一种消毒机器人的消毒方法、系统和设备

1.本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种消毒机器人的消毒方法、系统和设备。


背景技术：

2.在科技迅猛发展的今天，机器人的低效码垛、搬运已经无法满足现代化工业和智能时代下人们生产生活的需要，应用于各种复杂、极端环境下的新型机器人成为当下研究的热点。随着机器人行业的快速发展，自主导航消毒机器人成为了新型机器人行业发展和投资的一个热点。自主导航消毒机器人能够通过传感器感知周围陌生环境估计自身所处位置及状态，在有障碍物、不规则、人员流动大的陌生环境中，完成任务分配区域的净化任务。
3.消毒机器人可以代替人工对室内公共场所消毒，节省人力成本，降低人工消毒所带来的风险，减少交叉感染的概率。但现在的消毒机器人智能化程度不够成熟，灵活消毒能力还存在着限制，消毒效率低和消毒质量差。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种消毒机器人的消毒方法、系统和设备。
5.本发明技术方案如下：
6.一种消毒机器人的消毒方法，包括如下操作：
7.s1消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像；
8.s2基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；
9.若障碍物状态类型为动态障碍物，所述消毒机器人停止行驶消毒，待所述消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，所述消毒机器人继续行驶消毒；
10.若障碍物状态类型为静态障碍物，执行s3；
11.s3基于所述障碍物图像，得到障碍物高度类型；
12.若所述障碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；
13.若所述障碍物高度类型为第二高度类型，执行s4；
14.s4基于所述障碍物图像，对所述障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；
15.若所述障碍物拾取类型为第一拾取物类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；
16.若所述障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行s5；
17.s5获取所述障碍物的尺寸信息，基于所述障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；
18.若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；
19.若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消
毒。
20.如上所述的消毒方法，所述s3中得到障碍物高度类型的操作具体为：获取消毒机器人图像，经比例换算后与同比例所述障碍物图像进行对比，若所述障碍物图像中障碍物高度不小于消毒机器人高度，则所述障碍物高度类型为第一高度类型，若所述障碍物图像中障碍物高度小于消毒机器人高度，则所述障碍物高度类型为第二高度类型。
21.如上所述的消毒方法，所述s3的操作中，若障碍物高度类型为第一高度类型，消毒机器人行驶到与障碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，对障碍物进行原地消毒。
22.如上所述的消毒方法，所述s5中获取障碍物尺寸信息的操作为：
23.获取所述障碍物在消毒机器人第一视角上的图像，得到所述障碍物的第一长度和第二长度；
24.获取所述障碍物在消毒机器人第二视角上的图像，得到所述障碍物的第三长度；
25.基于所述障碍物的第一长度、第二长度和第三长度，得到所述障碍物尺寸信息；
26.所述第一视角与第二视角之间的夹角度数为90
°
。
27.所述s5中得到障碍物体积的操作具体为：
28.将所述第一长度与第二长度和第三长度相乘，得到第一体积，将所述第一体积记为所述障碍物体积。
29.如上所述的消毒方法，所述s5中消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱的操作之前，还包括：
30.获取所述障碍物的正面图像、左侧图像、右侧图像和背面图像，得到障碍物全貌图像，所述障碍物全貌图像经仿射变换处理，得到障碍物位姿信息，基于所述障碍物位姿信息，执行所述s5中消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱的操作。
31.如上所述的消毒方法，所述s5中还包括判断所述障碍物的最长长度是否超过垃圾箱的最短长度；
32.若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，且所述障碍物的最长长度不超过垃圾箱的最短长度，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；
33.若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，且所述障碍物的最长长度超过垃圾箱的最短长度，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒；
34.若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。
35.一种消毒机器人的消毒系统，包括：
