标定导航定位装置的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种标定导航定位装置。


背景技术：

2.在医疗手术过程中，尤其是在脊柱手术过程中，需要对患者手术部位和器械进行定位跟踪，以准确跟踪患者移位或骨结构变化，从而实现医生或者手术机器人对手术操作的引导。
3.脊柱手术操作的核心是高精度的导航和定位，精度偏差的存在甚至是致命的。现阶段通过导航仪捕捉参考架上反光体中心的位置参数，同时借助c臂和连接于定位装置的标定板，经过数据处理，引导机械臂自动运动到准确的位置，精确地定位于被执行手术操作的部位。
4.手术前，机械臂需要定位完成，c臂远离被执行手术操作部位的同时需要快速拆除标定板，保证足够的手术操作空间，关键保证机械臂不发生微动，而现阶段在标定板被拆除前与机械臂采用紧固螺钉刚性连接为一体，导致不仅拆卸费时耗力，而且存在标定板或紧固螺钉掉落的风险，存在安全隐患。
5.为此，亟需提供一种标定导航定位装置以解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种标定导航定位装置，标定板安装和分拆快速可靠，降低标定板拆装的安全风险。
7.结构简单，灭菌消毒方便，操作快捷，可高效地辅助外科医生实现高精度的手术操作，保证手术顺利高效开展的同时，保障患者的生命安全。
8.为实现上述目的，提供以下技术方案：
9.标定导航定位装置，包括：
10.导航定位部件组，安装于机械臂末端，所述导航定位部件组包括一端带有套筒的定位座；
11.锁合组件，包括旋钮和贯通开设有安装孔的空心轴，所述旋钮的下端设置有第一限位面，所述第一限位面抵靠于所述套筒的上端面，所述空心轴的上端穿过套筒并与所述旋钮螺纹连接，所述空心轴的下端设置有限位夹头；
12.标定部件组，包括插接杆和标定板，所述标定板安装在所述插接杆的一端，所述插接杆的另一端开设有开口，所述插接杆的开口处能够横向插设于所述空心轴上且被夹设于所述限位夹头的夹紧面和所述套筒的下端面之间。
13.作为标定导航定位装置的可选方案，所述套筒内设置有上下连通的第一圆孔和第二圆孔，所述第一圆孔的内壁面相对设置有两个第一切平面，所述空心轴的外壁面相对设置有两个第二切平面，所述开口的内壁面设置有两个第三切平面，所述第三切平面贴合抵靠于所述第二切平面，转动所述旋钮能够使所述空心轴的所述第二切平面相对所述第一切
平面上下移动。
14.作为标定导航定位装置的可选方案，所述锁合组件还包括套设于所述空心轴上的弹簧，所述第一圆孔和所述第二圆孔的过渡处设置有安装台阶，所述旋钮的下端设置有第二限位面，所述弹簧的一端抵接于第二限位面，所述弹簧的另一端抵接于所述安装台阶上。
15.作为标定导航定位装置的可选方案，所述空心轴的上端设置有外螺纹杆部和外环形槽，所述旋钮内设有内螺纹孔，所述外螺纹杆部连接于所述内螺纹孔，卡簧卡接于所述外环形槽，且所述卡簧的外径大于所述内螺纹孔的内径。
16.作为标定导航定位装置的可选方案，所述定位座的底部凹设有限位孔，所述插接杆靠近所述开口的一端凸设有第一限位柱，所述第一限位柱插设于所述限位孔内。
17.作为标定导航定位装置的可选方案，所述插接杆上凹设有与所述开口连通的限位圆槽，所述限位夹头的外径不大于所述限位圆槽的内径。
18.作为标定导航定位装置的可选方案，所述导航定位部件组包括参考架和转接盘，所述参考架的周侧壁间隔设置有若干个反光体，所述定位座通过所述转接盘与所述参考架连接，所述参考架安装于机械臂末端。
19.作为标定导航定位装置的可选方案，所述转接盘朝向所述定位座的一端面设置有凸台，所述凸台凹设有燕尾槽，所述转接盘开设有第一连接孔和第二连接孔，若干个所述第一连接孔周向间隔分布，所述第二连接孔贯通所述凸台，所述参考架开设有第一通孔，所述定位座远离所述套筒的一端设置有燕尾滑块，所述燕尾滑块上开设有第一孔，第一紧固件穿过所述第一通孔与所述第一连接孔螺纹连接，第二紧固件穿过所述第二连接孔与所述第一孔螺纹连接。
20.作为标定导航定位装置的可选方案，所述转接盘贯通开设有若干个第三连接孔，所述参考架贯通开设有若干个第二通孔，若干个所述第三连接孔与若干个所述第二通孔一一对应，第三紧固件穿过所述第三连接孔和所述第二通孔与机械臂末端螺纹连接。
