通过螺栓分别与一个齿轮
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225和翅翼ⅰ31连接，另一个齿翼连接件组的两端通过螺栓分别与另一个齿轮
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225和翅翼ⅱ32连接。
17.当电机27工作时，与其过盈连接的齿轮ⅰ221同步旋转，所述齿轮ⅱ222与齿轮ⅰ221相互啮合，齿轮ⅰ221旋转带动齿轮ⅱ222旋转，齿轮ⅱ222与齿轮ⅰ221的齿数不同，实现第一级减速的功能。所述齿轮ⅱ222旋转，带动与其过盈连接的齿轮轴ⅰ241旋转，与齿轮轴ⅰ241过盈连接的第一齿轮ⅲ223同步旋转；所述第一齿轮ⅲ223旋转带动与其啮合的齿轮ⅳ224同步旋转，第一齿轮ⅲ223与齿轮ⅳ224的齿数不同，实现第二级减速的功能。所述齿轮ⅳ224与齿轮轴ⅱ242过盈连接，齿轮轴ⅱ242与第二齿轮ⅲ223过盈连接，齿轮ⅳ224旋转同步带动第二齿轮ⅲ223旋转。所述与齿轮轴ⅲ243过盈连接的齿轮
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225，与第二齿轮ⅲ223啮合传动，齿轮ⅲ223与齿轮
ⅴ
225的齿数不同，实现第三级减速的功能。所述与齿轮轴ⅳ244过盈连接的齿轮
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225与过盈连接在齿轮轴ⅲ243上的齿轮
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225啮合传动，实现两个齿轮
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225的同步旋转。所述四个翅翼连接件25和两个连接管26形成的两组齿翼连接件组，通过两个齿轮
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225的旋转，带动两组齿翼连接件组上下运动，进而带动所述翅翼ⅰ31和翅翼ⅱ32上下扑动。
421同步旋转，绕绳圈422与拉绳424的一端粘合连接；绕绳圈ⅱ423与机背轴ⅰ17过盈连接，与拉绳424滑动接触；拉绳424为两根，一端均与绕绳圈ⅰ422粘合连接，拉绳424的中间段均与绕绳圈ⅱ423滑动接触，另一端分别与两个纵脉端部固定柱ⅱ37固定连接，且保持拉绳424的张紧程度，所述弹簧425为两个，分别为第一弹簧和第二弹簧，所述翅翼ⅰ31与翼面ⅰ312上的纵脉端部固定柱ⅱ37通过第一弹簧连接，所述翅翼ⅱ32与翼面ⅱ313上的纵脉端部固定柱ⅱ37通过第二弹簧连接；舵机ⅰ411驱动固定连接的同步齿轮412旋转，带动同步带413转动，同时带动另一个同步齿轮412旋转；同步带413带动导轨座415移动，进而带动导轨杆414、导轨座415、横驱连接件416、横驱连接轴417、横脉33在纵向上移动，并通过舵机ⅰ411的正反转，实现横脉33前后移动；舵机ⅱ412驱动绕身圈ⅰ422旋转，进而拉动纵脉端部固定件ⅱ37的移动，带动纵脉34在横向上移动，且通过舵机ⅱ412正反转与弹簧425配合，实现纵脉34在横向上左右移动。
21.尾翼组件5包括尾翼51、尾翼连杆52、舵机ⅲ53、舵机连接块54、翼面ⅲ55；尾翼51通过螺栓与机身板11连接，确保能够上下放下翻动。尾翼连杆52一端与尾翼51连接，另一端与舵机连接块54连接；舵机连接块54与舵机ⅲ53通过螺丝固定连接。舵机ⅲ53与机身板11通过螺丝固定连接。舵机ⅲ53驱动舵机连接块54。
22.接收器6与机身板11固定连接，且该接收器能够控制电机27、舵机ⅰ411、舵机ⅱ421、舵机ⅲ53、压电件38和电致动聚合物驱动件39。
23.电池7与机身板11固定连接，为接收器6、电机27、舵机ⅰ411、舵机ⅱ421、舵机ⅲ53、压电件38和电致动聚合物驱动件39供电。
