一种机械爪的制作方法

1.本实用新型涉及机械爪技术领域，具体而言，涉及一种机械爪。


背景技术：

2.随着科学技术和信息化的发展，物件的储存储存也越来越大，但在储存一些物品时，常常会遇到问题，某些物品需要放置到特定的位置，但对于能供给这些物品放置的收纳空间较小或者入口较窄，在放置这些物品常常对准很久还是对不准，极大地降低了储存物品的效率。


技术实现要素：

3.因此，本实用新型实施例提供一种机械爪，使窄口收纳空间储存物品更加快捷方便。
4.为解决上述问题，本实用新型提供一种机械爪，机械爪用于抓取和放置物件，机械爪包括：壳体，壳体设有第一容纳腔和第一开口，且第一开口连通第一容纳腔；至少一个抓取组件，至少一个抓取组件设于第一容纳腔，且抓取组件能沿第一方向伸缩；第一引导组件，第一引导组件伸缩设于壳体，且第一引导组件伸缩方向和至少一个抓取件伸缩方向一致；第二引导组件，第二引导组件伸缩设于第一引导组件，且第二引导组件伸缩方向和第一引导组件伸缩方向一致；其中，抓取组件需要抓取或放置物件后，第一引导组件进行伸缩，远离第一开口，第二引导组件再沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道；或第二引导组件沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道。
5.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置机械爪上有第一容纳腔和第一开口，通过第一容纳腔来容纳需要抓取和放置的物件，使物品不需要手持，更加省力方便，同时设置抓取组件在第一容纳腔中来抓取和放置物件，且通过伸缩设置来使抓取组件能伸入到需要放置物件和抓取物件的地方，使操作更加简单方便，同时设置第一引导组件和第二引导组件，且设置抓取组件需要抓取或放置物件后，第一引导组件进行伸缩，远离第一开口，第二引导组件再沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道；或第二引导组件沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道，来使抓取物件放置和抓取物件前，能通过第一引导组件和第二引导组件形成的引导通道来保证物件能对准放置物件的地方，使物件能直接放置或抓取，避免了对准窄口需要浪费时间，提高了物件的收纳和拿取效率。
6.在本实用新型的一个实例中，第一引导组件还包括：第一伸缩装置，第一伸缩装置设于壳体远离第一开口的一侧；第一滑动件，第一滑动件滑动设于壳体，且第一滑动件连接第一伸缩装置。
7.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一伸缩装置在壳体远离第一开口的一侧，使伸缩装置不会影响物件的抓取和放置，同时提高机械爪的空间利用率，再通过设置第一滑动件连接第一伸缩装置，通过第一伸缩装置的伸缩带动第一
滑动件滑动，使滑动更加顺畅和受控，提高了机械爪的操作性和实用性。
8.在本实用新型的一个实例中，机械爪还包括：引导槽，引导槽设于壳体，引导槽设置方向与第一引导组件伸缩方向一致；配合槽，配合槽设于第一滑动件，配合槽与引导槽滑动连接，使第一滑动件沿引导槽滑动。
9.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置引导槽在壳体上，同时设置引导槽设置方向与第一引导组件伸缩方向一致，使第一滑动件的滑动轨迹正确，不会偏移，再通过设置配合槽设于第一滑动件，配合槽与引导槽滑动连接，使第一滑动件沿引导槽滑动，保障第一滑动件的固定和稳定，使其能稳定地滑动，对准收纳窄口进入，提高了放置物件和拿取物件时的准确性和高效性。
10.在本实用新型的一个实例中，第一滑动件还包括：第一配合部，配合部设于第一滑动件靠近第一开口的一侧，且配合部还设有第一插入槽，第一插入槽用于配合第二引导组件；第二配合部，第二配合部设有第二插入槽，第二插入槽用于放置第二引导组件。
