一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备。


背景技术：

2.用于自动驾驶的控制应用系统，可以消除交通管理与车辆管理之间的信息孤岛效应，提高道路基础设施利用率，提高交通管理优化水平，提高道路通行效率，减少交通安全事故，减少能源消耗。同时其建设进程将促进汽车、交通、通信、云计算等产业跨领域融合、协同发展，形成综合性高新技术产业集群效应。
3.未来需要对车辆进行统一规划和协调，以缓解道路拥堵，提高燃油效率，提高行车安全。高速公路具有网络化、智能化的特点，道路结构简单，通行能力强，适合多车协同的早期实现。交通物流运输是经济发展的先导，适宜作为高速公路新技术改造的服务对象。
4.在现有的高速公路的基于网联的多车协同换道框架下，多是针对单车进行协同换道策略研究，但是在真实的高速公路场景下，存在多辆网联车辆同时需要换道的情况，需要对多辆车进行协同换道，容易造成协同车辆的匹配不准确。


技术实现要素：

5.本说明书实施例提供一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备，以解决现有的协同换道车辆的匹配方法存在的协同车辆匹配不准确的问题。
6.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
7.本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配方法，可以包括：
8.获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；
9.基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；
10.针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；
11.基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；
12.确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；
13.将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
14.本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配装置，可以包括：
15.车辆信息获取模块，用于获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；
16.排列模块，用于基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；
17.分割模块，用于针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所
述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；
18.车辆组合集合获取模块，用于基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；
19.车辆覆盖率确定模块，用于确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；
20.协同车辆确定模块，用于将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
21.本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配设备，可以包括：
22.至少一个处理器；以及，
23.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
24.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
25.获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；
26.基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；
27.针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；
28.基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；
29.确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；
30.将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
31.本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：通过获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到多个排列结果的分割结果；基于分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个车辆组合集合包括至少一个车辆组合且车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个车辆组合集合的车辆覆盖率；将车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。从而可以根据车辆覆盖率得到多个车辆组合，能够在预设范围内为多辆车辆进行协同换道车辆的匹配，提高了匹配协同换道车辆的准确性以及有效性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配方法的流程示意图；
34.图2是说明书实施例提供的一种车辆分布示意图；
35.图3是本说明书实施例提供的一种多车辆匹配结果示意图；
36.图4是本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配装置的结构示意图；
