机器装置的制作方法

1.本技术涉及电子技术领域，尤其涉及一种机器装置。


背景技术：

2.现有的机器装置如四足机器人被普遍认为在自然灾害的营救、工业监测、安防巡逻等有良好的应用前景。这是由于其优异的运动性能以及较小的体积所带来的优势，而想要完成复杂地形中的任务，对于环境的感知是四足机器人最为核心能力。对于环境的感知可以通过摄像头来实现机器人的“视觉”功能，如何将摄像头完美的结合到机器人本体且不影响相应的功能和运动特性是一个可以深入研究的课题。
3.相关技术中，机器人具有转动机构，转动机构可以驱动摄像头转动，但是，相关技术中的转动机构采用花键的形式。例如，转动机构包括转轴和固定座，通过转轴上的花键齿与固定座上的花键槽来实现固定卡死，当花键齿从轴向上脱出时，实现转动调节，且是有级数。但这种形式的调节取决于花键齿的大小，即齿尺寸越小，转动时一个齿所能调节的角度就越小，那么调节的级数就越多。但实际上受限于机器人整体尺寸以及花键齿的加工能力，所能调节的级数仅能达到三级，这样调节的跨度过大，摄像头的调节效果不佳。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种机器装置，可以提高机器装置中摄像头调节的效果。
5.本技术实施例提供一种机器装置，其包括：
6.壳体；
7.驱动机构，安装于所述壳体，所述驱动机构包括电机和至少一个转动组件，所述电机安装于所述壳体，每一所述转动组件包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架转动连接，所述第一支架远离所述第二支架的第一端部与所述壳体转动连接，所述第二支架远离所述第一支架的第二端部与所述电机驱动连接；以及
8.至少一个摄像头，每一所述转动组件中的所述第一支架或所述第二支架上安装一所述摄像头；
9.其中，所述电机能够驱动所述第二支架的第二端部运动，以使所述第二支架和所述第一支架相对转动且带动所述摄像头相对所述壳体转动。
10.本技术实施例中，驱动机构包括转动组件，转动组件包括转动连接的第一支架和第二支架，其中，第一支架的第一端部与壳体转动连接，第二支架的第二端部和电机驱动连接，电机能够驱动第二支架的第二端部运动，以使第二支架和第一支架相对转动且带动摄像头相对壳体转动。例如，当第二端部朝向第一支架运动时，因为第一支架的第一端部与所壳体转动连接，即第一支架的第一端部无法相对壳体移动只能转动，从而使转动连接的第一支架和第二支架相对转动以匹配第二端部的运动，并带动第一支架或第二支架上的摄像头转动，让摄像头获取更多范围内的图像，并且可以让摄像头无级转动，即电机可以根据需要驱动摄像头转动任意角度，提高了摄像头的调节效果。
附图说明
11.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.为了更完整地理解本技术及其有益效果，下面将结合附图来进行以下说明，其中在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。
13.图1为本技术实施例提供的机器装置的结构示意图。
14.图2为图1所示机器装置另一角度的结构示意图。
15.图3为图1所示机器装置中第一支架和第二支架相对转动后的结构示意图。
16.图4为图3所示机器装置另一角度的结构示意图。
17.图5为图2所示机器装置去除电机后的结构示意图。
18.图6为图5所示机器装置另一角度的结构示意图。
19.图7为图1所示机器装置的爆炸图。
20.图8为图1所示机器装置的截面示意图。
21.图9为本技术实施例提供的驱动机构的简化示意图。
22.图10为本技术实施例提供的机器装置中驱动机构的另一结构示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。
24.本技术实施例提供一种机器装置，机器装置可以为机器人，具体的，机器装置可以为四足机器装置，如机器狗、机器猫等；机器装置也可以为两足机器装置或多足机器装置(多于四足)，如类人机器人、机器蜘蛛或其他机器装置，机器装置也可以为其他类型的机器装置，如机器鱼等。