21.作为标定导航定位装置的可选方案，所述转接盘靠近所述参考架的一端面凸设有第二限位柱，所述参考架贯通开设第三通孔，所述第二限位柱插设于所述第三通孔和机械臂的定位孔内。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果：
23.本发明所提供的标定导航定位装置，在定位座的一端设置有套筒，用来安装锁合组件，旋钮下端的第一限位面抵靠在套筒上，空心轴的上端穿过套筒内部并与旋钮螺纹连接，通过旋转旋钮能够使带有限位夹头的空心轴相对套筒上下移动，将标定板安装到插接杆上，插接杆的开口处可以横向插到空心轴上，通过正转旋钮使空心轴下移，将空心轴的限位夹头露出套筒，插接杆横向插到空心轴上后再反转旋钮使空心轴上移，将插接杆夹紧在限位夹头和套筒的下端面之间，只需简单的转动旋钮即可装拆标定板，方便快捷，降低在手术室内发生零件掉落的风险；在空心轴上贯通开设的安装孔，当标定完成将标定部件组从导航定位部件组上拆除后，执行具体手术操作的工具可以安装到安装孔处，用于操作手术。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施
例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
25.图1为本发明实施例中标定导航定位装置的装配示意图；
26.图2为本发明实施例中标定导航定位装置的爆炸示意图；
27.图3为本发明实施例中定位座的套筒与锁合组件的剖视图(堵环未示出)；
28.图4为本发明实施例中旋钮的结构示意图；
29.图5为本发明实施例中空心轴的结构示意图；
30.图6为本发明实施例中锁合组件的结构示意图；
31.图7为本发明实施例中锁合组件的爆炸示意图；
32.图8为本发明实施例中定位座的第一视角的结构示意图；
33.图9为本发明实施例中定位座的第二视角的结构示意图；
34.图10为本发明实施例中插接杆的第一视角的结构示意图；
35.图11为本发明实施例中插接杆的第二视角的结构示意图；
36.图12为本发明实施例中导航定位部件组的装配示意图；
37.图13为本发明实施例中参考架的结构示意图；
38.图14为本发明实施例中转接盘的第一视角的结构示意图；
39.图15为本发明实施例中转接盘的第二视角的结构示意图；
40.图16为本发明实施例中标定板的结构示意图；
41.图17为本发明实施例中标定板的俯视图；
42.图18为本发明实施例中标定板的仰视图。
43.附图标记：
44.1、导航定位部件组；2、锁合组件；3、标定部件组；4、第一紧固件；5、第二紧固件；6、第三紧固件；7、第四紧固件；
45.11、参考架；111、反光体；112、第一通孔；113、第二通孔；114、第三通孔；115、圆环凸起；116、外切平面；117、内环面；12、转接盘；121、凸台；122、燕尾槽；123、第一连接孔；124、第二连接孔；125、第三连接孔；126、第二限位柱；127、圆环凹槽；1271、内切平面；128、内陷矩形槽；129、外环面；13、定位座；131、限位孔；132、燕尾滑块；133、第一孔；14、套筒；141、第一圆孔；142、第二圆孔；143、安装台阶；144、第一切平面；145、下端面；146、上端面；
46.21、旋钮；211、第一限位面；212、第二限位面；213、内螺纹孔；22、空心轴；221、安装孔；222、限位夹头；2221、夹紧面；223、第二切平面；224、外螺纹杆部；225、外环形槽；23、弹簧；24、卡簧；25、堵环；
47.31、插接杆；311、开口；312、第三切平面；313、第一限位柱；314、限位圆槽；3141、槽底面；315、矩形沉槽；316、第二装配孔；32、标定板；321、第一平面；322、第二平面；323、圆孔；324、标定窝；325、金属球体；326、矩形凸台；327、第一装配孔。
具体实施方式
48.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施
例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
49.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
51.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
52.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