24.本发明工作原理如下：当接收器6接收信号，驱动电机27旋转，通过三级减速齿轮组22，带动齿轮
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225旋转，通过齿翼连接件25和连接管26形成的两组连接件，将齿轮
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的旋转运动转化为翅翼ⅰ、翅翼ⅱ上下扑动；接收器6驱动舵机ⅰ411，带动同步齿轮412旋转，同步齿轮412带动同步带413移动，同步带413带动导轨座415移动，导轨座415带动横驱连接件416移动，横驱连接件416带动横脉移动，通过舵机ⅰ411正反转，驱动横脉在纵向上前后移动。接收器6驱动舵机ⅱ421，带动绕绳圈ⅰ422旋转，绕绳圈ⅰ422带动拉绳424移动，拉绳424与绕绳圈ⅱ423滑动摩擦，拉绳424在被拉紧的状态下，带动纵脉端部固定柱ⅱ37往机身板11靠近，纵脉端部固定柱ⅱ37带动纵脉34往机身板11靠近，弹簧425被拉长；拉绳424在松弛的状态下，弹簧425弹性收缩，带动纵脉端部固定柱ⅱ37远离机身板11，纵脉端部固定柱ⅱ37带动纵脉34远离机身板11；接收器6驱动压电件38，使得横脉33远离机身板11的一端弯曲，横脉33弯曲带动翼面ⅰ312和翼面ⅱ313弯曲。接收器6驱动电致动聚合物驱动件39收放变形，进而带动翼面ⅰ312和翼面ⅱ313变形。接收器6驱动舵机ⅲ53旋转，舵机ⅲ53带动尾翼连杆52移动，进而带动尾翼51上下翻转。
25.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：包括机身组件、减速机构、翅翼组件、翅脉驱动组件、尾翼组件、接收器和电池，所述机身组件包括机头和机身板，所述机头与机身板连接形成机头腔，所述机身板上设有机身腔、第一凹槽和第二凹槽；所述翅翼组件设置在机身板上；所述减速机构设置在机头腔内，用于驱动翅翼组件上下扑动；所述翅脉驱动组件设置在机身板的第一凹槽内，用于驱动翅翼组件横纵向移动；所述尾翼组件设置在机身板的尾部，上下翻转运动；所述接收器设置在机身板的机身腔内；所述电池设置在机身板的第二凹槽内。2.根据权利要求1所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述机头通过机头连接件和螺栓与机身板连接。3.根据权利要求2所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述机头连接件为两块同型方管连接件。4.根据权利要求1所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述机身组件还包括机背固定件ⅰ、机背固定件ⅱ、两个机背固定件ⅲ、机背轴ⅰ和机背轴ⅱ，所述机背固定件ⅰ、机背固定件ⅱ和两个机背固定件ⅲ沿机头到机尾方向依次设置在机身板上，所述机背轴ⅰ的一端与机背固定件ⅰ连接，且另一端与机背固定件ⅱ连接，所述机背轴ⅱ的两端分别设置在两个机背固定件ⅲ上。5.根据权利要求4所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述翅翼组件包括翅翼ⅰ、翅翼ⅱ、横脉、纵脉、横脉端部固定柱、纵脉端部固定柱ⅰ、纵脉端部固定柱ⅱ、压电件、电致动聚合物驱动件、移动块ⅰ、移动块ⅱ、翼面ⅰ和翼面ⅱ，所述翼面ⅰ通过翅翼ⅰ分别与机背轴ⅰ和机背轴ⅱ连接，所述翼面ⅱ与翼面ⅰ镜面对称，且通过翅翼ⅱ分别与机背轴ⅰ和机背轴ⅱ连接，所述横脉和纵脉交叉设置在翼面ⅰ和翼面ⅱ的下表面，所述横脉与翼面ⅰ或翼面ⅱ通过横脉端部固定柱连接，所述纵脉与翼面ⅰ或翼面ⅱ通过纵脉端部固定柱ⅰ和纵脉端部固定柱ⅱ连接，所述移动块ⅰ设置在纵脉上，所述移动块ⅱ设置在横脉上，所述移动块ⅰ、移动块ⅱ和翅脉交点处均设有电致动聚合物驱动件，所述压电件设置在横脉上。6.