一种止流器穿入装置及穿入方法与流程

1.本发明涉及组装设备技术领域，具体涉及一种止流器穿入装置及穿入方法。


背景技术：

2.止流器能够安装于导管上，实现切断或减缓导管内介质的流动，作用相当于一手动阀门，其操作简单、快捷，常用于小型软管的止流。
3.止流器整体呈环形形状，首尾两端有一开口，能够开合一定角度，且具有一定弹性，能够在打开一定角度后回弹。如图1所示，止流器的两端对应设置有一安装孔，内侧设置有一对凸起的卡块，导管能够依次经止流器一侧的安装孔、一对卡块和另一侧的安装孔穿出。自然状态下，止流器受自身弹力的影响处于闭合状态，导管被一对凸起压紧，实现导管内介质的断流或限流；当扩大止流器的开口时，一对凸起相互远离，导管复原，此时止流器为打开状态，不再影响导管内介质的流动。
4.在进行止流器与导管的安装时，需要先人工手动搬开止流器的开口，然后将导管对应穿插止流器。在这一过程中，人工手动搬开止流器的力量不好控制，如用力过小，一对凸起与导管间的摩擦力较大，安装较为困难；如用力过大，则可能导致止流器超出最大弹性形变，导致止流器损坏报废。因此，亟需一种能够对止流器和导管进行安装的自动化设备，以提高安装效率和良品率。


技术实现要素：

5.(一)要解决的技术问题
6.鉴于现有技术的上述缺点和不足，本发明提供一种止流器穿入装置及穿入方法，其解决了现有的止流器与导管的安装方式安装效率和良品率较低的技术问题。
7.(二)技术方案
8.为了达到上述目的，本发明的止流器穿入装置包括支架以及设置于所述支架上的止流器上料机构、中转机构、止流器开启机构、止流器夹持机构和导管夹持机构；
9.所述中转机构与所述支架滑动连接；所述中转机构能够沿竖直方向升降，以在所述止流器上料机构上取料；
10.所述止流器开启机构能够在竖直方向上升降，以在所述中转机构上取料；所述止流器开启机构能够将所述止流器从闭合状态切换至打开状态；
11.所述止流器夹持机构与所述支架滑动连接，并能够在所述止流器开启机构上取料，且保持所述打开状态夹持；
12.所述导管夹持机构上夹持有导管，所述止流器夹持机构能够将所述止流器套设在所述导管上。
13.可选地，所述止流器开启机构包括一级限位器、二级限位器、推进器、治具和第一升降驱动器；
14.所述第一升降驱动器设置于所述支架上；
15.所述治具与所述第一升降驱动器的伸缩杆连接，所述第一升降驱动器能够驱动所述治具沿竖直方向升降；
16.所述一级限位器、二级限位器和推进器均设置于所述治具上，所述一级限位器能够穿入所述止流器的安装孔，所述推进器能够将所述止流器从所述闭合状态推动至所述打开状态，所述二级限位器能够对所述止流器的最大打开角度进行限位。
17.可选地，所述止流器开启机构还包括设置于所述治具上的吸真空气嘴和物料检测器；
18.所述吸真空气嘴的出气口朝向所述治具上的所述止流器设置。
19.可选地，所述导管夹持机构包括沿所述导管长度方向设置的一级导管夹持组件和多个二级导管夹持组件；
20.所述二级导管夹持组件靠近所述止流器开启机构设置，所述一级导管夹持组件远离所述止流器开启机构设置；
21.所述一级导管夹持组件和所述二级导管夹持组件均能够在竖直方向上升降，且能够夹持所述导管；所述一级导管夹持组件的夹持力大于所述二级导管夹持组件。
22.可选地，所述一级导管夹持组件上设置有多组成对的夹臂。
23.可选地，所述止流器上料机构包括第一回转驱动器和放置架；
24.所述第一回转驱动器设置于所述支架上；
25.所述放置架与所述第一回转驱动器的转轴连接，所述第一回转驱动器能够驱动所述放置架在水平面内转动。
26.可选地，所述中转机构包括第二升降驱动器和第一夹持器；
27.所述第二升降驱动器与所述支架滑动连接；
28.所述第一夹持器安装于所述第二升降驱动器上，所述第二升降驱动器能够驱动所述第一夹持器在竖直方向上升降。
29.可选地，所述止流器夹持机构第二回转驱动器和第二夹持器；
30.所述第二回转驱动器与所述支架滑动连接；
31.所述第二夹持器与所述第二回转驱动器的转轴连接；
32.所述第二夹持器能够夹持所述止流器，且使所述止流器保持所述打开状态。
