一种带有金属外壳保护的软体机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及农业生产技术领域，尤其是涉及一种带有金属外壳保护的软体机械臂。


背景技术：

2.农业机械臂技术以实现农作物精确种植和快速采收为主要目标的一种现代化、自动化的农业生产用机械装置，同时软体农业机械臂，其抓具是采用软质材料所制造，与传统的机械臂抓具相比，它操作细小或易碎物体的能力更强，可以替代部分传统农业劳动力，具有自动化、快速、准确、可靠等优点。
3.发明人在日常工作中发现，在使用抓具机械臂对农作物进行夹持时，由于抓具时对农作物夹持起来时，作物在自身重力的作用下，农作物可能会发生断裂或是夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来，不利于工作的正常进行。
4.为了解决在使用抓具机械臂对农作物进行夹持时，由于抓具时对农作物夹持起来时，作物在自身重力的作用下，农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来，不利于工作的正常进行的问题，现有技术只能够通过在抓具上添加防滑块的方式来解决，本实用新型采用另一种解决方式。


技术实现要素：

5.本实用新型为解决在使用抓具机械臂对农作物进行夹持时，由于抓具时对农作物夹持起来时，作物在自身重力的作用下，农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来，不利于工作的正常进行的问题所提出一种带有金属外壳保护的软体机械臂。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种带有金属外壳保护的软体机械臂，包括底座，所述底座的顶部转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂的一端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的一端转动连接有操作杆，所述操作杆的一端固定连接有矩形板，所述矩形板的一侧设置有软体抓具，所述第二机械臂的外表面转动连接有金属保护壳，所述金属保护壳设置在软体抓具的外表面，所述矩形板的底部设置有辅助装置，所述辅助装置包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆设置在矩形板的底部，所述电动伸缩杆的一端固定连接有辅助板，所述辅助板的内壁滑动连接有承重板，所述辅助板的底部设置有保护装置。
7.上述部件所达到的效果为：通过设置承重板，在辅助板和电动伸缩杆的作用下，当抓具将农作物夹持住后，启动电动伸缩杆，能够带动辅助板和承重板向下移动，再推动承重板向作物的方向进行移动，能够对作物起到承托的作用，进而防止农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来的问题，确保工作的正常进行。
8.优选的，所述操作杆的外表面固定连接有圆环，所述圆环的外表面固定连接有圆筒，所述圆筒的内壁滑动连接有圆杆，所述圆杆的一端与辅助板的顶部固定连接。
9.上述部件所达到的效果为：通过设置圆杆和圆筒，当辅助板在电动伸缩杆的作用
下上下移动时，会带动圆杆在圆筒的内壁进行滑动，进而能够确保辅助板在移动过程中更加稳定。
10.优选的，所述辅助板的一侧中部固定连接有第一连接块，所述第一连接块的一侧设置有电机，所述第一连接块的内壁转动连接有螺纹筒，所述螺纹筒的一端与电机的输出端固定连接。
11.上述部件所达到的效果为：通过设置电机，当电机转动时，电机输出端能够带动螺纹筒在第一连接块的内壁进行转动。
12.优选的，所述承重板的一侧中部固定连接有第二连接块，所述第二连接块的一侧固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外表面与螺纹筒的内壁螺纹连接。
13.上述部件所达到的效果为：通过设置螺纹杆，当螺纹筒在电机的作用下转动时，螺纹杆会带动圆第二连接块相连的承重板在辅助板的内壁进行滑动，同时电机关闭时，螺纹杆能够对承重板进行固定。
14.优选的，所述保护装置包括两个套筒，两个所述套筒的一端均与辅助板的底部固定连接，所述套筒的内壁滑动连接有滑杆，两个所述滑杆的一端固定连接有同一个保护板。
15.上述部件所达到的效果为：通过设置滑杆，当保护板的底部与地面抵接时，保护板会带动滑杆在套筒的内部进行滑动，保护板能够对辅助板底部的部件起到保护的作用。
16.优选的，所述滑杆和套筒的外表面设置有同一个弹簧，所述弹簧的一端与辅助板的一侧固定连接，所述弹簧的另一端与保护板的一侧固定连接。
17.上述部件所达到的效果为：通过设置弹簧，弹簧能够在保护板的作用下被压缩，进而使得弹簧发生形变，当弹簧失去外力作用后，弹簧会带动保护板进行复位。
18.优选的，所述保护板的另一侧设置有替换板，所述替换板一侧通过螺栓与保护板的一侧进行固定连接。
19.上述部件所达到的效果为：通过设置替换板，替换板能够代替保护板进行磨损，同时替换板通过螺栓与保护板进行连接，便于对替换板进行替换。
20.综上所述，本实用新型的有益效果为：