25.请参阅图1和图2，图1为本技术实施例提供的机器装置的结构示意图，图2为图1所示机器装置另一角度的结构示意图。机器装置10可以包括壳体120、驱动机构140和至少一个摄像头160。驱动机构140安装于壳体120，驱动机构140可以包括电机142和至少一个转动组件144，电机142安装于壳体120，每一转动组件144包括第一支架146和第二支架148，第一支架146和第二支架148转动连接，第一支架146远离第二支架148的第一端部1462与壳体120转动连接，第二支架148远离第一支架146的第二端部1482与电机142驱动连接；每一转动组件144中的第一支架146上安装一摄像头160。请结合图3和图4，图3为图1所示机器装置中第一支架和第二支架相对转动后的结构示意图，图4为图3所示机器装置另一角度的结构示意图。电机142能够驱动第二支架148的第二端部1482运动，以使第二支架148和第一支架146相对转动且带动摄像头160相对壳体120转动。例如，当第二端部1482朝向第一支架146运动时，因为第一支架146的第一端部1462与所壳体120转动连接，即第一支架146的第一端部1462无法相对壳体120移动只能转动，从而使转动连接的第一支架146和第二支架148相
对转动以匹配第二端部1482的运动，即第一支架146和第二支架148之间的夹角变小，并带动第一支架146上的摄像头160转动，让摄像头160获取其他范围内的图像，并且可以让摄像头160无级转动，即电机142可以根据需要驱动摄像头160转动任意角度，提高了摄像头160的调节效果。又例如，当第二端部1482远离第一支架146运动时，因为第一支架146的第一端部1462与所壳体120转动连接，即第一支架146的第一端部1462无法相对壳体120移动只能转动，从而使转动连接的第一支架146和第二支架148相对转动以匹配第二端部1482的运动，即第一支架146和第二支架148之间的夹角变大，并带动第一支架146上的摄像头160转动。可替换的，在其他一些实施例中，摄像头160也可以安装于在每一转动组件144中的第二支架148。
26.需要说明的是，第一支架146还包括与第一端部1462相对设置的第三端部1464，第二支架148还包括与第二端部1482相对设置的第四端部1484，第三端部1464和第四端部1484转动连接，第三端部1464和第四端部1484均为自由端，第三端部1464和第四端部1484相对转动时，第三端部1464和第四端部1484可以朝一侧移动，如朝向壳体120移动或远离壳体120移动，从而实现第一支架146和第二支架148相对壳体120转动，并带动摄像头160转动。其中，第一端部1462和第三端部1464位于第一支架146相对的两侧，第一端部1462和第三端部1464也可以理解为第一支架146的两个侧边，第二端部1482和第四端部1484位于第二支架148相对的两侧，第二端部1482和第四端部1484也可以理解为第二支架148的两个侧边。
27.壳体120可以作为整体的结构支撑件承载了所有其他模块的安装和定位，如承载驱动结构的安装和定位，且在满足装配的条件下尽量减小尺寸大小。壳体120可以包括头部壳体或者作为机器装置10的头部壳体，驱动机构140和摄像头160可以设置在头部壳体内。
28.驱动机构140的结构可以根据需要设置。示例性的，请结合图5和图6，图5为图2所示机器装置去除电机后的结构示意图，图6为图5所示机器装置另一角度的结构示意图。驱动机构140可以包括第一转轮141、第二转轮143和链绳145，对应的，每一转动组件144还可以包括第一滑块147。第一转轮141和第二转轮143间隔安装于壳体120，链绳145绕设于第一转轮141和第二转轮143，第一滑块147一端固定连接于链绳145，第一滑块147另一端与第二支架148的第二端部1482连接，电机142与第一转轮141驱动连接，以使链绳145围绕第一转轮141和第二转轮143转动，并带动第一滑块147和第二端部1482运动。
29.链绳145可以围绕第一转轮141和第二转轮143转动。例如，电机142可以驱动第一转轮141顺时针转动和逆时针转动并带动链绳145移动，从而带动链绳145上的第一滑块147朝向第一转轮141或朝向第二转轮143做直线运动，即在第一转换和第二转轮143之间直线移动，进而使第一滑块147带动第二端部1482做直线移动，以使第一支架146和第二支架148相对转动。