33.进一步地，本发明还提供一种止流器穿入装置的穿入方法，所述止流器穿入装置的穿入方法基于如上所述的止流器穿入装置实施，所述穿入方法包括：
34.所述中转机构移动至所述止流器上料机构处取料；
35.所述中转机构移动至所述止流器开启机构的上方，所述止流器开启机构上升取料；
36.所述止流器开启机构将所述止流器打开；
37.所述止流器夹持机构移动至所述止流器开启机构的上方，所述止流器开启机构上升，所述止流器夹持机构取料；
38.所述止流器夹持机构移动至所述导管夹持机构处，所述止流器夹持机构在所述支架上滑动，通过多次穿入作业将所述止流器套设在所述导管上的预设位置。
39.可选地，所述穿入作业为所述止流器穿入所述导管设定距离后，所述导管夹持机构靠近所述止流器的一侧在设定距离内解除夹持，所述止流器再次穿入所述导管设定距
离。
40.(三)有益效果
41.本发明的有益效果是：
42.止流器开启机构能够将止流器从闭合状态切换至打开状态，即将止流器的开口打开设定角度，便于后续与导管的装配。止流器夹持机构在夹持时能够保持止流器的打开状态，以打开状态将止流器与导管进行穿插，止流器夹持机构解除夹持后，止流器自动恢复至闭合状态，与导管锁紧。止流器穿入装置实现了止流器与导管的自动化装配，大大提高了安装效率和良品率。
附图说明
43.图1为本发明的止流器的结构示意图；
44.图2为本发明的止流器穿入装置的结构示意图；
45.图3为本发明的止流器穿入装置的主视图；
46.图4为本发明的止流器穿入装置的侧视图；
47.图5为本发明的止流器穿入装置的俯视图；
48.图6为本发明的止流器开启机构的结构示意图；
49.图7为本发明的止流器开启机构的主视图；
50.图8为本发明的导管夹持机构的结构示意图；
51.图9为本发明的导管夹持机构的主视图；
52.图10为本发明的止流器上料机构的结构示意图；
53.图11为本发明的中转机构的结构示意图；
54.图12为本发明的止流器夹持机构的结构示意图。
55.【附图标记说明】
56.1：支架；
57.2：止流器上料机构；21：第一回转驱动器；22：放置架；
58.3：中转机构；31：第二升降驱动器；32：第一夹持器；
59.4：止流器开启机构；41：一级限位器；42：二级限位器；43：推进器；44：治具；45：第一升降驱动器；
60.5：止流器夹持机构；51：第二回转驱动器；52：第二夹持器；
61.6：导管夹持机构；61：一级导管夹持组件；611：夹臂；62：二级导管夹持组件；
62.7：止流器；71：第一止流器；72：第二止流器；73：开口；74：安装孔；75：卡块；
63.8：导管。
具体实施方式
64.为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
65.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
66.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
67.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；“连接”可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
68.参见图2至图5，本发明提供一种止流器穿入装置，止流器穿入装置包括支架1以及设置于支架1上的止流器上料机构2、中转机构3、止流器开启机构4、止流器夹持机构5和导管夹持机构6；中转机构3与支架1滑动连接；中转机构3能够沿竖直方向升降，以在止流器上料机构2上取料；止流器开启机构4能够在竖直方向上升降，以在中转机构3上取料；止流器开启机构4能够将止流器7从闭合状态切换至打开状态；止流器夹持机构5与支架1滑动连接，并能够在止流器开启机构4上取料，且保持打开状态夹持；导管夹持机构6上夹持有导管8，止流器夹持机构5能够将止流器7套设在导管8上。
69.本实施例中采用双通道的装配方式，即集成两条产线，止流器穿入装置能够同时进行两个止流器7的装配作业，提高了装配效率。止流器上料机构2、止流器开启机构4和导管夹持机构6均位于支架1内部，中转机构3和止流器夹持机构5设置于支架1顶部，且两者共用同一滑移轨道，大大节省了设备的占用空间。