11.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一配合部在第一滑动件靠近第一开口的一侧，同时设置第一插入槽用于配合第二引导组件，使第二引导组件能更方便和更稳定的进行伸缩，能更好地建立引导通道，方便抓取组件进行抓取和放置物件，同时设置第二配合部设有第二插入槽，第二插入槽用于放置第二引导组件，使第二引导组件能随第一引导组件一起伸缩，提高了机械爪的整体性和实用性，使操作更加简单，即使抓取和放置物件更加方便。
12.在本实用新型的一个实例中，第二引导组件还包括：第二伸缩装置，第二伸缩装置设于第二插入槽；引导装置，引导装置至少部分设于第一插入槽，使第二伸缩装置伸缩带动引导装置沿第一插入槽滑动。
13.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第二伸缩装置在第二插入槽中，使第二伸缩装置被固定，使其伸缩时更加稳定顺畅，使形成的引导通道更加的稳定，同时设置引导装置至少部分设于第一插入槽，使第二伸缩装置伸缩带动引导装置沿第一插入槽滑动，使引导通道的形成更加快捷和方便，同时也更加稳定，保障了抓取组件在抓取物件和放置物件时的稳定性和高效性。
14.在本实用新型的一个实例中，引导装置还包括：第一连接件，第一连接件设于第一插入槽；第二连接件，第二连接件连接第一连接件，且第二连接件相对于第一连接件弯折。
15.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置第一连接件在第一插入槽中，使第一连接件的固定更加牢固和稳定，同时设置第二连接件连接第一连接件，且第二连接件相对于第一连接件弯折，使第二连接件的弯折能使第二引导组件更好地进入窄口，方便后续引导通道的建立，也方便抓取组件的抓取和放置物件，提高了机械手的实用性和高效性。
16.在本实用新型的一个实例中，每个抓取组件还包括：驱动装置，驱动装置设于壳体；伸缩杆，伸缩杆连接驱动装置；至少一个抓取件，至少一个抓取件可拆卸地设于伸缩杆靠近第一开口的一侧。
17.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置驱动装置来驱动伸缩杆，使伸缩杆能带动抓取件进行伸缩，并通过抓取件可拆卸地设在伸缩杆靠近第一开口的一侧，使抓取件后续能根据实际需求进行更换，提高机械爪的实用性，能适应更多的物
件和使用需求，同时也方便在抓取件损坏时进行更换。
18.在本实用新型的一个实例中，机械爪还包括：伸缩槽，伸缩槽设于壳体，伸缩槽用于容纳伸缩杆，使伸缩杆能完全缩回壳体。
19.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置伸缩槽在壳体，且伸缩杆设于伸缩槽中，使伸缩杆能完全缩回壳体，使第一容纳腔能更好的容纳物件，使机械爪的整体空间利用率更高，能更好地进行抓取物件和放置物件的工作。
20.在本实用新型的一个实例中，机械爪还包括：容纳槽，容纳槽设于壳体；视觉装置，视觉装置设于容纳槽，视觉装置用于记录机械爪的位置；至少一个测量装置，至少一个测量装置设于壳体。
21.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置容纳槽中设置视觉装置，通过视觉装置记录机械爪的位置，使机械爪的位置能被操作人员得知，使其能更加准确的进行放置和抓取，提高了机械爪的准确性和实用性，能通过测量装置来测量机械爪与需要放置物件位置之间的距离，使机械爪的定位和抓放更加精准。
22.在本实用新型的一个实例中，机械爪还包括：通信装置，通信装置连接视觉装置和所述测量装置，使视觉装置记录的机械爪的位置和测量装置测量的数据发送至移动终端。
23.与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置通信装置连接视觉装置和测量装置，使视觉装置记录的机械爪的位置和测量装置测量到的数据发送至移动终端，让操作人员能得到实时的反馈，能更好地控制机械爪的放置和抓取工作，使其能更加智能化和更快捷的放置和抓取物件。