根据权利要求5所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述翅脉驱动组件包括横脉驱动机构和纵脉驱动机构，所述横脉驱动机构包括舵机ⅰ、同步齿轮、同步带、导轨杆、导轨座、横驱连接件和横驱连接轴，所述舵机ⅰ设置在机身板上，两个同步齿轮分别与舵机ⅰ和机身板连接，且两个同步齿轮通过同步带连接，所述导轨杆一端与机背固定件ⅱ连接，另一端与靠近机头的机背固定件ⅲ连接，所述导轨座与两个导轨杆滑动连接，且与同步带固定连接，所述横驱连接件一端与导轨座通过横驱连接轴连接，另一端与横脉连接；所述纵脉驱动机构包括舵机ⅱ、绕绳圈ⅰ、绕绳圈ⅱ、拉绳和弹簧，所述舵机ⅱ设置在机身板上，所述绕绳圈ⅰ与舵机ⅱ连接，所述绕绳圈ⅱ与机背轴ⅰ连接，所述拉绳为两根，一端均与绕绳圈ⅰ连接，另一端绕过绕绳圈ⅱ分别与翼面ⅰ和翼面ⅱ上的纵脉端部固定柱ⅱ连接，所述弹簧为两个，分别为第一弹簧和第二弹簧，所述翅翼ⅰ与翼面ⅰ上的纵脉端部固定柱ⅱ通过第一弹簧连接，所述翅翼ⅱ与翼面ⅱ上的纵脉端部固定柱ⅱ通过第二弹簧连接。7.根据权利要求5所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述减速机构包括减速
固定架、三级减速齿轮组、四个轴承、齿轮轴组、四个齿翼连接件、连接管和电机，所述三级减速齿轮组包括齿轮ⅰ、齿轮ⅱ、两个齿轮ⅲ、齿轮ⅳ和两个齿轮
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，所述齿轮轴组包括齿轮轴ⅰ、齿轮轴ⅱ、齿轮轴ⅲ和齿轮轴ⅳ，四个轴承和电机均设置在减速固定架上，所述齿轮轴ⅰ、齿轮轴ⅱ、齿轮轴ⅲ和齿轮轴ⅳ分别与四个轴承过盈连接，所述齿轮轴ⅰ的两端分别与齿轮ⅱ和一个齿轮ⅲ连接，所述齿轮轴ⅱ的两端分别与另一个齿轮ⅲ和齿轮ⅳ连接，所述齿轮轴ⅲ一端与一个齿轮
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连接，所述齿轮轴ⅳ与另一个齿轮
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连接，所述齿轮ⅰ与电机连接，且齿轮ⅰ与齿轮ⅱ相啮合，用于实现一级减速；所述齿轮ⅲ与齿轮ⅳ相啮合，用于实现二级减速；所述齿轮ⅲ与齿轮
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相啮合，用于实现三级减速，每两个齿翼连接件之间通过连接管连接组成齿翼连接件组，一个齿翼连接件组的一端与翅翼ⅰ连接，且另一端与一个齿轮
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连接，另一个齿翼连接件组的一端与翅翼ⅱ连接，且另一端与剩余齿轮
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连接。8.根据权利要求1所述的动态变翅翼仿生飞行器，其特征在于：所述尾翼组件包括尾翼、尾翼连杆、舵机ⅲ、舵机连接块和翼面ⅲ，所述尾翼设置在机身板的尾部，所述尾翼连杆一端与尾翼连接，另一端通过舵机连接块与舵机ⅲ连接，所述翼面ⅲ设置在尾翼上。

技术总结
本发明公开了一种动态变翅翼仿生飞行器，包括机身组件、减速机构、翅翼组件、翅脉驱动组件、尾翼组件、接收器和电池，所述机身组件包括机头和机身板，所述机头与机身板连接形成机头腔，所述机身板上设有机身腔、第一凹槽和第二凹槽；所述翅翼组件设置在机身板上；所述减速机构设置在机头腔内，用于驱动翅翼组件上下扑动；所述翅脉驱动组件设置在机身板的第一凹槽内，用于驱动翅翼组件横纵向移动；所述尾翼组件设置在机身板的尾部，上下翻转运动；所述接收器设置在机身板的机身腔内；所述电池设置在机身板的第二凹槽内。本发明动态变翅翼仿生飞行器在飞行的过程中可以调整翅翼的结构状态，且能够实时调整翅翼的形状来达到最佳飞行状态。态。态。


技术研发人员：何钢 杨沪 韩征彤 孙锦浩 朱峰 陈轩
受保护的技术使用者：河海大学
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/6/26