37.图5是本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
39.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
40.现有技术中，多是针对单车进行协同车辆匹配，当存在多车需要时，会一一对各个车辆进行单车协同车辆匹配，需要大量的环境信息计算车辆的轨迹来进行协同匹配关系，当智能驾驶车在公路上的渗透率高时，会大大提高决策难度，使得协同匹配关系准确性较低。
41.为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
42.图1为本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端或云控制平台。
43.如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
44.步骤102：获取预设范围内的多个车辆的车辆信息。
45.本说明书实施例中车辆信息可以包括车辆的标识信息、车辆的当前行驶车道信息、车辆的待驶入目标车道信息以及车辆的位置信息等信息。车辆可以是具有自动驾驶功能的车辆，可以是乘用车、也可以是货运车辆等等。其中，车辆信息可以是路侧感知设备采集的，也可以是由车辆上传的，具体方式这里不作具体限定。
46.本说明书实施例中的车辆可以是能够被云控制平台控制行驶的车辆，云控制平台可以监控车辆的行驶情况，在车辆具有换道需求前，为保证车辆可以安全换道可以通过本说明书实施例中的方式进行车辆协调。实际应用中，车辆还可以主动发送换道需求至云控制平台，基于车辆发送的需求信息云控制平台也可以进行车辆协调。其中预设范围可以是具有换道需求的车辆附近的范围，例如500米、800米等。可以根据车辆的位置信息筛选出在预设范围内的车辆，从而确定在预设范围内车辆的车辆信息。
47.步骤104：基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果。
48.本说明书实施例中可以根据车辆信息对车辆进行编号，该编号可以用于表示车辆的代号、车辆的待驶入目标车道以及车辆的当前行驶车道等信息，也可以是随时或者按照预设规则生成的可以表示车辆唯一性的编号。各个车辆的代号可以是不相同的，比如对于道路范围内的第一辆车需要从一车道换道至二车道，可以生成对应的编号a
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，a可以表示车辆随机生成的代号，下标1则可以表示当前行驶车道，上标2则可以表示待驶入目标车道。又如，可以按照车辆的行驶顺序确定各个车辆的编号，等等，具体编号形式这里不作限定。
49.本说明书实施例中编号能够更加方便的进行排列组合，然后根据各个编号排列的
结果，得到各个车辆的排列结果。同时也可以是为了便于查看排列结果。
50.步骤106：针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆。
51.本说明书实施例中的存在换道冲突可以表示在换道时，存在碰撞风险的事件，不能够安全顺利的完成换道。得到的车辆组合可以采用车辆对应的编号表示存在换道冲突的车辆。
52.步骤108：基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆。
53.本说明书实施例中可以通过分割结果得到的若干个车辆组合，可以对若干个车辆组合进行统计，得到多个不同的车辆组合。车辆组合集合可以含有至少一个车辆组合，若包含多个车辆组合时，需要各个车辆组合中没有重复的车辆，也可以理解为车辆组合集合中每个车辆组合的车辆编号与其他车辆组合的车辆编号均不相同。
54.步骤110：确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值。
55.本说明书实施例中不同的车辆组合集合中包含的车辆组合不同，使得不同的车辆组合集合中包含的车辆可能不完全相同，其中，可以根据各个车辆组合集合中分别包含的车辆情况与上述获取到的预设范围内的全部车辆的情况，确定各个车辆组合集合的车辆覆盖率。可以将车辆组合集合中包含的车辆数量与上述预设范围内所有的车辆的数量的比值，作为车辆组合集合的车辆覆盖率。比如：某一范围内的采集到的车辆编号分别为a、b、c、d、e、f、g以及h，其中某一车辆组合集合中含有的组合为(a，c)、(b，e)以及(d，f)，那么该车辆组合集合的覆盖率为6:8＝75％。
56.步骤112：将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
57.本说明书实施例中可以将各个车辆组合集合按照覆盖率由高到低进行排列，选择排列在首位的车辆组合集合为目标集合。若覆盖率相同，可以并行排列。可以将目标集合中含有的各个车辆组合确定为协同换道车辆，也可以理解为车辆组合集合中含有的任一车辆组合中的车辆编号对应的车辆互为协同换道车辆。使得在多车具有换道需求的情况下，能够准确的匹配出协同换道车辆，同时也可以一次性匹配出多辆，不需要一一进行单车匹配，提高了匹配协同换道车辆的效率。
58.应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。
59.图1中的方法，通过获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到多个排列结果的分割结果；基于分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个车辆组合集合包括至少一个车辆组合且车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个车辆组合集合的车辆覆盖率；将车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。从而可以根据车辆覆盖率得到多个车辆组合，能够在预设范围内为多辆车辆进行协同换道车辆的匹配，提高了匹配协同换道车辆的准确性。
60.基于图1的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。