24.采用本实用新型的技术方案后，能够达到如下技术效果：
25.(1)通过设置机械爪上有第一容纳腔和第一开口，通过第一容纳腔来容纳需要抓取和放置的物件，使物品不需要手持，更加省力方便，同时设置抓取组件在第一容纳腔中来抓取和放置物件，且通过伸缩设置来使抓取组件能伸入到需要放置物件和抓取物件的地方，使操作更加简单方便，同时设置第一引导组件和第二引导组件，且设置抓取组件需要抓取或放置物件后，第一引导组件进行伸缩，远离第一开口，第二引导组件再沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道；或第二引导组件沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道，来使抓取物件放置和抓取物件前，能通过第一引导组件和第二引导组件形成的引导通道来保证物件能对准放置物件的地方，使物件能直接放置或抓取，避免了对准窄口需要浪费时间，提高了物件的收纳和拿取效率；
26.(2)通过设置第一连接件在第一插入槽中，使第一连接件的固定更加牢固和稳定，同时设置第二连接件连接第一连接件，且第二连接件相对于第一连接件弯折，使第二连接件的弯折能使第二引导组件更好地进入窄口，方便后续引导通道的建立，也方便抓取组件的抓取和放置物件，提高了机械手的实用性和高效性；
27.(3)通过设置容纳槽中设置视觉装置，通过视觉装置记录机械爪的位置，使机械爪的位置能被操作人员得知，使其能更加准确的进行放置和抓取，提高了机械爪的准确性和实用性。
附图说明
28.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中待要使
用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本实用新型实施例提供的一种机械爪的结构示意图之一。
30.图2为本实用新型实施例提供的一种机械爪的局部爆炸示意图。
31.图3为图2中a区域的放大图。
32.图4为本实用新型实施例提供的一种机械爪的结构示意图之二。
33.图5为本实用新型实施例提供的一种机械爪的结构示意图之三。
34.图6为本实用新型实施例提供的一种机械爪的局部示意图之一。
35.图7为本实用新型实施例提供的一种机械爪的局部示意图之二。
36.附图标记说明：
37.100为机械爪；110为壳体；111为第一容纳腔；112为第一开口；120为抓取组件；121为伸缩杆；122为抓取件；130为第一方向；140为第一引导组件；141为第一伸缩装置；142为第一滑动件；143为引导槽；144为配合槽；145为第一配合部；146为第一插入槽；147为第二配合部；148为第二插入槽；150为第二引导组件；151为第二伸缩装置；152为引导装置；152a为第一连接件；152b为第二连接件；160为引导通道；170为伸缩槽；180为容纳槽；190为视觉装置。
具体实施方式
38.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
39.【第一实施例】
40.参见图1-7，本实用新型提供一种机械爪100，机械爪100用于抓取和放置物件，机械爪100包括：壳体110，壳体110设有第一容纳腔111和第一开口112，且第一开口112连通第一容纳腔111；至少一个抓取组件120，至少一个抓取组件120设于第一容纳腔111，且抓取组件120能沿第一方向130伸缩；第一引导组件140，第一引导组件140伸缩设于壳体110，且第一引导组件140伸缩方向和至少一个抓取件122伸缩方向一致；第二引导组件150，第二引导组件150伸缩设于第一引导组件140，且第二引导组件150伸缩方向和第一引导组件140伸缩方向一致；其中，抓取组件120需要抓取或放置物件后，第一引导组件140进行伸缩，远离第一开口112，第二引导组件150再沿远离第一开口112的方向进行伸缩，形成引导通道160；或第二引导组件150沿远离第一开口112的方向进行伸缩，形成引导通道160。