70.止流器开启机构4能够将止流器7从闭合状态切换至打开状态，即将止流器7的开口73打开设定角度，便于后续与导管8的装配。止流器夹持机构5在夹持时能够保持止流器7的打开状态，以打开状态将止流器7与导管8进行穿插，止流器夹持机构5解除夹持后，止流器7自动恢复至闭合状态，与导管8锁紧。止流器穿入装置实现了止流器7与导管8的自动化装配，大大提高了安装效率和良品率。
71.本技术的相关驱动设备选用气缸或伺服电机，也可以根据实际需求进行设备，如选用液压缸、直线电机、电动推杆或马达等常用驱动设备，为方便陈述，本发明以滑移模组指代气缸驱动滑块滑动的连接方式，以伸缩模组指代伺服电机驱动连接板伸缩的连接方式，以夹持模组指代气缸驱动成对的夹爪夹持或解除夹持物料的连接方式。
72.如图6和图7所示，止流器开启机构4包括一级限位器41、二级限位器42、推进器43、治具44和第一升降驱动器45；第一升降驱动器45设置于支架1上；治具44与第一升降驱动器45的伸缩杆连接，第一升降驱动器45能够驱动治具44沿竖直方向升降，治具44用于盛放止流器7，形状与止流器7的形状相适配；一级限位器41、二级限位器42和推进器43均设置于治具44上，一级限位器41能够穿入止流器7的安装孔74，推进器43能够将止流器7从闭合状态推动至打开状态，二级限位器42能够对止流器7的最大打开角度进行限位。闭合状态即止流器7的自然状态，图7中的第一止流器71所示状态则处于闭合状态，闭合状态下止流器7能够将导管8锁紧，实现对导管8的内介质的断流或限流；打开状态即止流器7的开启状态，图7中的第二止流器72所示状态则处于打开状态，止流器7的开口73扩大，一对卡块75的间距增大，对导管8的挤压力减小或不再挤压，导管8内介质的流速增大，也便于止流器7的移动和
拆装。
73.具体地，第一升降驱动器45为伸缩模组，第一升降驱动器45能够驱动一级限位器41、二级限位器42、推进器43和治具44同步升降，以在中转机构3上取料。一级限位器41、二级限位器42和推进器43均设置有滑移模组，一级限位器41的滑块上设置有一定位杆，由一级限位器41的气缸驱动定位杆移动，以能够穿入放置于治具44内的止流器7的安装孔74内，实现对止流器7的限位，有效地避免了在推进器43打开止流器7的过程中出现止流器7错位或脱离治具44的情况。二级限位器42的滑块上设置有限位条，限位条与止流器7的抵接面的形状相适配，以对止流器7的最大打开角度进行限位，能够有效地防止止流器7打开过程中因打开角度过大而超出其弹性形变范围的情况，从而提高产品良品率。本实施例中，二级限位器42与一级限位器41设置于同一侧，一级限位器41的气缸设置于二级限位器42内部，限位条上开设有与限位杆避空用的避空槽，进一步优化了设备的占用空间。推进器43与二级限位器42类似，推进器43的滑块上设置有推进条，推进条与止流器7的抵接面相适配，在推进器43的气缸驱动滑块朝向止流器7移动时，推进条就能够逐渐打开止流器7，也即逐渐扩大止流器7的开口73，直至止流器7与二级限位器42的限位条抵接，则完成了止流器7的打开作业，便于后续与导管8的装配作业。
74.其次，止流器开启机构4还包括设置于治具44上的吸真空气嘴和物料检测器；吸真空气嘴的出气口朝向治具44上的止流器7设置。物料检测器可以选用激光传感器，用于检测治具44上的止流器7是否摆放到位，如未摆放到位或未摆放，则激光传感器将该信息传递至控制器如plc，控制器再控制吸真空气嘴吹气，以确保治具44上无止流器7，有效地避免了因止流器7的错位问题而导致安装过程中产品损坏报废情况，如一级限位器41的定位杆与止流器7发生碰撞的情况，从而节省材料成本和保护设备；同时，也能够有效地避免对另一工位的止流器7的打开作业造成影响。