53.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
54.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
55.脊柱手术操作的核心是高精度的导航和定位，精度偏差的存在甚至是致命的。现阶段通过导航仪捕捉参考架上反光体中心的位置参数，同时借助c臂和连接于定位装置的标定板，经过数据处理，引导机械臂自动运动到准确的位置，精确地定位于被执行手术操作的部位。
56.手术前，机械臂需要定位完成，c臂远离被执行手术操作部位的同时需要快速拆除标定板，保证足够的手术操作空间，关键保证机械臂不发生微动，而现阶段在标定板被拆除前与机械臂采用紧固螺钉刚性连接为一体，导致不仅拆卸费时耗力，而且存在标定板或紧固螺钉掉落的风险，存在安全隐患。
57.为了标定板安装和分拆快速可靠，降低标定板拆装的安全风险，本实施例提供一种标定导航定位装置，以下结合图1至图18对本实施例的具体内容进行详细描述。
58.在本实施例中，标定导航定位装置包括导航定位部件组1、锁合组件2和标定部件组3。导航定位部件组1安装于机械臂末端，导航定位部件组1包括一端带有套筒14的定位座
13。锁合组件2包括旋钮21和贯通开设有安装孔221的空心轴22，旋钮21的下端设置有第一限位面211，第一限位面211抵靠于套筒14的上端面146，空心轴22的上端穿过套筒14并与旋钮21螺纹连接，空心轴22的下端设置有限位夹头222。标定部件组3包括插接杆31和标定板32，标定板32安装在插接杆31的一端，插接杆31的另一端开设有开口311，插接杆31的开口311处能够横向插设于空心轴22上且被夹设于限位夹头222的夹紧面2221和套筒14的下端面145之间。
59.简而言之，本发明所提供的标定导航定位装置，在定位座13的一端设置有套筒14，用来安装锁合组件2，旋钮21下端的第一限位面211抵靠在套筒14上，空心轴22的上端穿过套筒14内部并与旋钮21螺纹连接，通过旋转旋钮21能够使带有限位夹头222的空心轴22相对套筒14上下移动。将标定板32安装到插接杆31上，插接杆31的开口311处可以横向插到空心轴22上，通过正转旋钮21使空心轴22下移，插接杆31横向插到空心轴22上后再反转旋钮21使空心轴22上移，将插接杆31夹紧在限位夹头222的夹紧面2221和套筒14的下端面145之间，只需简单的转动旋钮21即可装拆标定部件组3，方便快捷，降低在手术室内发生零件掉落的风险；在空心轴22上贯通开设的安装孔221，当标定完成将标定部件组3从导航定位部件组1上拆除后，执行具体手术操作的工具可以安装到安装孔221处，用于操作手术。
60.进一步地，在旋钮21的外周壁设置有多个防滑凸起，增大手与旋钮21的摩擦力，方便对旋钮21的旋转。旋钮21的上端螺纹连接有堵环25。，用于遮盖旋钮21的上端，避免灰尘进入旋钮21内部。
61.进一步地，套筒14内设置有上下连通的第一圆孔141和第二圆孔142，第一圆孔141的内壁面相对设置有两个第一切平面144，空心轴22的外壁面相对设置有两个第二切平面223，开口311的内壁面设置有两个第三切平面312，第三切平面312贴合抵靠于第二切平面223，转动旋钮21以使空心轴22的第二切平面223相对第一切平面144上下移动。两个第一切平面144之间的宽度、两个第二切平面223之间的宽度和两个第三切平面312之间的宽度均相等。插接杆31横向插接到空心轴22后，第三切平面312和第一切平面144均与第二切平面223贴合抵靠，插接杆31被夹紧在限位夹头222的夹紧面2221和套筒14的下端面145之间。第一切平面144与第二切平面223抵靠后，在旋转旋钮21时，可以避免空心轴22相对套筒14发生偏转，保证空心轴22只能相对套筒14上下运动。第三切平面312与第二切平面223贴合抵靠后，可以避免插接杆31相对空心轴22发生偏转，保证标定部件组3相对导航定位部件组1挂接稳固。
62.进一步地，锁合组件2还包括套设于空心轴22上的弹簧23，第一圆孔141和第二圆孔142的过渡处设置有安装台阶143，旋钮21的下端设置有第二限位面212，弹簧23的一端抵接于第二限位面212，弹簧23的另一端抵接于安装台阶143上。将旋钮21装配到空心轴22后，使弹簧23处于被压缩状态，当旋钮21调节完成后，弹簧23的反作用力使旋钮21的内螺纹与空心轴22的外螺纹之间相互压紧，避免旋钮21发生窜动，保证旋钮21位置被锁定。