61.可选的，本说明书实施例中所述得到多个排列结果之后，还可以包括：
62.获取所述多个车辆中属于同一车道的车辆的行驶顺序；
63.确定所述多个排列结果中任一排列结果中属于所述同一车道的车辆的排列顺序；
64.判断所述排列顺序与所述行驶顺序是否一致；
65.若所述排列顺序与所述行驶顺序不一致，则将所述任一排列结果剔除；
66.若所述排列顺序与所述行驶顺序一致，则将所述任一排列结果作为有效排列结果；
67.所述针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，具体包括：
68.针对各个所述有效排列结果进行分割。
69.本说明书实施例中可以根据车辆的当前行驶车道信息确定属于同一车道的车辆，可以根据车辆的位置信息确定属于同一车道的车辆的行驶顺序信息。也可以根据排列结果得到属于同一车辆的排列顺序，那么就可以将属于同一车辆的排列顺序与行驶顺序进行比对，判断是否一致，若一致，则可以排列顺序一致对应的排列结果作为有效结果，将排列顺序不一致对应的排列结果作为无效排列结果。对于无效排列结果可以进行剔除或者删除，对于有效的排列结果则可以进行分割。
70.图2是说明书实施例提供的一种车辆分布示意图。如图2所示，假设有1、2、3三个车道，其中有多辆车，车辆中的字母可以表示车辆的代号，字母旁边的数字可以表示车辆的待驶入目标车道，箭头表示车辆的行驶方向。根据该车辆分布示意图可以得到各个车辆的编号，分别是以及f
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等车辆编号。若多个排列结果中的排列顺序为由于的排列顺序与其行驶的顺序不一致，那么会将的排列结果剔除。若排列顺序为由于各个车道的车辆的排列顺序与行驶顺序一致，则可以被保留。
71.为了使得各个有效的排列结果的分割结果更加准确有效，本说明书实施例中所述针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，具体可以包括：
72.针对所述多个排列结果中的任一排列结果，按照所述任一排列结果中各个车辆的排列顺序依次进行遍历；
73.判断目标遍历车辆与第二车辆是否符合预设分割条件；所述第二车辆表示排列在所述目标遍历车辆后的车辆；所述目标遍历车辆为所述任一排列结果中的任意遍历车辆；所述预设分割条件用于表示车辆存在换道冲突；
74.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合。
75.本说明书实施例中可以对任一的排列结果中含有的各个车辆按照排列顺序依次进行遍历。在判断目标遍历车辆与第二车辆是否符合预设分割条件之前，还可以根据目标遍历车辆的待驶入目标车道以及当前行驶车道，判断目标遍历车辆是否有换道需求，若目标遍历车辆没有换道需求，则结束该目标遍历车辆的遍历，将排列在该目标遍历车辆后的车辆作为目标遍历车辆进行遍历。若目标遍历车辆有换道需求，则判断目标遍历车辆与第
二车辆是否符合预设分割条件。将符合预设分割条件的目标遍历车辆以及第二车辆组为一个车辆组合。例如假设图2中的车辆的一种排列结果为则可以分割为其中代号为a和b、d和f的车辆符合预设分割条件，可以作为一个车辆组合；而c没有换道需求；e遍历时，其他车辆均已被分割完成，没有与e匹配的车辆，可以结束遍历，得到上述分割结果。
76.可以根据车辆的之间的距离确定两车是否符合预设分割条件。本说明书实施例中所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体可以包括：
77.判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆之间的距离是否小于或等于预设阈值；
78.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合分割，具体可以包括：
79.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆之间的距离小于或等于预设阈值，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合进行分割。
80.本说明书实施例中目标遍历车辆与第二车辆的当前行驶车道位于不同车道。云控制平台可以根据车辆的位置信息计算车辆之间的距离，距离的计算可以是直接计算两个位置之间的距离；也可以是计算车辆在行驶方向上的距离。具体可以是，若两车当前行驶车道位于不同车道，计算两车在行驶方向上的距离，可以将两车中的第二车辆投影至目标遍历车辆所在车道，得到投影位置，计算投影位置与目标遍历车辆的位置之间的距离，然后可以判断计算得到的距离是否小于或等于预设阈值。若小于或等于预设阈值，则可以将目标遍历车辆以及第二车辆作为一个车辆组合，以便于两车在换道时，可以协同，避免发生碰撞。若大于预设阈值，则目标遍历车辆与第二车辆不符合预设分割条件，即目标遍历车辆与第二车辆换道时，互不影响，不存在换道冲突。从而能够避免将两个不存在冲突的车辆匹配为协同换道车辆，提高了协同换道车辆的匹配准确度，降低了换道时的计算量以及资源的消耗。
81.也可以根据车辆的待驶入的目标车道确定车辆组合，提高协同换道车辆的匹配度。本说明书实施例中所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体可以包括：
82.判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否属于不同车道且待驶入的目标车道相同；
83.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合分割，具体可以包括：
84.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆属于不同车道且待驶入的目标车道相同，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合进行分割。