41.具体的，在使用时，首选通过视觉装置190来进行定位需要放置物件的位置或需要抓取物件的位置，视觉装置190具体为搭载定位系统的计算系统，能快速定位待取放物件的对应位置，并与外部的移动终端来进行传输，使操作人员能快速得到待取放物件的位置。
42.进一步的，物件可为零件、档案盒、文件等，此处以档案盒举例，当需要放置档案盒时，首先定位到待放置的档案格位置，到达指定位置后，如果档案盒较短，则控制第二引导组件150进行工作，第二伸缩装置151启动伸缩，第二伸缩装置151可为伸缩件加电机或气缸
的组合，第二伸缩装置151带动引导装置152进行伸缩，将第二连接件152b先伸入到档案格中，然后再是第一连接件152a，伸入后，即启动抓取组件120的驱动装置，驱动伸缩杆121将放置在第一容纳腔111中的档案盒沿着第一连接件152a和第二连接件152b形成的引导通道160推入到档案格中即可。
43.进一步的，当档案盒较长时，则先控制第一引导组件140的第一伸缩装置141启动，带动第一滑动件142进行滑动，第一引导组件140可设置在机械爪100两侧，第一滑动件142滑动时，带动设置在第一滑动件142上的第二引导组件150进行移动，使第二引导组件150先进入到档案格，通过第一引导组件140和第二引导组件150形成的引导通道160，使较长的档案格也能顺畅地推入到档案格中。
44.优选的，引导装置152的形状还可为i型，使伸入档案格中更加顺畅。
45.优选的，通过设置机械爪100上有第一容纳腔111和第一开口112，通过第一容纳腔111来容纳需要抓取和放置的物件，使物品不需要手持，更加省力方便，同时设置抓取组件120在第一容纳腔111中来抓取和放置物件，且通过伸缩设置来使抓取组件120能伸入到需要放置物件和抓取物件的地方，使操作更加简单方便，同时设置第一引导组件140和第二引导组件150，且设置抓取组件120需要抓取或放置物件后，第一引导组件140进行伸缩，远离第一开口112，第二引导组件150再沿远离第一开口112的方向进行伸缩，形成引导通道160；或第二引导组件150沿远离第一开口112的方向进行伸缩，形成引导通道160，来使抓取物件放置和抓取物件前，能通过第一引导组件140和第二引导组件150形成的引导通道160来保证物件能对准放置物件的地方，使物件能直接放置或抓取，避免了对准窄口需要浪费时间，提高了物件的收纳和拿取效率。
46.具体的，第一引导组件140还包括：第一伸缩装置141，第一伸缩装置141设于壳体110远离第一开口112的一侧；第一滑动件142，第一滑动件142滑动设于壳体110，且第一滑动件142连接第一伸缩装置141。
47.具体的，第一伸缩装置141为设于机械爪100内部的电机或者气缸和外部的伸缩组件的组合，使第一引导组件140的滑动也收到控制，使机械爪100的操作更加方便。
48.优选的，通过设置第一伸缩装置141在壳体110远离第一开口112的一侧，使伸缩装置不会影响物件的抓取和放置，同时提高机械爪100的空间利用率，再通过设置第一滑动件142连接第一伸缩装置141，通过第一伸缩装置141的伸缩带动第一滑动件142滑动，使滑动更加顺畅和受控，提高了机械爪100的操作性和实用性。
49.具体的，机械爪100还包括：引导槽143，引导槽143设于壳体110，引导槽143设置方向与第一引导组件140伸缩方向一致；配合槽144，配合槽144设于第一滑动件142，配合槽144与引导槽143滑动连接，使第一滑动件142沿引导槽143滑动。
50.优选的，通过设置引导槽143在壳体110上，同时设置引导槽143设置方向与第一引导组件140伸缩方向一致，使第一滑动件142的滑动轨迹正确，不会偏移，再通过设置配合槽144设于第一滑动件142，配合槽144与引导槽143滑动连接，使第一滑动件142沿引导槽143滑动，保障第一滑动件142的固定和稳定，使其能稳定地滑动，对准收纳窄口进入，提高了放置物件和拿取物件时的准确性和高效性。
51.具体的，第一滑动件142还包括：第一配合部145，配合部设于第一滑动件142靠近第一开口112的一侧，且配合部还设有第一插入槽146，第一插入槽146用于配合第二引导组