75.参见图8和图9，导管夹持机构6包括沿导管8轴向设置的一级导管夹持组件61和多个二级导管夹持组件62；二级导管夹持组件62靠近止流器开启机构4设置，一级导管夹持组件61远离止流器开启机构4设置；一级导管夹持组件61和二级导管夹持组件62均能够在竖直方向上升降，且能够夹持导管8；一级导管夹持组件61的夹持力大于二级导管夹持组件62。具体地，二级导管夹持组件62包括伸缩模组和夹持模组，伸缩模组设置于支架1上，夹持模组与伸缩模组的连接板连接，以驱动夹持模组在竖直方向上升降。夹持模组上设置有成对的夹爪，成对的夹爪能够夹持或解除夹持导管8。本实施例中，一级导管夹持组件61与二级导管夹持组件62的结构一致，但是一级导管夹持组件61的气缸的气压大于二级导管夹持组件62的气缸的气压，即一级导管夹持组件61的夹持力更大，以作为导管8的固定端，有效地避免了导管8与止流器7装配时发生导管8移位的情况。
76.由于导管8为软管，水平悬空夹持状态下会向下弯折，因此本发明通过多级导管8夹持组件对导管8进行固定，以保证导管8的轴线呈水平，便于后续止流器7与导管8对孔。在进行装配时，止流器夹持机构5夹持打开状态下的止流器7，并移动至装配工位，此时止流器7的安装孔74和导管8同轴，通过多次穿入作业对止流器7和导管8进行装配。以图9所示方位和二级导管夹持组件62的数量为例，一次穿入时，止流器夹持机构5水平滑移设定距离后，止流器7对应套设在导管8上移动了设定距离，最右侧的二级导管夹持组件62解除夹持后下降；二次夹持时，止流器夹持机构5水平滑移设定距离后，止流器7对应套设在导管8上移动
了设定距离，中间的二级导管夹持组件62解除夹持后下降，则完成了穿入作业，具体的穿入作业次数根据实际需求进行设置。需要说明的是，一级导管夹持组件61的作用在于固定导管8，提高止流器7与导管8穿入时的稳定性，二级导管夹持组件62则是起到临时固定导管8的作用；通过多个二级导管夹持组件62进行多次穿入作业，能够提高导管8的水平精度，保证与止流器7的安装孔74的对孔精度，进而提高穿入效率。
77.在另一实施例中，一级导管夹持组件61上设置有多组成对的夹臂611。一级导管夹持组件61和二级导管夹持组件62的气缸的气压一致，但一级导管夹持组件61通过设置多组成对的夹臂611，能够增大一级导管夹持组件61与导管8的摩擦力，导管8不易发生移位，提高了穿入作业时导管8的稳定性。
78.如图10所示，止流器上料机构2包括第一回转驱动器21和放置架22；第一回转驱动器21设置于支架1上；放置架22与第一回转驱动器21的转轴连接，第一回转驱动器21能够驱动放置架22在水平面内转动。其中，放置架22同治具44的作用一致，用于放置止流器7。止流器7由外部供料设备放置到放置架22上，止流器上料机构2可进一步设置滑移模组，第一回转驱动器21和放置架22均设置于滑移模组上，以对外部供料设备和止流器开启机构4的移动行程进行补偿。止流器7存在正向放置和反向放置两种工况，而止流器开启机构4只能对设定放置方向的止流器7进行开启，因此止流器上料机构2需要将止流器7统一转换至止流器开启机构4上止流器7的设定放置方向。具体地，第一回转驱动器21采用气缸，能够驱动放置架22转动，以变换止流器7的装配方向。放置架22上对应设置有激光传感器，能够检测止流器7的放置位置，对应调整止流器7的朝向，满足生产需要，降低了对外部供料设备的设置需求。
79.参见图11，中转机构3包括第二升降驱动器31和第一夹持器32；第二升降驱动器31与支架1滑动连接；第一夹持器32安装于第二升降驱动器31上，第二升降驱动器31能够驱动第一夹持器32在竖直方向上升降。第二升降驱动器31通过设置于支架1上的滑移模组进行滑移，第二升降驱动器31本身为滑移模组，第一夹持器32为夹持模组，以使第一夹持器32能够相对于支架1滑动和升降，与止流器上料机构2配合进行取料，实现止流器7在止流器上料机构2与止流器开启机构4之间的中转。
80.参见图12，止流器夹持机构5包括第二回转驱动器51和第二夹持器52；第二回转驱动器51与支架1滑动连接；第二夹持器52与第二回转驱动器51的转轴连接；第二夹持器52能够夹持止流器7，且使止流器7保持打开状态。第二夹持器52的夹爪形状与打开状态的止流器7的内部形状相适配，以能够以打开状态夹持止流器7并进行后续的穿入作业。且由于止流器开启机构4能够进行升降，因此可以将第二夹持器52的夹爪与导管8设置在同一高度上，第二夹持器52夹持止流器7后，无需进行升降调节，止流器夹持机构5在支架1上水平滑移即可进行穿入作业，进一步简化了设备。
