一种基于EPS的动态转矩辅助方法与流程

一种基于eps的动态转矩辅助方法
技术领域
1.本发明涉及转向系统技术领域，具体地说是一种基于eps的动态转矩辅助方法。


背景技术：

2.车辆行驶过程中，车身电子稳定系统通过传感器识别路面信息，在路面左右附着系数不一致时，驾驶员制动或加速会导致车身有较大横摆，车身电子稳定系统会发送命令请求，通过防抱死刹车系统(abs)控制驻车系统，控制车辆的纵向稳定性来维持车辆平稳。
3.随着车身电子稳定系统的发展，现阶段车身电子稳定系统可以发送请求扭矩至电子辅助转向系统(eps)，与电子辅助转向系统(eps)的动态转矩辅助功能进行交互，通过电子辅助转向系统(eps)施加动态转矩来辅助驾驶员转向，在路面左右附着系数不一致时驾驶员制动或加速导致车辆失稳时提升车辆的横向稳定性；在过弯时出现转向不足或转向过度工况时，进行横向扭矩调节辅助过弯，提升驾驶体验。


技术实现要素：

4.本发明为克服现有技术的不足，提供一种基于eps的动态转矩辅助方法，通过对驾驶员手力、车速、车身稳定系统的请求力矩等条件进行判断，使eps提供合适扭矩辅助驾驶员转向。
5.为实现上述目的，设计一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：具体流程如下：
6.s1，功能初始化，输出响应动态转矩辅助力矩为0，响应状态为初始状态；
7.s2，判断是否出现故障，是则消除故障；否则继续步骤s4；
8.s3，判断故障是否消除，是则继续步骤s4；否则继续监测故障是否消除，出现故障后输出的动态转矩响应扭矩为0，响应状态为故障并结束流程；
9.s4，激活动态转矩辅助功能；
10.s5，判断是否满足激活条件，是则继续步骤s6，否则继续步骤s4；
11.s6，当满足激活条件时，动态转矩辅助功能激活，输出预期的动态转矩响应扭矩，输出响应状态为激活；
12.s7，为了使响应扭矩满足iso26262中的功能安全要求，限制响应扭矩，以确保响应扭矩在安全限值以内；eps响应经过安全限制的扭矩进行横向控制；
13.s8，校验响应扭矩是否在安全限值以内，是则结束流程；否则动态转矩辅助功能异常，不再执行请求扭矩，响应扭矩限制为0，响应状态为故障并结束流程。
14.所述的步骤s2中，出现如下任一情况，即判断为可恢复故障：动态转矩辅助功能未使能、车速信号无效、请求状态无效、请求扭矩无效、车速不在0～150km/h范围内、请求状态为激活且请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms、请求状态为激活且请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms、方向盘扭矩与请求扭矩方向相反且方向盘扭矩大于上限值m
trq1
3nm并持续时间t
trq1
500ms。
15.所述的步骤s2中，消除故障的策略为：
16.(1)当前点火周期累计出现n次请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms时，则通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障发生时的请求扭矩值及车速信号；当100s时间内请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm时，则累计计数清零；
17.当前点火周期累计出现n次请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms时，则通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩变化率故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩变化率值及车速信号；当100s时间内请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s时，则累计计数清零；
18.(2)当请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms时，通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩值及车速信号；当请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm时，清除dtc诊断故障信息；
19.当请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms时，通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩变化率值及车速信号；当请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s时，清除dtc诊断故障信息。
20.当判断请求状态无效或者请求扭矩无效时，引入kl15发动机点火信号，当kl15＝on时，即发动机点火后，并开始计时，持续3s后判定上位机esp系统出现严重故障，此时esp系统信号不可信，限制响应扭矩为0，进入永久故障状态，当前点火周期不再激活。
21.当判断方向盘扭矩超限时，同时考虑方向盘扭矩与请求扭矩的方向，当方向盘扭矩与请求扭矩同向时，即方向盘扭矩为正，请求扭矩为正；或者即方向盘扭矩为负，同时请求扭矩也为负，认为动态转矩辅助功能此时对驾驶员转向起辅助作用，不判断方向盘扭矩大于上限值m
trq1
3nm并持续时间t
trq1
500ms为故障。