30.需要说明的是，链绳145的类型可以根据需要选择。例如，链绳145可以为缆绳，缆绳的材料可以为金属、尼龙、涤纶长丝、丙纶长丝、碳纤维复合材料和高分子聚乙烯等中的至少一种。又例如，链绳145可以为同步带，第一转轮141和第二转轮143可以为同步轮。又例如，链绳145可以为链条，第一转轮141和第二转轮143可以为链轮。
31.可选的，请结合图7，图7为图1所示机器装置的爆炸图。转动组件144的数量可以为两个，对应的，每一个转动组件144安装有一个摄像头160，即机器装置10包括两个摄像头
160和两个转动组件144，一个转动组件144可以带动一个摄像头160转动。
32.在一些示例中，两个转动组件144的两个第二支架148位于两个第一支架146之间。两个摄像头160若安装在第一支架146，两个第一支架146在中间或者在两侧可以实现两个摄像头160不同角度范围的图像获取。例如，两个第一支架146在两侧，摄像头160安装于第一支架146，摄像头160的采光面可以往相互靠近的方向调整，相当于摄像头160可以在朝前和朝内侧(朝向另一摄像头160方向)之间调整。又例如，两个第一支架146在中间，摄像头160安装于第一支架146，两个摄像头160的采光面可以往相互远离的方向调整，相当于摄像头160可以在朝前和朝外侧(远离另一摄像头160方向)之间调整。两个摄像头160相当于机器装置10的两个眼睛。两个摄像头160安装于第二支架148的原理安装于第一支架146的原理相同，在此不再赘述。在其他一些实施例中，两个转动组件144的两个第一支架146可以位于两个第二支架148之间。
33.摄像头160安装于所述第一支架146或第二支架148的结构可以根据需要设置。例如，机器装置10还可以包括相机支架162，摄像头160可以通过背部的两螺丝孔和相机支架162相连，相机支架162与第一支架146或第二支架148的螺栓柱配合锁紧，从而实现摄像头160与第一支架146或第二支架148的固定连接。当第一支架146或第二支架148运动时，摄像头160和相机支架162均随之同时运动。又例如，第一支架146或第二支架148设有第一螺丝孔，摄像头160设有与第一螺丝孔对应的第二螺丝孔，摄像头160通过第一螺丝孔与第一支架146或第二支架148的第二螺丝孔通过螺钉螺接固定。本实施例不对摄像头160安装于第一支架146或第二支架148的结构进行限定。
34.可选的，第一支架146的尺寸可以大于第二支架148的尺寸，摄像头160可以安装于第一支架146，第一支架146设有开孔，摄像头160的采光面正对该开孔，即摄像头160可以通过该开孔采集外部的图像。摄像头160可以遮盖该开孔，从而遮挡内部的结构。壳体120可以设有一安装孔，安装孔的尺寸较大，第一支架146和第二支架148安装于壳体120一侧，且大部分露出于该安装孔，从而可以使壳体120不阻挡摄像头160在极限状态下的视角，如不阻挡摄像头160在0
°
的起始状态和最大调节角度下的最大视角(fov视角)，同时配合第一支架146和第二支架148遮挡壳体120内部的结构。
35.链绳145可以包括靠近转动组件144的第一部分1452和远离转动组件144的第二部分1454，一个转动组件144的第一滑块147固定连接第一部分1452，另一个转动组件144的第一滑块147固定连接第二部分1454。也可以理解为，在垂直方向上，链绳145包括位于上方和位于下方的第二部分1454和第一部分1452。两个第一滑块147分别固定连接第一部分1452和第二部分1454，因为链绳145转动时，第一部分1452和第二部分1454的运动方向不同，从而可以使第一滑块147和第二滑块朝不同方向运动，并带动两个转动组件144分别工作。
36.其中，连接第二部分1454的第一滑块147的顶部需避让链绳145的第一部分1452，连接第二部分1454的第一滑块147的顶部包括设置于第一部分1452一侧的连接部、以及与第二部分1454固定连接的固定部，连接部与第一部分1452间隔设置以避让第一部分1452，也可以连接为连接第二部分1454的第一滑块147的顶部设计成7字型。