81.在本工况下，导管8的一端口径大于另一端的口径，止流器7根据两个安装孔74的朝向也分为正向放置和反向放置，因此在进行装配时，需要考虑到导管8与止流器7的正装、反装问题，本发明主要是针对止流器7放置的正反问题进行设备的设计，导管8设定为统一朝向。具体地，第二回转驱动器51能够驱动第二夹持器52转动，以切换止流器7的朝向，也即双工位之间的切换，将双工位的两个止流器7进行了调换，使得止流器7能够按设定方向穿入导管8，提高了止流器7与导管8多种安装方式的适应性。为进一步提高传动的稳定性，可
以在支架1顶端设置拖链，中转机构3和止流器夹持机构5分别通过对应侧的拖链进行辅助传动，以提高传动的稳定性。
82.此外，本发明还提供一种止流器穿入装置的穿入方法，止流器穿入装置的穿入方法基于如上的止流器穿入装置实施，穿入方法包括：
83.止流器上料机构2统一止流器7朝向；
84.中转机构3滑移至止流器上料机构2上方后下降取料；
85.中转机构3上升，并滑移至止流器开启机构4的上方，止流器开启机构4上升取料；中转机构3可通过升降对止流器开启机构4的升降行程进行补偿调节；
86.止流器开启机构4下降，将止流器7打开；具体是通过一级限位器41将止流器7固定在治具44内，通过二级限位器42对止流器7的最大打开角度进行限位，通过推进器43扩大止流器7的开口73，最终打开止流器7；
87.止流器夹持机构5移动至止流器开启机构4的上方，止流器开启机构4上升，止流器夹持机构5取料；
88.止流器夹持机构5滑移至导管夹持机构6处，止流器夹持机构5在支架1上滑移，通过多次穿入作业将止流器7套设在导管8上的预设位置。
89.进一步地，穿入作业为止流器7穿入导管8设定距离后，导管夹持机构6靠近止流器7的一侧在设定距离内解除夹持，止流器7再次穿入导管8设定距离。具体地，以远离止流器7的一侧的夹持点为参照点，靠近止流器7的一侧即距离参照点最远的夹持点，通过解除设定距离内的一个或多个二级导管夹持组件62后，就能够继续穿入止流器7。通过多次重复以上步骤，就能够将止流器7穿入至导管8的设定位置，满足止流器7与导管8的自动化装配需求。
90.需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种止流器穿入装置，其特征在于，所述止流器穿入装置包括支架(1)以及设置于所述支架(1)上的止流器上料机构(2)、中转机构(3)、止流器开启机构(4)、止流器夹持机构(5)和导管夹持机构(6)；所述中转机构(3)与所述支架(1)滑动连接；所述中转机构(3)能够沿竖直方向升降，以在所述止流器上料机构(2)上取料；所述止流器开启机构(4)能够在竖直方向上升降，以在所述中转机构(3)上取料；所述止流器开启机构(4)能够将止流器(7)从闭合状态切换至打开状态；所述止流器夹持机构(5)与所述支架(1)滑动连接，并能够在所述止流器开启机构(4)上取料，且保持所述打开状态夹持；所述导管夹持机构(6)上夹持有导管(8)，所述止流器夹持机构(5)能够将所述止流器(7)套设在所述导管(8)上。2.根据权利要求1所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述止流器开启机构(4)包括一级限位器(41)、二级限位器(42)、推进器(43)、治具(44)和第一升降驱动器(45)；所述第一升降驱动器(45)设置于所述支架(1)上；所述治具(44)与所述第一升降驱动器(45)的伸缩杆连接，所述第一升降驱动器(45)能够驱动所述治具(44)沿竖直方向升降；所述一级限位器(41)、二级限位器(42)和推进器(43)均设置于所述治具(44)上，所述一级限位器(41)能够穿入所述止流器(7)的安装孔，所述推进器(43)能够将所述止流器(7)从所述闭合状态推动至所述打开状态，所述二级限位器(42)能够对所述止流器(7)的最大打开角度进行限位。3.根据权利要求2所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述止流器开启机构(4)还包括设置于所述治具(44)上的吸真空气嘴和物料检测器；所述吸真空气嘴的出气口朝向所述治具(44)上的所述止流器(7)设置。