63.进一步地，空心轴22的上端设置有外螺纹杆部224和外环形槽225，旋钮21内设有内螺纹孔213，外螺纹杆部224连接于内螺纹孔213，卡簧24卡接于外环形槽225，且卡簧24的外径大于内螺纹孔213的内径。通过在空心轴22上增设卡簧24，在旋转旋钮21使空心轴22向下移动时，当空心轴22上的卡簧24触碰到旋钮21内的槽底时，空心轴22无法继续下移，避免空心轴22从旋钮21上脱落。第一圆孔141的深度不小于空心轴22的下端设有第二切平面223
所在圆柱的高度。
64.进一步地，在定位座13的底部凹设有限位孔131，插接杆31靠近开口311的一端凸设有第一限位柱313，第一限位柱313插设于限位孔131内。插接杆31安装到空心轴22上后，通过转动旋钮21使空心轴22带动插接杆31朝向套筒14移动并夹紧，同时插接杆31的第一限位柱313也插入限位孔131内，进一步避免插接杆31相对定位座13发生偏转。
65.进一步地，插接杆31上凹设有与开口311上下连通的限位圆槽314，限位夹头222的外径不大于限位圆槽314的内径。在本实施中，限位夹头222呈锥形，限位夹头222的最大外径等于限位圆槽314的内径，插接杆31安装到空心轴22并被夹紧后，限位夹头222的夹紧面2221与限位圆槽314的槽底面3141紧贴。
66.进一步地，导航定位部件组1包括参考架11和转接盘12，参考架11的周侧壁间隔设置有若干个反光体111，定位座13通过转接盘12与参考架11连接，参考架11安装于机械臂末端。在定位过程中，利用光学定位导航，通过导航仪捕捉参考架11上的反光体111，软件可以计算出反光体111的位置参数，同时借助c臂(一侧开口，形状像字母“c”的，用于手术中造影的x光机)和连接于定位座13的标定板32，经过数据处理，引导机械臂自动运动到准确的位置，精确地定位于被执行手术操作的部位。
67.进一步地，转接盘12朝向定位座13的一端面设置有凸台121，凸台121凹设有燕尾槽122，转接盘12开设有第一连接孔123和第二连接孔124，若干个第一连接孔123周向间隔分布，第二连接孔124贯通凸台121，参考架11开设有第一通孔112，定位座13远离套筒14的一端设置有燕尾滑块132，燕尾滑块132上开设有第一孔133，第一紧固件4穿过第一通孔112与第一连接孔123螺纹连接，第二紧固件5穿过第二连接孔124与第一孔133螺纹连接。凸台121上的燕尾槽122上下贯通，定位座13上的燕尾滑块132从上向下装配到燕尾槽122内，通过第二紧固件5将定位座13安装到转接盘12上。第一通孔112和第一连接孔123设置有8个，第二连接孔124和第一孔133设置有2个。
68.具体地，参考架11凸设有圆环凸起115，圆环凸起115的外壁面设置有外切平面116，转接盘12上凹设有圆环凹槽127和内陷矩形槽128，圆环凹槽127的内壁面设置有内切平面1271。圆环凸起115嵌入转接盘12的圆环凹槽127，圆环凹槽127的内切平面1271与外切平面116贴合，定位并限位。参考架11的内环面117包裹转接盘12的外环面129。
69.进一步地，转接盘12贯通开设有若干个第三连接孔125，参考架11贯通开设有若干个第二通孔113，若干个第三连接孔125与若干个第二通孔113一一对应，第三紧固件6穿过第三连接孔125和第二通孔113与机械臂末端螺纹连接。具体地，在本实施例中，第三连接孔125和第二通孔113设置有4个。2个第一连接孔123之间有1个第三连接孔125，2个第一通孔112之间有1个第二通孔113。4个第二通孔113的圆心所在的圆与8个第一通孔112的圆心所在的圆重合。
70.进一步地，转接盘12靠近参考架11的一端面凸设有第二限位柱126，参考架11贯通开设第三通孔114，第二限位柱126插设于第三通孔114和机械臂的定位孔内。通过在转接盘12上设置第二限位柱126，第二限位柱126可以插入机械臂上预留的定位孔，保证导航定位部件组1相对机械臂的位置定位精准。
71.作为标定病灶精确位置的标定板32由非金属材料制成的基体与嵌入的金属球体325组成。从俯视和仰视角度，标定板32上的第一平面321和第二平面322相对于面c-c对称
分布，第一平面321和第二平面322相对面d-d对称。第一平面321和第二平面322互相间隔平行，两者之间的距离大于35mm且小于45mm。