22.所述的步骤s6中，以下条件同时满足，即判断为握手成功：功能使能、请求状态为请求激活、未出现可恢复故障及永久故障、车速信号在0～150km/h范围内、请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm、请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s、方向盘扭矩小于下限值m
trq2
2.5nm并持续时间t
trq2
200ms、eps系统正常。
23.所述的步骤s8的具体流程如下：
24.s81，对响应扭矩进行幅值限制，如当前响应扭矩大于等于最大响应扭矩m
maxtrq
时，则输出当前响应扭矩为最大响应扭矩m
maxtrq
；如当前响应扭矩小于最大响应扭矩m
maxtrq
时，则输出当前响应扭矩；同时对限制幅值后的响应扭矩进行变化率监控，如当前响应扭矩变化率大于等于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则当前时刻输出响应扭矩＝上一周期响应扭矩+最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
；如当前响应扭矩变化率小于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则输出当前响应扭矩；
25.s82，如未出现方向盘扭矩过大故障时，则最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为30nm/s；如出现方向盘扭矩过大故障时，则最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为10nm/s；
26.s83，监控经幅值和变化率限值的响应扭矩，如出现当前响应扭矩大于最大响应扭矩m
maxtrq
或者当前响应扭矩变化率大于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则判定为安全限制失效，此时判定动态转矩辅助功能出现严重故障，将当响应扭矩直接降为0nm，不再按响应最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
下降，当前点火周期无法重新激活动态转矩辅助功能。
27.所述的最大响应扭矩m
maxtrq
和最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为安全边界值，不同车速下的边界值大小与整车表现相关，不同车型均需要进行整车失效注入测试来确定边界值。
28.所述的方向盘扭矩过大故障为方向盘扭矩与请求扭矩方向相反且方向盘扭矩大于上限值mtrq13nm并持续时间ttrq1500ms。
29.本发明同现有技术相比，提供一种基于eps的动态转矩辅助方法，通过对驾驶员手力、车速、车身稳定系统的请求力矩等条件进行判断，使eps提供合适扭矩辅助驾驶员转向。
附图说明
30.图1为动态转矩辅助功能系统架构图。
31.图2为本发明流程图。
具体实施方式
32.下面根据附图对本发明做进一步的说明。
33.如图1所示，eps的动态转矩辅助(dynamicsteeringtorquecontrol)功能接收esp系统的请求状态、请求扭矩信号，接收abs系统的车速信号，读取方向盘扭矩计算模块计算出的方向盘扭矩信号，以及读取epsecu系统模块输出的eps状态信号，在动态转矩辅助握手模块计算出动态转矩辅助的响应状态。当响应状态为激活时，动态转矩辅助握手模块输出扭矩。
34.动态转矩辅助安全限制模块会对握手模块的输出扭矩进行安全限制，以满足iso26262功能安全的需求，避免非预期的转向。
35.经过动态转矩辅助安全限制模块得到的响应扭矩和动态转矩辅助握手模块输出的响应状态通过发送给输出信号处理模块。
36.如图2所示，一种基于eps的动态转矩辅助方法，具体流程如下：
37.s1，功能初始化，输出响应动态转矩辅助力矩为0，响应状态为初始状态；
38.s2，判断是否出现故障，是则消除故障；否则继续步骤s4；
39.s3，判断故障是否消除，是则继续步骤s4；否则继续监测故障是否消除，出现故障后输出的动态转矩响应扭矩为0，响应状态为故障并结束流程；
40.s4，激活动态转矩辅助功能；
41.s5，判断是否满足激活条件，是则继续步骤s6，否则继续步骤s4；
42.s6，当满足激活条件时，动态转矩辅助功能激活，输出预期的动态转矩响应扭矩，输出响应状态为激活；
43.s7，为了使响应扭矩满足iso26262中的功能安全要求，限制响应扭矩，以确保响应扭矩在安全限值以内；eps响应经过安全限制的扭矩进行横向控制；
44.s8，校验响应扭矩是否在安全限值以内，是则结束流程；否则动态转矩辅助功能异常，不再执行请求扭矩，响应扭矩限制为0，响应状态为故障并结束流程。
45.步骤s2中，出现如下任一情况，即判断为可恢复故障：动态转矩辅助功能未使能、车速信号无效、请求状态无效、请求扭矩无效、车速不在0～150km/h范围内、请求状态为激活且请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms、请求状态为激活且请求扭矩
变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms、方向盘扭矩与请求扭矩方向相反且方向盘扭矩大于上限值m
trq1
3nm并持续时间t
trq1
500ms。
46.步骤s2中，消除故障的策略为：
47.(3)当前点火周期累计出现n次请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms时，则通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障发生时的请求扭矩值及车速信号；当100s时间内请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm时，则累计计数清零；