件150；第二配合部147，第二配合部147设有第二插入槽148，第二插入槽148用于放置第二引导组件150。
52.优选的，通过设置第一配合部145在第一滑动件142靠近第一开口112的一侧，同时设置第一插入槽146用于配合第二引导组件150，使第二引导组件150能更方便和更稳定的进行伸缩，能更好地建立引导通道160，方便抓取组件120进行抓取和放置物件，同时设置第二配合部147设有第二插入槽148，第二插入槽148用于放置第二引导组件150，使第二引导组件150能随第一引导组件140一起伸缩，提高了机械爪100的整体性和实用性，使操作更加简单，即使抓取和放置物件更加方便。
53.具体的，第二引导组件150还包括：第二伸缩装置151，第二伸缩装置151设于第二插入槽148；引导装置152，引导装置152至少部分设于第一插入槽146，使第二伸缩装置151伸缩带动引导装置152沿第一插入槽146滑动。
54.优选的，通过设置第二伸缩装置151在第二插入槽148中，使第二伸缩装置151被固定，使其伸缩时更加稳定顺畅，使形成的引导通道160更加的稳定，同时设置引导装置152至少部分设于第一插入槽146，使第二伸缩装置151伸缩带动引导装置152沿第一插入槽146滑动，使引导通道160的形成更加快捷和方便，同时也更加稳定，保障了抓取组件120在抓取物件和放置物件时的稳定性和高效性。
55.具体的，引导装置152还包括：第一连接件152a，第一连接件152a设于第一插入槽146；第二连接件152b，第二连接件152b连接第一连接件152a，且第二连接件152b相对于第一连接件152a弯折。
56.具体的，第二连接件152b相对于第一连接件152a的弯折角度设置为0-30度，范围内不仅能保障第二连接件152b进入档案格更加顺畅，也能保障档案盒进入档案格时不会受到阻挡，提高了抓取和放置的效率和顺畅。
57.优选的，通过设置第一连接件152a在第一插入槽146中，使第一连接件152a的固定更加牢固和稳定，同时设置第二连接件152b连接第一连接件152a，且第二连接件152b相对于第一连接件152a弯折，使第二连接件152b的弯折能使第二引导组件150更好地进入窄口，方便后续引导通道160的建立，也方便抓取组件120的抓取和放置物件，提高了机械手的实用性和高效性。
58.具体的，每个抓取组件120还包括：驱动装置，驱动装置设于壳体110；伸缩杆121，伸缩杆121连接驱动装置；至少一个抓取件122，至少一个抓取件122可拆卸地设于伸缩杆121靠近第一开口112的一侧。
59.具体的，驱动装置设置在机械爪100内部，为电机或者气缸，以电机举例，通过电机连接伸缩杆121使伸缩杆121进行伸缩。
60.优选的，可拆卸连接可为插接或卡合，抓取件122可选为电吸盘或者夹爪，使抓取和放置都更加方便和受控。
61.优选的，通过设置驱动装置来驱动伸缩杆121，使伸缩杆121能带动抓取件122进行伸缩，并通过
62.抓取件122可拆卸地设在伸缩杆121靠近第一开口112的一侧，使抓取件122后续能根据实际需求进行更换，提高机械爪100的实用性，能适应更多的物件和使用需求，同时也方便在抓取件122损坏时进行更换。
63.具体的，机械爪100还包括：伸缩槽170，伸缩槽170设于壳体110，伸缩槽170用于容纳伸缩杆121，使伸缩杆121能完全缩回壳体110。
64.优选的，通过设置伸缩槽170在壳体110，且伸缩杆121设于伸缩槽170中，使伸缩杆121能完全缩回壳体110，使第一容纳腔111能更好的容纳物件，使机械爪100的整体空间利用率更高，能更好地进行抓取物件和放置物件的工作。
65.具体的，机械爪100还包括：容纳槽180，容纳槽180设于壳体110；视觉装置190，视觉装置190设于容纳槽180，视觉装置190用于记录机械爪100的位置；至少一个测量装置，至少一个测量装置设于壳体110。
66.优选的，至少一个测量装置可为激光测距仪，可装在壳体两侧，用于探测前方物体精确距离，或者为3d深度相机，用于环境识别和检测，使机械爪100在工作过程中更加方便和实用。