85.本说明书实施例中若目标遍历车辆与第二车辆之间的关系为目标遍历车辆与第二车辆的当前行驶车道位于同一车道且待驶入目标车道属于同一车道，目标遍历车辆与第二车辆的当前行驶车道位于同一车道且待驶入目标车道属于不同车道中的至少一种，则可以将目标遍历车辆与第二车辆判定为不符合预设分割条件，不能作为备选协同换道车辆，也不能确定为一个车辆组合。即目标遍历车辆与第二车辆的当前行驶车道位于同一车道为不符合预设分割条件。
86.为了使得协同换道车辆的匹配更加准确，本说明书实施例中所述判断所述目标遍
历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体可以包括：
87.判断所述目标遍历车辆的当前行驶车道是否为所述第二车辆的待驶入的目标车道，且所述目标遍历车辆的待驶入的目标车道为所述第二车辆的当前行驶车道；
88.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合分割，具体可以包括：
89.若所述目标遍历车辆的当前行驶车道为所述第二车辆的待驶入的目标车道，且所述目标遍历车辆的待驶入的目标车道为所述第二车辆的当前行驶车道，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合进行分割。
90.本说明书实施例中可以将交叉换道的目标遍历车辆以及第二车辆确定为备选协同换道车辆，作为一个车辆组合，即目标遍历车辆的当前行驶车道是第二车辆的待驶入目标车道，目标遍历车辆的待驶入目标车道是第二车辆的当前行驶车道。以便于在交叉换道且两者同时换道的情况下，能够对两车进行协调，避免两车发生碰撞。
91.本说明书实施例中根据预设分割条件的判断还可以包括：可以根据目标遍历车辆的当前行驶车道与第二车辆的当前行驶车道，判断两车当前行驶车道之间是否相隔至少两个车道，若是，则可以将两车确定为不符合预设分割条件的车辆。还可以通过判断第二车辆是否已经与排列在目标遍历车辆前的其他车辆确定为一个车辆组合，若是，则可以确定目标遍历车辆与第二车辆不符合预设分割条件。还可通过判断目标遍历车辆是否与相邻车道中的第二车辆均具有换道需求且车辆之间的纵向距离小于或等于预设距离，若是，则将两车确定为符合预设分割条件的车辆。纵向距离可以表示以行驶方向为s轴，两车在s轴上的距离差值。实际应用中，可以根据上述一种或者多种预设分割条件确定协同换道车辆。
92.还可以按照顺序与下一辆车进行匹配，以便于提高准确性。本说明书实施例中所述方法还可以包括：
93.若所述目标遍历车辆与所述第二车辆不符合所述预设分割条件，则判断所述目标遍历车辆与所述第三车辆是否符合所述预设分割条件；所述第三车辆表示排列在所述第二车辆后的车辆；
94.若所述目标遍历车辆与所述第三车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆与所述第三车辆作为一个车辆组合进行分割。
95.本说明书实施例中若第二车辆与目标遍历车辆不符合预设分割条件，且在排列结果中有排列在第二车辆后方的第三车辆，则将目标遍历车辆与第三车辆做判断，以便于能够确定出符合预设分割条件的车辆组合，提高匹配准确度。若第二车辆与目标遍历车辆不符合预设分割条件，且在排列结果中没有排列在第二车辆后方的第三车辆，则可以结束对该排列结果的分割，开始对下一个排列结果进行分割。
96.可以根据车辆组合的次数确定车辆组合，使得在多车匹配时，匹配的协同换道车辆更加准确，车辆组合更加有效合理。本说明书实施例中所述方法还可以包括：
97.若所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合为多个，则获取各个所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合对应的车辆组合次数之和；所述车辆组合次数表示所述车辆组合在所述分割结果中出现的次数；
98.将车辆覆盖率最高的各个车辆组合集合中车辆组合次数之和最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
99.本说明书实施例中可以将覆盖率最高的车辆组合集合对应的车辆组合次数之和进行降序排列，若车辆组合次数之和相同可以并列排列。若排列在首位的覆盖率最高的车辆组合集合也不止一个，可以将这些覆盖率最高的车辆组合集合作为备选集合。然后可以根据车辆的位置确定具有迫切换道需求的车辆，从各个备选集合中，可以确定含有该具有迫切换道需求的车辆的车辆组合，可以将次数最高的车辆组合对应的备选集合作为目标集合。将目标集合中含有的各个车辆组合确定为协同换道车辆。其中，具有迫切换道需求的车辆可以是即将要驶出某一路口、即将驶入某一路口、即将转弯以及车辆故障需换道停车的车辆中的一种。使得存在多车具有换道冲突的情况下，可以准确的匹配出协同换道车辆，也提高了协同换道车辆的匹配的有效性。
100.图3是本说明书实施例提供的一种多车辆匹配结果示意图。如图3所示：横轴可以表示车道编号；纵轴可以表示预设范围对应的纵向公路长度，可以以米为单位；字母可以表示车辆的代号；字母旁的数字可以表示车辆的待驶入目标车道；连线的两个字母可以表示两车为协同换道车辆。可以根据图3得到5040个排列结果，将车道顺序与排列顺序不一致的排列结果剔除，剩余630个排列结果，对该630个排列结果分别进行分割，得到多个组合及其对应的次数，(a，c)＝630；(b，d)＝162；(b，e)＝282；(d，f)＝30；(d，e)＝175；(d，g)＝53；(f，g)＝547；(e，g)＝11；其他车辆组合方式可以为零；可以将覆盖率最高且组合次数之和最大的(a，c)(b，e)(f，g)确定为目标集合，将a和c确定为匹配的协同换道车辆，将b和e确定为匹配的协同换道车辆，将f和g确定为匹配的协同换道车辆，d则可以作为无需协同换道的换道车辆。
101.可以根据图3得到的一个有效的排列结果acbfdeg，以排列结果acbfdeg为例，可以先对a进行遍历，将a与c进行匹配，a和c属于交叉换道，且两车距离也小于预设阈值，则可以将a和c作为一个车辆组合；由于c已经与a匹配，则跳过c；对b进行遍历，b和f进行匹配，b和f不属于交叉换道，目标车道也不相同，则不能匹配，可以将b与d进行匹配，b和d属于相邻车道且均具有换道需求，两者直接的纵向距离也小于预设距离，则可将b和d作为一个车辆组合；对f进行遍历，由于d已经和b匹配，则跳过d，将f与e进行匹配，f和e属于同一车道，不能匹配，则可以将f和g进行匹配，属于交叉换道，则可以将f和g作为一个车辆组合；d已匹配，可以跳过；对e进行遍历，由于g已匹配，跳过，则匹配结束。可以得到的组合为(a，c)(b，d)(f，g)。可以理解的是，有换道需求的车辆才会匹配，对于没有换道需求的车辆在分割时，作为单独的车辆被分割，不会与其他车辆进行组合。