48.当前点火周期累计出现n次请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms时，则通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩变化率故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩变化率值及车速信号；当100s时间内请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s时，则累计计数清零；
49.(4)当请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms时，通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩值及车速信号；当请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm时，清除dtc诊断故障信息；
50.当请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms时，通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩变化率值及车速信号；当请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s时，清除dtc诊断故障信息。
51.以上两种策略可根据不同的测试标定环境进行选择，其中扭矩上限值mreqtrq1大于扭矩下限值mreqtrq2的目的是为了避免请求扭矩在3nm边界值附近频繁波动，而导致故障频繁报出。
52.以上的上限值、下限值、持续时间是标定参考值，可以根据实车调试进行标定，也可以全部采用公式进行代替。
53.判断请求扭矩及变化率的范围时需要判断请求状态为激活状态是为了避免在车身稳定系统未请求激活时，动态转矩辅助功能响应状态频繁发生故障。
54.以上两种策略均可以通过诊断故障代码读到故障原因，并通过诊断冻结的故障请求扭矩、请求扭矩变化率及车速信号排查故障发生的错误值。
55.当判断请求状态无效或者请求扭矩无效时，引入kl15发动机点火信号，当kl15＝on时，即发动机点火后，并开始计时，持续3s后判定上位机esp系统出现严重故障，此时esp系统信号不可信，限制响应扭矩为0，进入永久故障状态，当前点火周期不再激活。
56.判断kl15信号的原因是：当kl15频繁唤醒休眠时，此时eps未完全休眠，而其他节点休眠导致信号停发，此时eps仍会收到无效信号，此时开始计时则会出现esp节点无问题，但动态转矩辅助功能仍然进入永久故障状态，导致当前点火周期无法激活该功能。故当kl15＝on发动机点火后，再判断此逻辑。
57.当判断方向盘扭矩超限时，同时考虑方向盘扭矩与请求扭矩的方向，当方向盘扭矩与请求扭矩同向时，即方向盘扭矩为正，请求扭矩为正；或者即方向盘扭矩为负，同时请求扭矩也为负，认为动态转矩辅助功能此时对驾驶员转向起辅助作用，不判断方向盘扭矩大于上限值m
trq1
3nm并持续时间t
trq1
500ms为故障。
58.步骤s6中，以下条件同时满足，即判断为握手成功：功能使能、请求状态为请求激活、未出现可恢复故障及永久故障、车速信号在0～150km/h范围内、请求扭矩小于下限值mreqtrq2
2.5nm、请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s、方向盘扭矩小于下限值m
trq2
2.5nm并持续时间t
trq2
200ms、eps系统正常。
59.步骤s8的具体流程如下：
60.s81，对响应扭矩进行幅值限制，如当前响应扭矩大于等于最大响应扭矩m
maxtrq
时，则输出当前响应扭矩为最大响应扭矩m
maxtrq
；如当前响应扭矩小于最大响应扭矩m
maxtrq
时，则输出当前响应扭矩；同时对限制幅值后的响应扭矩进行变化率监控，如当前响应扭矩变化率大于等于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则当前时刻输出响应扭矩＝上一周期响应扭矩+最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
；如当前响应扭矩变化率小于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则输出当前响应扭矩；
61.s82，如未出现方向盘扭矩过大故障时，则最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为30nm/s；如出现方向盘扭矩过大故障时，则最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为10nm/s；
62.s83，监控经幅值和变化率限值的响应扭矩，如出现当前响应扭矩大于最大响应扭矩m
maxtrq
或者当前响应扭矩变化率大于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则判定为安全限制失效，此时判定动态转矩辅助功能出现严重故障，将当响应扭矩直接降为0nm，不再按响应最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
下降，当前点火周期无法重新激活动态转矩辅助功能。
63.最大响应扭矩m
maxtrq