37.请结合图8，图8为图1所示机器装置的截面示意图。壳体120上可以设有两个安装轴122，每一安装轴122上安装有轴承124，其中一个轴承124上套设有第一转轮141，另一个轴承124上套设有第二转轮143，安装轴122与轴承124的内圈过盈配合，轴承124的外圈与第
一转轮141或第二转轮143过盈配合，从而实现第一转轮141和第二转轮143的顺利转动，第一转轮141或第二转轮143可以和电机142通过螺栓连接，壳体120上还可以设有安装凸台，安装凸台上安装有电机支架，电机142通过电机支架固定在壳体120的安装凸台上。
38.第一转轮141和第二转轮143的周圈有内凹槽用以对链绳145进行导向作用。具体的，第一转轮141和第二转轮143的外周侧上设有凹槽，绕设第一转轮141和第二转轮143的链绳145设置在凹槽内，从而使链绳145稳定的绕设于第一转轮141和第二转轮143。
39.其中，左右两个轴承124的尺寸相同，第一转轮141和第二转轮143的尺寸相同，用以保证后续动力传输的时候链绳145保持水平。
40.两个转动组件的排布方式还可以为其他方式，具体的，一个转动组件的第一支架相邻另一个转动组件的第二支架设置，即两个转动组件周期设置，两个摄像头可以同步且同向运动。例如，两个摄像头均安装于第一支架，电机可以驱动两个第一支架均朝左侧转动，则两个摄像头也跟随两个第一支架朝左侧转动。两个摄像头相当于机器装置的两个眼睛。
41.可选的，转动组件144的数量可以超过两个，每个转动组件144都安装有1个摄像头160，从而实现多摄像头160获取图像。多个摄像头160可以朝向同一方向，也可以朝向不同方向。
42.可选的，转动组件144的数量可以为1个，转动组件144安装有1个摄像头160，安装方便，成本较低。
43.请继续参阅图5和图6，驱动机构140还可以包括导槽149，导槽149的延伸方向与链绳145的延伸方向相同，每一第一滑块147滑动均安装于导槽149。每一第一滑块147可以沿导槽149直线滑动，导槽149能够限制第一滑块147的运动路径，辅助转动组件144的第一支架146和第二支架148相对转动。
44.导槽149可以包括与壳体120间隔设置的导轨，导轨两端分别与壳体120固定连接，导轨和壳体120之间具有间隔空间，第一滑块147可以卡接在导轨上。例如，第一滑块147包括位于导轨上方的上侧板、位于导轨下方的下侧板、以及位于导轨远离壳体120一侧的外侧板，外侧板连接上侧板和下侧板并半围绕导轨设置，第一滑块147还包括限位件，限位件设置于间隔空间内，且穿设于上侧板和下侧板，从而使第一滑块147限定于导槽149。限位件可以为销钉或螺钉或其他结构。
45.需要说明的是，第一滑块147与链绳145通过可以紧钉固定连接。例如，第一滑块147设有供链绳145穿设于的穿孔，第一滑块147的顶部设有与穿孔连通的螺纹孔，紧钉穿设于该螺纹孔后被拧紧以压紧缆绳，实现第一滑块147与链绳145固定连接，从而使第一滑块147固定在链绳145上，并跟随链绳145做直线运动。
46.第一滑块147的下端可以与第二支架148转动连接。例如，第一滑块147的下端设有转动轴，第二支架148对应转动轴设有转轴孔，转动轴插设于转轴孔内，转动轴可以相对第二支架148转动，并且可以带动第二支架148的第二端部1482直线运动，从而是第二支架148相对第一支架146相对转动。
47.壳体120还可以包括第一导轨126，第一导轨126设置于转动组件144远离导槽149一侧，每一第二支架148的第二端部1482远离第一滑块147的一端卡接于第一导轨126，以使每一第一端部1462沿第一导轨126运动。第二支架148的第二端部1482一端与第一滑动块转
动连接，第二支架148的第二端部1482另一端卡接于第一导轨126，第一导轨126平行导槽149，从而可以将第二支架148的第二端部1482两端都进行限位，保证第二支架148的第二端部1482在运动过程中不会晃动，提高第二支架148和第一支架146相对转动的稳定性。