36.障碍物图像生成模块，用于消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像；
37.障碍物状态类型生成及判断模块，用于基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；若障碍物状态类型为动态障碍物，所述消毒机器人停止行驶消毒，待所述消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，所述消毒机器人继续行驶消毒；若障碍物状态类型为静态障碍物，执行障碍物高度类型生成判断模块中的操作；
38.障碍物高度类型生成及判断模块，用于基于所述障碍物图像，得到障碍物高度类型；若所述障碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若所述障碍物高度类型为第二高度类型，执行障碍物拾取类型生成及判断模块中的操作；
39.障碍物拾取类型生成及判断模块，用于基于所述障碍物图像，对所述障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；若所述障碍物拾取类型为第一拾取物类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若所述障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行障碍物体积生成及判断模块中的操作；
40.障碍物体积生成及判断模块，用于获取所述障碍物的尺寸信息，基于所述障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。
41.一种消毒机器人的消毒设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如上述的消毒方法。
42.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的消毒方法。
43.本发明的有益效果在于：
44.本发明提供了一种消毒机器人的消毒方法，基于障碍物图像，判断障碍物高度类型、障碍物拾取类型和障碍物体积，会根据障碍物的高度特点，设定合理的消毒策略，提升消毒质量和效率；同时也会考虑障碍物的类型和体积特点，制定合适的消毒方法，进一步提高消毒质量和效率，整个消毒方法提高了消毒机器人的灵活性、高效性。
附图说明
45.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本技术的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。
46.在附图中：
47.图1为实施例中消毒方法的结构示意图；
48.图2为实施例中消毒系统的结构示意图；
49.图3为实施例中消毒设备的结构示意图。
具体实施方式
50.下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。
51.本实施例提供了一种消毒机器人的消毒方法，参见图1，包括如下操作：
52.s1消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像；
53.s2基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；
54.若障碍物状态类型为动态障碍物，所述消毒机器人停止行驶消毒，待所述消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，所述消毒机器人继续行驶消毒；
55.若障碍物状态类型为静态障碍物，执行s3；
56.s3基于所述障碍物图像，得到障碍物高度类型；
57.若所述障碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；
58.若所述障碍物高度类型为第二高度类型，执行s4；
59.s4基于所述障碍物图像，对所述障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；
60.若所述障碍物拾取类型为第一拾取物类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；
61.若所述障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行s5；
62.s5获取所述障碍物的尺寸信息，基于所述障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；
63.若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；
64.若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。
65.s1消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像。
66.预设路径规划。提前将医院病房的空间状况信息输入至消毒机器人中，消毒机器人基于空间状况信息建立地图，并根据a*算法得到预设路径，消毒机器人依据预设路径行驶消毒，在行驶消毒的过程中，如果探测到障碍物，立即获取障碍物图像。
67.障碍物探测。消毒机器人沿预设路径进行探测，若消毒机器人接收到物体反射波，则发现障碍物；若消毒机器人未接收到物体反射波，则未发现障碍物。
68.消毒机器人的图像获取功能、探测功能可分别通过消毒机器人上的雷达、相机实现。获取障碍物图像之前，需要对相机进行halcon标定，设置相机的内参和外参，减小畸变，从而获得正确的图像信息。