102.通过上述方法，可以在多车具有换道需求的情况下，能够准确匹配可以协同换道的车辆，使得匹配结果能够有效，降低资源的消耗，提高多车匹配的效率。
103.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图4为本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配装置的结构示意图。如图4所示，该装置可以包括：
104.车辆信息获取模块402，用于获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；
105.排列模块404，用于基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；
106.分割模块406，用于针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；
107.车辆组合集合获取模块408，用于基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；
108.车辆覆盖率确定模块410，用于确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；
109.协同车辆确定模块412，用于将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
110.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。
111.图5为本说明书实施例提供的一种协同换道车辆的匹配设备的结构示意图。如图5所示，设备500可以包括：
112.至少一个处理器510；以及，
113.与所述至少一个处理器通信连接的存储器530；其中，
114.所述存储器530存储有可被所述至少一个处理器510执行的指令520，所述指令被所述至少一个处理器510执行，以使所述至少一个处理器510能够：
115.获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；
116.基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；
117.针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；
118.基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；
119.确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；
120.将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。
121.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图5所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
122.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言
(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
123.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
124.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
125.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
126.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
127.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
128.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
129.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
130.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
131.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种协同换道车辆的匹配方法，其特征在于，包括：获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到多个排列结果之后，还包括：获取所述多个车辆中属于同一车道的车辆的行驶顺序；确定所述多个排列结果中任一排列结果中属于所述同一车道的车辆的排列顺序；判断所述排列顺序与所述行驶顺序是否一致；若所述排列顺序与所述行驶顺序不一致，则将所述任一排列结果剔除；若所述排列顺序与所述行驶顺序一致，则将所述任一排列结果作为有效排列结果；所述针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，具体包括：针对各个所述有效排列结果进行分割。