和最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为安全边界值，不同车速下的边界值大小与整车表现相关，不同车型均需要进行整车失效注入测试来确定边界值。
64.方向盘扭矩过大故障为方向盘扭矩与请求扭矩方向相反且方向盘扭矩大于上限值mtrq13nm并持续时间ttrq1500ms
65.以上步骤中提到的扭矩上限值m
reqtrq1
、扭矩下限值m
reqtrq2
、扭矩变化率上限值m
reqtrqgrad1
、扭矩变化率下限值m
reqtrqgrad2
、最大响应扭矩m
maxtrq
和最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
与车速强相关，当车速较低时，允许较大的扭矩、扭矩变化率、方向盘扭矩、响应扭矩、响应扭矩变化率；当车速较高时，扭矩、扭矩变化率、方向盘扭矩、响应扭矩、响应扭矩变化率也要相应的减小，以保证在不同车速下均可提供安全的扭矩，保证车辆可控性。例如：当车速在0～30km/h内，最大响应扭矩m
maxtrq
为3nm；当车速大于100km/h，最大响应扭矩m
maxtrq
为2nm；当车速在30km/h～100km/h范围内，最大响应扭矩m
maxtrq
在3nm至2nm区间线性插值。
66.本发明的优势：
①
对方向盘扭矩的判断条件引入了方向，可以更好地判断驾驶员意图，避免eps扭矩辅助方向与驾驶员意图相同时，因为方向盘扭矩过大而退出动态转矩辅助功能。当因方向盘扭矩过大退出动态转矩辅助功能时，限制响应扭矩变化率为10nm/s，以保证驾驶舒适性；否则限制响应变化率为30nm/s。
67.②
针对请求扭矩、请求扭矩变化率、方向盘扭矩、响应扭矩及响应扭矩变化率的边界值引入车速条件，当车速较低时，限值放大；车速较高时，限值较小。
68.③
可选配诊断故障策略及信号无效进永久故障策略，可以根据调试情况进行灵活选择，以便适配更多的客户需求。
69.④
提供了两种报诊断故障的策略，判断请求扭矩超限和请求扭矩变化率超限时，能够冻结故障请求信号及车速，以便排查错误原因。
70.⑤
判断信号无效进入故障同时需判断kl15发动机点火信号，当发动机点火且请求信号无效时开始计时，以避免频繁唤醒休眠时eps未休眠而其他节点休眠导致的动态转矩
辅助功能永久故障。
71.⑥
提供了响应扭矩的控制策略，当未出现突破安全限制的安全故障时，进行幅值和变化率的限制；当出现了突破安全限制的安全故障，如幅值、斜率限制失效，需直接将响应扭矩降为0。

技术特征：
1.一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：具体流程如下：s1，功能初始化，输出响应动态转矩辅助力矩为0，响应状态为初始状态；s2，判断是否出现故障，是则消除故障；否则继续步骤s4；s3，判断故障是否消除，是则继续步骤s4；否则继续监测故障是否消除，出现故障后输出的动态转矩响应扭矩为0，响应状态为故障并结束流程；s4，激活动态转矩辅助功能；s5，判断是否满足激活条件，是则继续步骤s6，否则继续步骤s4；s6，当满足激活条件时，动态转矩辅助功能激活，输出预期的动态转矩响应扭矩，输出响应状态为激活；s7，为了使响应扭矩满足iso26262中的功能安全要求，限制响应扭矩，以确保响应扭矩在安全限值以内；eps响应经过安全限制的扭矩进行横向控制；s8，校验响应扭矩是否在安全限值以内，是则结束流程；否则动态转矩辅助功能异常，不再执行请求扭矩，响应扭矩限制为0，响应状态为故障并结束流程。2.根据权利要求1所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：所述的步骤s2中，出现如下任一情况，即判断为可恢复故障：动态转矩辅助功能未使能、车速信号无效、请求状态无效、请求扭矩无效、车速不在0～150km/h范围内、请求状态为激活且请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms、请求状态为激活且请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms、方向盘扭矩与请求扭矩方向相反且方向盘扭矩大于上限值m
trq1
3nm并持续时间t
trq1
500ms。3.根据权利要求1或2所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：所述的步骤s2中，消除故障的策略为：(1)当前点火周期累计出现n次请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms时，则通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障发生时的请求扭矩值及车速信号；当100s时间内请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm时，则累计计数清零；当前点火周期累计出现n次请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms时，则通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩变化率故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩变化率值及车速信号；当100s时间内请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s时，则累计计数清零；(2)当请求扭矩大于上限值m
reqtrq1
3nm并持续时间t
reqtrq