48.需要说明的是，第一支架146和第二支架148之间可以通过同轴孔中安装转动销钉实现相对转动，同轴孔安装在第一支架146和第二支架148前端，即同轴孔安装在第一支架146和第二支架148朝向壳体120的安装孔一侧，使得第一支架146和第二支架148的相对转动仅能朝外侧不能反向，解决自身结构干涉的问题。其中，第一支架146和第二支架148可以端设置同轴孔，也可以两侧设置同轴孔。
49.第一滑块147带动第二支架148运动的原理为曲柄滑块结构，为了方便理解本实施例的结构，下面简化结构后说明。具体请结合图9，图9为本技术实施例提供的驱动机构的简化示意图。图中示出了第一滑块147位于三个不同位置、以及配合的摇杆和曲柄位于对应位置的示意图。两个第一滑块147为主动件在导槽149上做往复的直线运动，带动第二支架148(相当于摇杆)做转动同时推动第一支架146(相当于曲柄)绕固定转动轴(与壳体连接的转动轴)旋转。其中，机构中第一滑块147是主动件，因此要注意死点位置，即摇杆和曲柄不能成0
°
，初始位置设置时不能让第一滑块147的转动轴与曲柄的转动中心在同一水平线上。
50.请结合图1至图9，第一滑块147与第二支架148之间具有第一转动中心线l1，第二支架148与壳体120之间具有第二转动中心线l2，壳体120包括朝向驱动结构的内表面121，第一转动中心线l1与内表面121的距离小于第二转动中心线l2与内表面121的距离。第一支架146和第二支架148无论转动到什么位置，第一滑块147都可以向第一支架146方向移动，不会卡死导致无法移动。当然，第一支架146和第二支架148之间的极限角度可以小于180度，且大于0度。
51.本实施例仅通过一个电机142实现两个第一滑块147同时运动。当电机142顺时针旋转时，带动右转轮转动，右转轮通过张紧力拉动左转轮转动，此时上方的链绳145的转动方向为水平向右从而带动右边的第一滑块147向右，下方的链绳145的转动方向为向左，并带动左边的第一滑块147向左平移，相对反向运动的两个第一滑块147分别作为主动件再推动转动机构的第二支架148。反之当电机142逆时针旋转时，两个第一滑块147做相对靠近的运动。当抵达想要的角度不变时，电机142停转即可。其中，两端的转轮尺寸大小相同，否则会导致上下的链绳145产生偏移角度，从而使得第一滑块147无法正常直线运动。本实施例仅通过一个电机142即可同时调节两个摄像头160转动角度，并可以使两个摄像头160同时调节相同的角度，在不增加壳体120厚度的情况下实现调节，结构简单，装配方便，调节轻松。
52.驱动机构140的结构还可以为其他结构。示例性的，请结合图10，图10为本技术实施例提供的机器装置中驱动机构的另一结构示意图。本实施例与上述实施例的主要区别在于，齿条和齿轮替换上述实施例中的第一转轮、第二转轮和链绳等。驱动机构140可以包括齿条152和齿轮154，电机与齿轮154驱动连接，齿轮154与第二支架的第二端部连接，齿轮154能够驱动齿条152运动，以使齿条152相对齿轮154运动，并带动第二支架的第二端部运动。
53.转动组件的数量为两个，齿条152包括设置于齿轮154两侧的第一齿条1522和第二齿条1524，且第一齿条1522和第二齿条1524的运动方向相反，一转动组件的第二支架的第
二端部与第一齿条1522连接，另一转动组件的第二支架的第二端部与第二齿条1524连接。
54.中心放置齿轮154，齿轮154上下两端分别放置有第一齿条1522和第二齿条1524，当齿轮154绕顺时针旋转时，上方的第一齿条1522会向右平移，下方的第二齿条1524会向左平移。反之齿轮154逆时针旋转时，第一齿条1522和第二齿条1524做上述相反的运动。可以将电机的运动与齿轮154等效，上方的第一齿条1522与一个转动组件的第二支架连接，下方的第二齿条1524与另一个转动组件的第二支架连接。
55.可选的，在其他一些实施例中，齿条152可以仅设置一个，两个转动组件均与该齿条152连接，两个转动组件的第一支架和第二支架可以根据需要设置相对位置，如两个第一支架设置在两个第二支架中间，或者两个第一支架设置在两个第二支架两侧，或者一个第一支架设置在两个第二支架之间。
56.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
57.在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。