21.通过设置承重板，在辅助板和电动伸缩杆的作用下，当抓具将农作物夹持住后，启动电动伸缩杆，能够带动辅助板和承重板向下移动，再通过电机和螺纹筒带动螺纹杆推动承重板向作物的方向进行移动，能够对作物起到承托的作用，进而防止农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来的问题，确保工作的正常进行。
附图说明
22.图1是本实用新型主体的局部结构示意图。
23.图2是本实用新型软体抓具的局部结构示意图。
24.图3是本实用新型图2的a处放大结构示意图。
25.图4是本实用新型替换板的局部结构示意图。
26.附图标记说明：
27.1、底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、操作杆；5、矩形板；6、软体抓具；7、金属保护壳；8、辅助装置；81、电动伸缩杆；82、辅助板；83、承重板；84、圆环；85、圆筒；86、圆杆；87、第一连接块；88、电机；89、螺纹筒；810、第二连接块；811、螺纹杆；9、保护装置；91、套筒；
92、滑杆；93、保护板；94、弹簧；95、替换板。
具体实施方式
28.参照图1和图2所示，本实施例公开了一种带有金属外壳保护的软体机械臂，包括底座1，底座1的顶部转动连接有第一机械臂2，第一机械臂2的一端转动连接有第二机械臂3，第二机械臂3的一端转动连接有操作杆4，操作杆4的一端固定连接有矩形板5，矩形板5的一侧设置有软体抓具6，第二机械臂3的外表面转动连接有金属保护壳7，金属保护壳7设置在软体抓具6的外表面，矩形板5的底部设置有辅助装置8，辅助装置8包括电动伸缩杆81，电动伸缩杆81设置在矩形板5的底部，电动伸缩杆81的一端固定连接有辅助板82，辅助板82的内壁滑动连接有承重板83，辅助板82的底部设置有保护装置9，通过设置承重板83，在辅助板82和电动伸缩杆81的作用下，当抓具将农作物夹持住后，启动电动伸缩杆81，能够带动辅助板82和承重板83向下移动，再推动承重板83向作物的方向进行移动，能够对作物起到承托的作用，进而防止农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来的问题，确保工作的正常进行。
29.参照图2和图3所示，本实施方案中：操作杆4的外表面固定连接有圆环84，圆环84的外表面固定连接有圆筒85，圆筒85的内壁滑动连接有圆杆86，圆杆86的一端与辅助板82的顶部固定连接，通过设置圆杆86和圆筒85，当辅助板82在电动伸缩杆81的作用下上下移动时，会带动圆杆86在圆筒85的内壁进行滑动，进而能够确保辅助板82在移动过程中更加稳定。
30.参照图2和图3所示，本实施方案中：辅助板82的一侧中部固定连接有第一连接块87，第一连接块87的一侧设置有电机88，第一连接块87的内壁转动连接有螺纹筒89，螺纹筒89的一端与电机88的输出端固定连接，通过设置电机88，当电机88转动时，电机88输出端能够带动螺纹筒89在第一连接块87的内壁进行转动，承重板83的一侧中部固定连接有第二连接块810，第二连接块810的一侧固定连接有螺纹杆811，螺纹杆811的外表面与螺纹筒89的内壁螺纹连接，通过设置螺纹杆811，当螺纹筒89在电机88的作用下转动时，螺纹杆811会带动圆第二连接块810相连的承重板83在辅助板82的内壁进行滑动，同时电机88关闭时，螺纹杆811能够对承重板83进行固定。
31.参照图2和图3所示，本实施方案中：保护装置9包括两个套筒91，两个套筒91的一端均与辅助板82的底部固定连接，套筒91的内壁滑动连接有滑杆92，两个滑杆92的一端固定连接有同一个保护板93，通过设置滑杆92，当保护板93的底部与地面抵接时，保护板93会带动滑杆92在套筒91的内部进行滑动，保护板93能够对辅助板82底部的部件起到保护的作用，滑杆92和套筒91的外表面设置有同一个弹簧94，弹簧94的一端与辅助板82的一侧固定连接，弹簧94的另一端与保护板93的一侧固定连接，通过设置弹簧94，弹簧94能够在保护板93的作用下被压缩，进而使得弹簧94发生形变，当弹簧94失去外力作用后，弹簧94会带动保护板93进行复位。
32.参照图3和图4所示，本实施方案中：保护板93的另一侧设置有替换板95，替换板95一侧通过螺栓与保护板93的一侧进行固定连接，通过设置替换板95，替换板95能够代替保护板93进行磨损，同时替换板95通过螺栓与保护板93进行连接，便于对替换板95进行替换。
33.工作原理为：当需要对农作物进行辅助承托时，电动伸缩杆81，带动辅助板82和承
重板83向下移动，直至到达合适位置，启动电机88，电机88输出端能够带动螺纹筒89在螺纹杆811外表面进行转动，同时纹杆会带动圆第二连接块810相连的承重板83在辅助板82的内壁进行滑动，直至承重板83将作物承托，进而防止农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来的问题；当替换板95与地面接触时，会带动板护板压缩滑杆92，使得滑杆92在套筒91的内部进行滑动，并对弹簧94进行压缩，使得弹簧94发生形变，保护板93能够对辅助板82底部的部件起到保护的作用，当弹簧94失去外力作用后，弹簧94会带动保护板93进行复位。