100ms时，通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩值及车速信号；当请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm时，清除dtc诊断故障信息；当请求扭矩变化率大于上限值m
reqtrqgrad1
30nm/s并持续时间t
reqtrqgrad
100ms时，通过dtc诊断故障代码发出请求扭矩故障信息，同时冻结故障时的请求扭矩变化率值及车速信号；当请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s时，清除dtc诊断故障信息。4.根据权利要求2所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：当判断请求状态无效或者请求扭矩无效时，引入kl15发动机点火信号，当kl15＝on时，即发动机点火后，并开始计时，持续3s后判定上位机esp系统出现严重故障，此时esp系统信号不可信，限制响应扭矩为0，进入永久故障状态，当前点火周期不再激活。5.根据权利要求2所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：当判断方向
盘扭矩超限时，同时考虑方向盘扭矩与请求扭矩的方向，当方向盘扭矩与请求扭矩同向时，即方向盘扭矩为正，请求扭矩为正；或者即方向盘扭矩为负，同时请求扭矩也为负，认为动态转矩辅助功能此时对驾驶员转向起辅助作用，不判断方向盘扭矩大于上限值m
trq1
3nm并持续时间t
trq1
500ms为故障。6.根据权利要求1所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：所述的步骤s6中，以下条件同时满足，即判断为握手成功：功能使能、请求状态为请求激活、未出现可恢复故障及永久故障、车速信号在0～150km/h范围内、请求扭矩小于下限值m
reqtrq2
2.5nm、请求扭矩变化率小于下限值m
reqtrqgrad2
30nm/s、方向盘扭矩小于下限值m
trq2
2.5nm并持续时间t
trq2
200ms、eps系统正常。7.根据权利要求1所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：所述的步骤s8的具体流程如下：s81，对响应扭矩进行幅值限制，如当前响应扭矩大于等于最大响应扭矩m
maxtrq
时，则输出当前响应扭矩为最大响应扭矩m
maxtrq
；如当前响应扭矩小于最大响应扭矩m
maxtrq
时，则输出当前响应扭矩；同时对限制幅值后的响应扭矩进行变化率监控，如当前响应扭矩变化率大于等于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则当前时刻输出响应扭矩＝上一周期响应扭矩+最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
；如当前响应扭矩变化率小于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则输出当前响应扭矩；s82，如未出现方向盘扭矩过大故障时，则最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为30nm/s；如出现方向盘扭矩过大故障时，则最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为10nm/s；s83，监控经幅值和变化率限值的响应扭矩，如出现当前响应扭矩大于最大响应扭矩m
maxtrq
或者当前响应扭矩变化率大于最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
时，则判定为安全限制失效，此时判定动态转矩辅助功能出现严重故障，将当响应扭矩直接降为0nm，不再按响应最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
下降，当前点火周期无法重新激活动态转矩辅助功能。8.根据权利要求7所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：所述的最大响应扭矩m
maxtrq
和最大响应扭矩变化率m
maxtrqgrad
为安全边界值，不同车速下的边界值大小与整车表现相关，不同车型均需要进行整车失效注入测试来确定边界值。9.根据权利要求7所述的一种基于eps的动态转矩辅助方法，其特征在于：所述的方向盘扭矩过大故障为方向盘扭矩与请求扭矩方向相反且方向盘扭矩大于上限值mtrq13nm并持续时间ttrq1500ms。

技术总结
本发明涉及转向系统技术领域，具体地说是一种基于EPS的动态转矩辅助方法。一种基于EPS的动态转矩辅助方法，具体流程如下：S1，功能初始化；S2，判断是否出现故障；S3，判断故障是否消除；S4，激活动态转矩辅助功能；S5，判断是否满足激活条件；S6，当满足激活条件时，动态转矩辅助功能激活，输出预期的动态转矩响应扭矩，输出响应状态为激活；S7，EPS响应经过安全限制的扭矩进行横向控制；S8，校验响应扭矩是否在安全限值以内。同现有技术相比，提供一种基于EPS的动态转矩辅助方法，通过对驾驶员手力、车速、车身稳定系统的请求力矩等条件进行判断，使EPS提供合适扭矩辅助驾驶员转向。使EPS提供合适扭矩辅助驾驶员转向。使EPS提供合适扭矩辅助驾驶员转向。


技术研发人员：许戈舒 陈梦民 杨德 张彧 许柳 唐舰 黄奇卉 龙杏 程佳
受保护的技术使用者：博世华域转向系统（武汉）有限公司
技术研发日：2023.06.08
技术公布日：2023/9/12