69.s2基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；若障碍物状态类型为动态障碍物，所述消毒机器人停止行驶消毒，待所述消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，所述消毒机器人继续行驶消毒；若障碍物状态类型为静态障碍物，执行s3；
70.得到障碍物状态类型的操作具体为：获取预设采集周期内若干图像，对比若干图像中障碍物位置，若障碍物位置发生变化，则为动态障碍物，若障碍物位置未发生变化，则为静态障碍物。预设采集周期为1-10s，优选预设采集周期为5s，通过对比5s内障碍物图像中障碍物位置，便于快速分辨出障碍物的障碍物状态类型。
71.s3基于障碍物图像，得到障碍物高度类型，若障碍物高度类型为第一高度类型，消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若障碍物高度类型为第二高度类型，执行s4。
72.得到障碍物高度类型的操作具体为：获取消毒机器人图像，经比例换算后与同比例障碍物图像进行对比，若障碍物图像中障碍物高度不小于消毒机器人高度，则障碍物高度类型为第一高度类型，若障碍物图像中障碍物高度小于消毒机器人高度，则障碍物高度类型为第二高度类型。
73.若障碍物高度类型为第一高度类型，消毒机器人行驶到与障碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，对障碍物进行原地消毒。第一距离为1-2m，优选第一距离为1.5m。第一高度类型对应的障碍物如病床、桌子、柜子、医疗器械等，这些障碍物难以移动，对这些障碍物进行消毒时，消毒机器人与障碍物之间保持一定距离，增强消毒喷射强度，增加消毒面积，进行消毒。
74.s4基于障碍物图像，对障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；若障碍物拾取
类型为第一拾取物类型，消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行s5。
75.分类的操作之前，还包括对障碍物图像进行特征提取处理，特征提取处理的操作具体为：基于障碍物在障碍物图像中的位置，得到候选框；候选框依次经中心点提取和障碍物区域提取，得到第一特征图；将候选框与第一特征图进行融合，得到部位特征提取图像；部位特征提取图像执行所述s3中分类的操作。进一步具体为：基于障碍物在障碍物图像中的位置，使用候选框生成网络对障碍物图像进行处理，得到多个层级的锚点框，多个层级的锚点框依据层级位置进行融合，得到候选框；接着，使用关键点提取网络提取候选框中障碍物信息后，进而使用部位区域提取网络进行特征提取，得到含有障碍物细节信息的第一特征图；然后，将候选框与第一特征图融合后，得到部位特征提取图像。
76.分类的操作具体为：获取若干个障碍物图片，进行标签处理，将标签处理后的若干个障碍物图片放入神经网络中进行训练，得到神经网络参数，将神经网络参数输入至神经网络中，得到训练神经网络，使用训练神经网络分类处理障碍物图像，得到障碍物拾取类型。
77.若障碍物拾取类型为第一拾取物类型，消毒机器人行驶到与障碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，对障碍物进行原地消毒，第二距离为0.2-1m，优选第二距离为0.5m。
78.若障碍物拾取类型为第一拾取物类型，消毒机器人对障碍物进行原地消毒时，消毒机器人将障碍物的位置信息上传至云端，云端通知工作人员进行障碍物清理。
79.第一拾取物类型为非医疗垃圾，如矿泉水瓶、纸巾、塑料袋等，第二拾取物类型为医疗垃圾，如包括棉签、平口贴、纱布等。
80.s5获取障碍物的尺寸信息，基于障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；若障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新垃圾箱的存放体积；若障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。
81.获取障碍物尺寸信息的操作为：获取障碍物在消毒机器人第一视角上的图像，得到障碍物的第一长度和第二长度；获取障碍物在消毒机器人第二视角上的图像，得到障碍物的第三长度；基于障碍物的第一长度、第二长度和第三长度，得到障碍物尺寸信息，第一视角和第二视角之间的夹角度数为90
°
。获取障碍物在消毒机器人第一视角上的图像和第二视角上的图像时，消毒机器人与障碍物之间的距离相同。
82.得到障碍物体积的操作具体为：将第一长度与第二长度和第三长度相乘，得到第一体积，将第一体积记为障碍物体积。第一长度和第二长度、第三长度分别为障碍物的长度最大值、高度最大值和宽度最大值，通过将障碍物的最小外接六面体体积(第一体积)作为作为障碍物体积，便于计算，且将始终大于或等于障碍物实际体积的第一体积作为阈值与垃圾箱的存放体积进行对比，确保垃圾箱能够装下障碍物。
83.消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱的操作之前，还包括：获取障碍物的正面图像、左侧图像、右侧图像和背面图像，得到障碍物全貌图像，障碍物全貌图像经仿射变换处理，得到障碍物位姿信息，基于障碍物位姿信息，执行s5中消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱的操作。在障碍物的四个方向(形成360
°
)进行拍摄，得到障碍物的正面图像、左侧图像、右侧图像和背面图像，使用仿射变换将障碍物信息映射到相机坐标系中，确定的障碍物位姿，根据手眼标定获得障碍物与消毒机器人机械臂之间的位置关系，控制机械臂进行抓取并将