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述导管夹持机构(6)包括沿所述导管(8)轴向设置的一级导管夹持组件(61)和多个二级导管夹持组件(62)；所述二级导管夹持组件(62)靠近所述止流器开启机构(4)设置，所述一级导管夹持组件(61)远离所述止流器开启机构(4)设置；所述一级导管夹持组件(61)和所述二级导管夹持组件(62)均能够在竖直方向上升降，且能够夹持所述导管(8)；所述一级导管夹持组件(61)的夹持力大于所述二级导管夹持组件(62)。5.根据权利要求4所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述一级导管夹持组件(61)上设置有多组成对的夹臂(611)。6.根据权利要求1-3中任意一项所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述止流器上料机构(2)包括第一回转驱动器(21)和放置架(22)；所述第一回转驱动器(21)设置于所述支架(1)上；所述放置架(22)与所述第一回转驱动器(21)的转轴连接，所述第一回转驱动器(21)能够驱动所述放置架(22)在水平面内转动。7.根据权利要求1-3中任意一项所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述中转机构
(3)包括第二升降驱动器(31)和第一夹持器(32)；所述第二升降驱动器(31)与所述支架(1)滑动连接；所述第一夹持器(32)安装于所述第二升降驱动器(31)上，所述第二升降驱动器(31)能够驱动所述第一夹持器(32)在竖直方向上升降。8.根据权利要求1-3中任意一项所述的止流器穿入装置，其特征在于，所述止流器夹持机构(5)包括第二回转驱动器(51)和第二夹持器(52)；所述第二回转驱动器(51)与所述支架(1)滑动连接；所述第二夹持器(52)与所述第二回转驱动器(51)的转轴连接；所述第二夹持器(52)能够夹持所述止流器(7)，且使所述止流器(7)保持所述打开状态。9.一种止流器穿入装置的穿入方法，所述止流器穿入装置的穿入方法基于权利要求1-8中任意一项所述的止流器穿入装置实施，其特征在于，所述穿入方法包括：所述中转机构(3)移动至所述止流器上料机构(2)处取料；所述中转机构(3)移动至所述止流器开启机构(4)的上方，所述止流器开启机构(4)上升取料；所述止流器开启机构(4)将所述止流器(7)打开；所述止流器夹持机构(5)移动至所述止流器开启机构(4)的上方，所述止流器开启机构(4)上升，所述止流器夹持机构(5)取料；所述止流器夹持机构(5)移动至所述导管夹持机构(6)处，所述止流器夹持机构(5)在所述支架(1)上滑动，通过多次穿入作业将所述止流器(7)套设在所述导管(8)上的预设位置。10.根据权利要求9中任意一项所述的止流器穿入装置的穿入方法，其特征在于，所述穿入作业为所述止流器(7)穿入所述导管(8)设定距离后，所述导管夹持机构(6)靠近所述止流器(7)的一侧在设定距离内解除夹持，所述止流器(7)再次穿入所述导管(8)设定距离。

技术总结
本发明涉及组装设备技术领域，具体涉及一种止流器穿入装置及穿入方法，止流器穿入装置包括支架以及设置于支架上的止流器上料机构、中转机构、止流器开启机构、止流器夹持机构和导管夹持机构；中转机构与支架滑动连接；中转机构能够沿竖直方向升降，以在止流器上料机构上取料；止流器开启机构能够在竖直方向上升降，以在中转机构上取料；止流器开启机构能够将止流器从闭合状态切换至打开状态；止流器夹持机构与支架滑动连接，并能够在止流器开启机构上取料，且保持打开状态夹持；导管夹持机构上夹持有导管，止流器夹持机构能够将止流器套设在导管上。止流器穿入装置实现了止流器与导管的自动化装配，大大提高了安装效率和良品率。率。率。


技术研发人员：侯宁
受保护的技术使用者：杭州泰尚智能装备股份有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/9/9