72.第一平面321和第二平面322上均设置有标定窝324和圆孔323。标定窝324位于第一平面321和第二平面322的相同方位处，且结构尺寸完全一样。第一平面321和第二平面322上的圆孔323分布规律相同、数量相同，第一平面321和第二平面322上所有全部圆孔323的深度及内径完全一致。圆孔323内嵌入金属球体325后，第一平面321内所有金属球体325的中心共面，且与第一平面321平行，第二平面322内所有金属球体325的中心共面，且与第二平面322平行。金属球体325的直径与圆孔323的直径相同，所有圆孔323的深度大于金属球体325的半径，但小于金属球体325的直径。金属球体325的直径于1mm，且小于5mm。圆孔323在第一平面321和第二平面322内沿d-d方向，每一行数量增加一个，沿c-c方向，过对称面d-d后，每一列的数量减少一个。标定板32与插接杆31由4个第四紧固件7连接固定后，第一平面321的标定窝324和第一平面321的标定窝324的顶点到第一限位柱313顶部圆心的距离相同。
73.标定板32上设置有矩形凸台326和第一装配孔327，插接杆31设置有矩形沉槽315和第二装配孔316，矩形凸台326嵌入矩形沉槽315内，第四紧固件7连接在第一装配孔327和第二装配孔316处，将标定板32牢固的安装在插接杆31上。
74.示例性地，在本实施例中的第一紧固件4、第二紧固件5、第三紧固件6和第四紧固件7可以为但不限于螺钉或螺栓等。当采用螺钉时，螺钉可以选用非金属材料制成。
75.综上，术前安装时，将标定部件组3的插接杆31的开口311横向插入空心轴22位于套筒14下部的部分后，旋紧旋钮21，第一限位柱313随着插接杆31连带标定板32的提升，插入限位孔131。在套筒14内的弹簧23的作用下实现标定部件组3与导航定位部件组1的刚性锁死连接。
76.完成导航定位或整个手术操作后，可通过逆向旋转旋钮21，在弹簧23的张力作用下，插接杆31沿着套筒14的轴向向下运动，侧向后拉出即可实现标定部件组3与导航定位部件组1的分离。
77.完成标定和导航定位功能后，如果需要将标定部件组3拆除并安放手术执行的器械工具，在分离拆除标定部件组3后，再次旋紧旋钮21可实现锁合组件2与定位座13的刚性连接。
78.本技术的模块化组合构成，不同模块组合和独立使用具有不同的功能，结构简单，安装、拆卸方便快捷。消毒灭菌方便，连接牢固，避免零部件的松动或脱落，不但可满足ct设备的使用要求，简单顺利的标定出病灶部位，同时可以进行精确定位和导航。保障机器人手术操作的精度，保证手术质量。
79.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.标定导航定位装置，其特征在于，包括：导航定位部件组(1)，安装于机械臂末端，所述导航定位部件组(1)包括一端带有套筒(14)的定位座(13)；锁合组件(2)，包括旋钮(21)和贯通开设有安装孔(221)的空心轴(22)，所述旋钮(21)的下端设置有第一限位面(211)，所述第一限位面(211)抵靠于所述套筒(14)的上端面(146)，所述空心轴(22)的上端穿过所述套筒(14)并与所述旋钮(21)螺纹连接，所述空心轴(22)的下端设置有限位夹头(222)；标定部件组(3)，包括插接杆(31)和标定板(32)，所述标定板(32)安装在所述插接杆(31)的一端，所述插接杆(31)的另一端开设有开口(311)，所述插接杆(31)的开口(311)处能够横向插设于所述空心轴(22)上且被夹设于所述限位夹头(222)的夹紧面(2221)和所述套筒(14)的下端面(145)之间。2.根据权利要求1所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述套筒(14)内设置有上下连通的第一圆孔(141)和第二圆孔(142)，所述第一圆孔(141)的内壁面相对设置有两个第一切平面(144)，所述空心轴(22)的外壁面相对设置有两个第二切平面(223)，所述开口(311)的内壁面设置有两个第三切平面(312)，所述第三切平面(312)贴合抵靠于所述第二切平面(223)，转动所述旋钮(21)能够使所述空心轴(22)的所述第二切平面(223)相对所述第一切平面(144)上下移动。3.