障碍物投放到垃圾箱中。消毒机器人在抓取障碍物时，根据障碍物位姿信息，得到障碍物中截面面积最小面，消毒机器人沿截面面积最小面夹取障碍物至垃圾箱。
84.另外，为了确保垃圾箱能够存放障碍物，s5中还包括判断障碍物的最长长度是否超过垃圾箱的最短长度；若障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，且障碍物的最长长度不超过垃圾箱的最短长度，消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；若障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，且障碍物的最长长度超过垃圾箱的最短长度，消毒机器人将障碍物进行原地消毒；若障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，消毒机器人将障碍物进行原地消毒。
85.障碍物的最长长度为障碍物上任意两点之间直线距离的最大值，最长长度可通过获取若干个障碍物图像，通过对比若干个障碍物图像中两点之间最大距离，找出最大的两点之间最大距离，得到障碍物的最长长度；垃圾箱的最短长度为垃圾箱箱口(入口)处的长度最短边，以障碍物的最长长度与垃圾箱的最短长度进行对比，可确保垃圾被拾取后，能够进入到垃圾箱中。
86.若障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，消毒机器人将障碍物进行原地消毒时，消毒机器人标记障碍物位置信息，并将障碍物的位置信息上传至云端，云端通知工作人员进行障碍物清理，或待垃圾箱整体清理后，垃圾箱的存放体积大于障碍物体积，消毒机器人根据已标记的障碍物位置信息，将障碍物拾取至垃圾箱。
87.更新垃圾箱的存放体积的操作之前，还包括压缩处理垃圾箱，增大垃圾箱剩余存放体积。
88.本实施例提供一种消毒机器人的消毒系统，参见图2，包括：
89.障碍物图像生成模块，用于消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像；
90.障碍物状态类型生成及判断模块，用于基于障碍物图像，得到障碍物状态类型；若障碍物状态类型为动态障碍物，消毒机器人停止行驶消毒，待消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，消毒机器人继续行驶消毒；若障碍物状态类型为静态障碍物，执行障碍物高度类型生成判断模块中的操作；
91.障碍物高度类型生成及判断模块，用于基于障碍物图像，得到障碍物高度类型；若障碍物高度类型为第一高度类型，消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若障碍物高度类型为第二高度类型，执行障碍物拾取类型生成及判断模块中的操作；
92.障碍物拾取类型生成及判断模块，用于基于障碍物图像，对障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；若障碍物拾取类型为第一拾取物类型，消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行障碍物体积生成及判断模块中的操作；
93.障碍物体积生成及判断模块，用于获取障碍物的尺寸信息，基于障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；若障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新垃圾箱的存放体积；若障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，消毒机器人将障碍物进行原地消毒。
94.本实施例提供一种消毒机器人的消毒设备，参见图3，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现上述的消毒方法。
95.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器
执行时实现上述的消毒方法。
96.本实施例提供了一种消毒机器人的消毒方法，基于障碍物图像，判断障碍物高度类型、障碍物拾取类型和障碍物体积，会根据障碍物的高度特点，设定合理的消毒策略，提升消毒质量和效率；同时也会考虑障碍物的类型和体积特点，制定合适的消毒方法，进一步提高消毒质量和效率，整个消毒方法提高了消毒机器人的灵活性、高效性。

技术特征：
1.一种消毒机器人的消毒方法，其特征在于，包括如下操作：s1消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像；s2基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；若障碍物状态类型为动态障碍物，所述消毒机器人停止行驶消毒，待所述消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，所述消毒机器人继续行驶消毒；若障碍物状态类型为静态障碍物，执行s3；s3基于所述障碍物图像，得到障碍物高度类型；若所述障碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若所述障碍物高度类型为第二高度类型，执行s4；s4基于所述障碍物图像，对所述障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；若所述障碍物拾取类型为第一拾取物类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若所述障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行s5；s5获取所述障碍物的尺寸信息，基于所述障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。