58.以上对本技术实施例所提供的机器装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种机器装置，其特征在于，包括：壳体；驱动机构，安装于所述壳体，所述驱动机构包括电机和至少一个转动组件，所述电机安装于所述壳体，每一所述转动组件包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架转动连接，所述第一支架远离所述第二支架的第一端部与所述壳体转动连接，所述第二支架远离所述第一支架的第二端部与所述电机驱动连接；以及至少一个摄像头，每一所述转动组件中的所述第一支架或所述第二支架上安装一所述摄像头；其中，所述电机能够驱动所述第二支架的第二端部运动，以使所述第二支架和所述第一支架相对转动且带动所述摄像头相对所述壳体转动。2.根据权利要求1所述的机器装置，其特征在于，所述驱动机构还包括第一转轮、第二转轮和链绳，每一所述转动组件还包括第一滑块；所述第一转轮和所述第二转轮间隔安装于所述壳体，所述链绳绕设于所述第一转轮和所述第二转轮，所述第一滑块一端固定连接于所述链绳，所述第一滑块另一端与所述第二端部转动连接，所述电机与所述第一转轮驱动连接，以使所述链绳围绕所述第一转轮和所述第二转轮转动，并带动所述第一滑块和所述第二端部运动。3.根据权利要求2所述的机器装置，其特征在于，所述转动组件的数量为两个，两个所述转动组件的两个所述第一支架位于两个所述第二支架之间，或者两个所述转动组件的两个所述第二支架位于两个所述第一支架之间。4.根据权利要求2所述的机器装置，其特征在于，所述转动组件的数量为两个，其中一个所述转动组件的第一支架相邻另一个所述转动组件的第二支架设置。5.根据权利要求3或4所述的机器装置，其特征在于，所述链绳包括靠近所述转动组件的第一部分和远离所述转动组件的第二部分，一个所述转动组件的第一滑块固定连接所述第一部分，另一个所述转动组件的第一滑块固定连接所述第二部分。6.根据权利要求2所述的机器装置，其特征在于，所述驱动机构还包括导槽，所述导槽的延伸方向与所述链绳的延伸方向相同，每一所述第一滑块滑动安装于所述导槽。7.根据权利要求2所述的机器装置，其特征在于，所述壳体包括第一导轨，每一所述第二支架的第二端部远离所述第一滑块的一端卡接于所述第一导轨，以使每一所述第一端部沿所述第一导轨运动。8.根据权利要求2所述的机器装置，其特征在于，所述第一滑块与所述第二支架之间具有第一转动中心线，所述第二支架与所述壳体之间具有第二转动中心线，所述壳体包括朝向驱动结构的内表面，所述第一转动中心线与所述内表面的距离小于所述第二转动中心线与所述内表面的距离。9.根据权利要求1所述的机器装置，其特征在于，所述驱动机构还包括齿条和齿轮，所述电机与所述齿轮驱动连接，所述齿轮与所述第二支架的第二端部连接，所述齿轮能够驱动所述齿条运动，以使所述齿条相对所述齿轮运动，并带动所述第二支架的第二端部运动。10.根据权利要求9所述的机器装置，其特征在于，所述转动组件的数量为两个，所述齿条包括设置于所述齿轮两侧的第一齿条和第二齿条，且所述第一齿条和所述第二齿条的运动方向相反，一所述转动组件的第二支架的第二端部与第一齿条连接，另一所述转动组件
的第二支架的第二端部与所述第二齿条连接。

技术总结
本申请实施例提供一种机器装置，其包括：壳体；驱动机构，安装于所述壳体，所述驱动机构包括电机和至少一个转动组件，所述电机安装于所述壳体，每一所述转动组件包括第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架转动连接，所述第一支架远离所述第二支架的第一端部与所述壳体转动连接，所述第二支架远离所述第一支架的第二端部与所述电机驱动连接；以及至少一个摄像头，每一所述转动组件中的所述第一支架或所述第二支架上安装一所述摄像头；其中，所述电机能够驱动所述第二支架的第二端部运动，以使所述第二支架和所述第一支架相对转动且带动所述摄像头相对所述壳体转动。并且可以让摄像头无级转动，提高了摄像头的调节效果。果。果。


技术研发人员：刘叶青
受保护的技术使用者：OPPO广东移动通信有限公司
技术研发日：2022.02.23
技术公布日：2023/9/7