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，具体包括：针对所述多个排列结果中的任一排列结果，按照所述任一排列结果中各个车辆的排列顺序依次进行遍历；判断目标遍历车辆与第二车辆是否符合预设分割条件；所述第二车辆表示排列在所述目标遍历车辆后的车辆；所述目标遍历车辆为所述任一排列结果中的任意遍历车辆；所述预设分割条件用于表示车辆存在换道冲突；若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体包括：判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆之间的距离是否小于或等于预设阈值；若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合分割，具体包括：若所述目标遍历车辆与所述第二车辆之间的距离小于或等于预设阈值，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合进行分割。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体包括：判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否属于不同车道且待驶入的目标车道相同；若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及
所述第二车辆作为一个车辆组合分割，具体包括：若所述目标遍历车辆与所述第二车辆属于不同车道且待驶入的目标车道相同，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合进行分割。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标遍历车辆与所述第二车辆是否符合预设分割条件，具体包括：判断所述目标遍历车辆的当前行驶车道是否为所述第二车辆的待驶入的目标车道，且所述目标遍历车辆的待驶入的目标车道为所述第二车辆的当前行驶车道；若所述目标遍历车辆与所述第二车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合分割，具体包括：若所述目标遍历车辆的当前行驶车道为所述第二车辆的待驶入的目标车道，且所述目标遍历车辆的待驶入的目标车道为所述第二车辆的当前行驶车道，则将所述目标遍历车辆以及所述第二车辆作为一个车辆组合进行分割。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标遍历车辆与所述第二车辆不符合所述预设分割条件，则判断所述目标遍历车辆与所述第三车辆是否符合所述预设分割条件；所述第三车辆表示排列在所述第二车辆后的车辆；若所述目标遍历车辆与所述第三车辆符合预设分割条件，则将所述目标遍历车辆与所述第三车辆作为一个车辆组合进行分割。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合为多个，则获取各个所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合对应的车辆组合次数之和；所述车辆组合次数表示所述车辆组合在所述分割结果中出现的次数；将车辆覆盖率最高的各个车辆组合集合中车辆组合次数之和最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。9.一种协同换道车辆的匹配装置，其特征在于，包括：车辆信息获取模块，用于获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；排列模块，用于基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；分割模块，用于针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；车辆组合集合获取模块，用于基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；车辆覆盖率确定模块，用于确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；协同车辆确定模块，用于将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。10.一种协同换道车辆的匹配设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对所述多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对所述多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到所述多个排列结果的分割结果；每个所述分割结果中包括若干个车辆组合；一个所述车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；基于所述分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个所述车辆组合集合包括至少一个所述车辆组合且所述车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个所述车辆组合集合的车辆覆盖率；所述车辆覆盖率用于表示所述车辆组合集合中包含的车辆与所述多个车辆的比值；将所述车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。

技术总结
本说明书实施例公开了一种协同换道车辆的匹配方法、装置及设备。该方案可以包括：获取预设范围内的多个车辆的车辆信息；基于所述车辆信息，对多个车辆进行排列，得到多个排列结果；针对多个排列结果中的各个排列结果分别进行分割，得到多个排列结果的分割结果；每个分割结果中包括若干个车辆组合；一个车辆组合表示一组存在换道冲突的车辆；基于分割结果，得到若干个车辆组合集合；一个车辆组合集合包括至少一个车辆组合且车辆组合集合中不包含重复的车辆；确定各个车辆组合集合的车辆覆盖率；车辆覆盖率用于表示车辆组合集合中包含的车辆与多个车辆的比值；将车辆覆盖率最高的车辆组合集合中的各个车辆组合确定为协同换道车辆。车辆。车辆。


技术研发人员：廖田志浩
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/9/5