2.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述s3中得到障碍物高度类型的操作具体为：获取消毒机器人图像，经比例换算后与同比例所述障碍物图像进行对比，若所述障碍物图像中障碍物高度不小于消毒机器人高度，则所述障碍物高度类型为第一高度类型，若所述障碍物图像中障碍物高度小于消毒机器人高度，则所述障碍物高度类型为第二高度类型。3.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述s3的操作中，若障碍物高度类型为第一高度类型，消毒机器人行驶到与障碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，对障碍物进行原地消毒。4.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述s5中获取障碍物尺寸信息的操作为：获取所述障碍物在消毒机器人第一视角上的图像，得到所述障碍物的第一长度和第二长度；获取所述障碍物在消毒机器人第二视角上的图像，得到所述障碍物的第三长度；基于所述障碍物的第一长度、第二长度和第三长度，得到所述障碍物尺寸信息；所述第一视角与第二视角之间的夹角度数为90
°
。5.根据权利要求4所述的消毒方法，其特征在于，所述s5中得到障碍物体积的操作具体为：将所述第一长度与第二长度和第三长度相乘，得到第一体积，将所述第一体积记为所述障碍物体积。6.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述s5中消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱的操作之前，还包括：
获取所述障碍物的正面图像、左侧图像、右侧图像和背面图像，得到障碍物全貌图像，所述障碍物全貌图像经仿射变换处理，得到障碍物位姿信息，基于所述障碍物位姿信息，执行所述s5中消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱的操作。7.根据权利要求1所述的消毒方法，其特征在于，所述s5中还包括判断所述障碍物的最长长度是否超过垃圾箱的最短长度；若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，且所述障碍物的最长长度不超过垃圾箱的最短长度，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，且所述障碍物的最长长度超过垃圾箱的最短长度，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒；若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。8.一种消毒机器人的消毒系统，其特征在于，包括：障碍物图像生成模块，用于消毒机器人根据预设路径进行消毒，如果消毒过程中探测到障碍物，获取障碍物图像；障碍物状态类型生成及判断模块，用于基于所述障碍物图像，得到障碍物状态类型；若障碍物状态类型为动态障碍物，所述消毒机器人停止行驶消毒，待所述消毒机器人探测视野内探测不到动态障碍物，所述消毒机器人继续行驶消毒；若障碍物状态类型为静态障碍物，执行障碍物高度类型生成判断模块中的操作；障碍物高度类型生成及判断模块，用于基于所述障碍物图像，得到障碍物高度类型；若所述障碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若所述障碍物高度类型为第二高度类型，执行障碍物拾取类型生成及判断模块中的操作；障碍物拾取类型生成及判断模块，用于基于所述障碍物图像，对所述障碍物进行分类处理，得到障碍物拾取类型；若所述障碍物拾取类型为第一拾取物类型，所述消毒机器人对障碍物进行原地消毒；若所述障碍物拾取类型为第二拾取物类型，执行障碍物体积生成及判断模块中的操作；障碍物体积生成及判断模块，用于获取所述障碍物的尺寸信息，基于所述障碍物尺寸信息，得到障碍物体积；若所述障碍物体积不超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物拾取至垃圾箱，更新所述垃圾箱的存放体积；若所述障碍物体积超过垃圾箱的存放体积，所述消毒机器人将障碍物进行原地消毒。9.一种消毒机器人的消毒设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的消毒方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的消毒方法。

技术总结
本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种消毒机器人的消毒方法、系统和设备，该消毒方法中，基于障碍物图像，判断障碍物高度类型、障碍物拾取类型和障碍物体积，会根据障碍物的高度特点，设定合理的消毒策略，提升消毒质量和效率；同时也会考虑障碍物的类型和体积特点，制定合适的消毒方法，进一步提高消毒质量和效率，整个消毒方法提高了消毒机器人的灵活性、高效性。高效性。高效性。


技术研发人员：黄金明 任伟晓 常峰贵 马云霄
受保护的技术使用者：曲阜师范大学
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/9/7