技术特征：
1.一种带有金属外壳保护的软体机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部转动连接有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)的一端转动连接有第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)的一端转动连接有操作杆(4)，所述操作杆(4)的一端固定连接有矩形板(5)，所述矩形板(5)的一侧设置有软体抓具(6)，所述第二机械臂(3)的外表面转动连接有金属保护壳(7)，所述金属保护壳(7)设置在软体抓具(6)的外表面，所述矩形板(5)的底部设置有辅助装置(8)，所述辅助装置(8)包括电动伸缩杆(81)，所述电动伸缩杆(81)设置在矩形板(5)的底部，所述电动伸缩杆(81)的一端固定连接有辅助板(82)，所述辅助板(82)的内壁滑动连接有承重板(83)，所述辅助板(82)的底部设置有保护装置(9)。2.根据权利要求1所述的一种带有金属外壳保护的软体机械臂，其特征在于：所述操作杆(4)的外表面固定连接有圆环(84)，所述圆环(84)的外表面固定连接有圆筒(85)，所述圆筒(85)的内壁滑动连接有圆杆(86)，所述圆杆(86)的一端与辅助板(82)的顶部固定连接。3.根据权利要求1所述的一种带有金属外壳保护的软体机械臂，其特征在于：所述辅助板(82)的一侧中部固定连接有第一连接块(87)，所述第一连接块(87)的一侧设置有电机(88)，所述第一连接块(87)的内壁转动连接有螺纹筒(89)，所述螺纹筒(89)的一端与电机(88)的输出端固定连接。4.根据权利要求3所述的一种带有金属外壳保护的软体机械臂，其特征在于：所述承重板(83)的一侧中部固定连接有第二连接块(810)，所述第二连接块(810)的一侧固定连接有螺纹杆(811)，所述螺纹杆(811)的外表面与螺纹筒(89)的内壁螺纹连接。5.根据权利要求1所述的一种带有金属外壳保护的软体机械臂，其特征在于：所述保护装置(9)包括两个套筒(91)，两个所述套筒(91)的一端均与辅助板(82)的底部固定连接，所述套筒(91)的内壁滑动连接有滑杆(92)，两个所述滑杆(92)的一端固定连接有同一个保护板(93)。6.根据权利要求5所述的一种带有金属外壳保护的软体机械臂，其特征在于：所述滑杆(92)和套筒(91)的外表面设置有同一个弹簧(94)，所述弹簧(94)的一端与辅助板(82)的一侧固定连接，所述弹簧(94)的另一端与保护板(93)的一侧固定连接。7.根据权利要求5所述的一种带有金属外壳保护的软体机械臂，其特征在于：所述保护板(93)的另一侧设置有替换板(95)，所述替换板(95)一侧通过螺栓与保护板(93)的一侧进行固定连接。

技术总结
本实用新型公开了一种带有金属外壳保护的软体机械臂，具体涉及农业生产技术领域，本实用新型包括底座，所述底座的顶部转动连接有第一机械臂，所述第一机械臂的一端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的一端转动连接有操作杆，所述操作杆的一端固定连接有辅助板，所述辅助板的一侧设置有软体抓具，本实用新型通过设置承重板，在辅助板和电动伸缩杆的作用下，当抓具将农作物夹持住后，启动电动伸缩杆，能够带动辅助板和承重板向下移动，再通过电机和螺纹筒带动螺纹杆推动承重板向作物的方向进行移动，能够对作物起到承托的作用，进而防止农作物可能会因为夹持不紧密导致作物从抓具上掉落下来的问题，确保工作的正常进行。确保工作的正常进行。确保工作的正常进行。


技术研发人员：金雷 季忠敏 王雪芳 刘盼盼 王雪杰
受保护的技术使用者：绍兴澳信微电子科技有限责任公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/9/13