根据权利要求2所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述锁合组件(2)还包括套设于所述空心轴(22)上的弹簧(23)，所述第一圆孔(141)和所述第二圆孔(142)的过渡处设置有安装台阶(143)，所述旋钮(21)的下端设置有第二限位面(212)，所述弹簧(23)的一端抵接于第二限位面(212)，所述弹簧(23)的另一端抵接于所述安装台阶(143)上。4.根据权利要求1所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述空心轴(22)的上端设置有外螺纹杆部(224)和外环形槽(225)，所述旋钮(21)内设有内螺纹孔(213)，所述外螺纹杆部(224)连接于所述内螺纹孔(213)，卡簧(24)卡接于所述外环形槽(225)，且所述卡簧(24)的外径大于所述内螺纹孔(213)的内径。5.根据权利要求4所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述定位座(13)的底部凹设有限位孔(131)，所述插接杆(31)靠近所述开口(311)的一端凸设有第一限位柱(313)，所述第一限位柱(313)插设于所述限位孔(131)内。6.根据权利要求1所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述插接杆(31)上凹设有与所述开口(311)连通的限位圆槽(314)，所述限位夹头(222)的外径不大于所述限位圆槽(314)的内径。7.根据权利要求1-6任一项所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述导航定位部件组(1)包括参考架(11)和转接盘(12)，所述参考架(11)的周侧壁间隔设置有若干个反光体(111)，所述定位座(13)通过所述转接盘(12)与所述参考架(11)连接，所述参考架(11)安装于所述机械臂末端。8.根据权利要求7所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述转接盘(12)朝向所述定位座(13)的一端面设置有凸台(121)，所述凸台(121)凹设有燕尾槽(122)，所述转接盘(12)开设有第一连接孔(123)和第二连接孔(124)，若干个所述第一连接孔(123)周向间隔分布，所述第二连接孔(124)贯通所述凸台(121)，所述参考架(11)开设有第一通孔(112)，所述定
位座(13)远离所述套筒(14)的一端设置有燕尾滑块(132)，所述燕尾滑块(132)上开设有第一孔(133)，第一紧固件(4)穿过所述第一通孔(112)与所述第一连接孔(123)螺纹连接，第二紧固件(5)穿过所述第二连接孔(124)与所述第一孔(133)螺纹连接。9.根据权利要求8所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述转接盘(12)贯通开设有若干个第三连接孔(125)，所述参考架(11)贯通开设有若干个第二通孔(113)，若干个所述第三连接孔(125)与若干个所述第二通孔(113)一一对应，第三紧固件(6)穿过所述第三连接孔(125)和所述第二通孔(113)与所述机械臂的末端螺纹连接。10.根据权利要求9所述的标定导航定位装置，其特征在于，所述转接盘(12)靠近所述参考架(11)的一端面凸设有第二限位柱(126)，所述参考架(11)贯通开设第三通孔(114)，所述第二限位柱(126)插设于所述第三通孔(114)和所述机械臂的定位孔内。

技术总结
本发明公开了一种标定导航定位装置，属于医疗器械技术领域。标定导航定位装置，包括导航定位部件组，安装于机械臂末端，导航定位部件组包括一端带有套筒的定位座；锁合组件，包括旋钮和贯通开设有安装孔的空心轴，旋钮的下端设置有第一限位面，第一限位面抵靠于套筒的上端面，空心轴的上端穿过套筒并与旋钮螺纹连接，空心轴的下端设置有限位夹头；标定部件组，包括插接杆和标定板，标定板安装在插接杆的一端，插接杆的另一端开设有开口，开口能够横向插设于空心轴上且被夹设于限位夹头的夹紧面和套筒的下端面之间。只需简单的转动旋钮即可装拆标定板，方便快捷，降低在手术室内发生零件掉落的风险。件掉落的风险。件掉落的风险。


技术研发人员：白剑锋 佟辉 李宗阳 王硕
受保护的技术使用者：北京威高智慧科技有限公司
技术研发日：2023.06.07
技术公布日：2023/9/6