67.优选的，通过设置容纳槽180中设置视觉装置190，通过视觉装置190记录机械爪100的位置，使机械爪100的位置能被操作人员得知，使其能更加准确的进行放置和抓取，提高了机械爪100的准确性和实用性。
68.具体的，机械爪100还包括：通信装置，通信装置连接视觉装置190和测量装置，使视觉装置190记录的机械爪100的位置和测量装置测量的数据发送至移动终端。
69.具体的，通信装置、视觉装置190和测量装置的供能都可由机械爪100内部搭载的蓄电池提供。
70.优选的，通过设置通信装置连接视觉装置190，使视觉装置190记录的机械爪100的位置发送至移动终端，让操作人员能得到实时的反馈，能更好地控制机械爪100的放置和抓取工作，使其能更加智能化和更快捷的放置和抓取物件。
71.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种机械爪，其特征在于，所述机械爪用于抓取和放置物件，所述机械爪包括：壳体(110)，所述壳体(110)设有第一容纳腔(111)和第一开口(112)，且所述第一开口(112)连通所述第一容纳腔(111)；至少一个抓取组件(120)，所述至少一个抓取组件(120)设于所述第一容纳腔(111)，且所述抓取组件(120)能沿第一方向(130)伸缩；第一引导组件(140)，所述第一引导组件(140)伸缩设于所述壳体(110)，且所述第一引导组件(140)伸缩方向和所述至少一个抓取件(122)伸缩方向一致；第二引导组件(150)，所述第二引导组件(150)伸缩设于所述第一引导组件(140)，且所述第二引导组件(150)伸缩方向和所述第一引导组件(140)伸缩方向一致；其中，所述抓取组件(120)需要抓取或放置所述物件后，所述第一引导组件(140)进行伸缩，远离所述第一开口(112)，所述第二引导组件(150)再沿远离所述第一开口(112)的方向进行伸缩，形成引导通道(160)；或；所述第二引导组件(150)沿远离所述第一开口(112)的方向进行伸缩，形成引导通道(160)。2.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述第一引导组件(140)还包括：第一伸缩装置(141)，所述第一伸缩装置(141)设于所述壳体(110)远离所述第一开口(112)的一侧；第一滑动件(142)，所述第一滑动件(142)滑动设于所述壳体(110)，且所述第一滑动件(142)连接所述第一伸缩装置(141)。3.根据权利要求2所述的机械爪，其特征在于，还包括：引导槽(143)，所述引导槽(143)设于所述壳体(110)，所述引导槽(143)设置方向与所述第一引导组件(140)伸缩方向一致；配合槽(144)，所述配合槽(144)设于所述第一滑动件(142)，所述配合槽(144)与所述引导槽(143)滑动连接，使所述第一滑动件(142)沿所述引导槽(143)滑动。4.根据权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述第一滑动件(142)还包括：第一配合部(145)，所述配合部设于所述第一滑动件(142)靠近所述第一开口(112)的一侧，且所述配合部还设有第一插入槽(146)，所述第一插入槽(146)用于配合所述第二引导组件(150)；第二配合部(147)，所述第二配合部(147)设有第二插入槽(148)，所述第二插入槽(148)用于放置所述第二引导组件(150)。5.根据权利要求4所述的机械爪，其特征在于，所述第二引导组件(150)还包括：第二伸缩装置(151)，所述第二伸缩装置(151)设于所述第二插入槽(148)；引导装置(152)，所述引导装置(152)至少部分设于所述第一插入槽(146)，使所述第二伸缩装置(151)伸缩带动所述引导装置(152)沿所述第一插入槽(146)滑动。6.根据权利要求5所述的机械爪，其特征在于，所述引导装置(152)还包括：第一连接件(152a)，所述第一连接件(152a)设于所述第一插入槽(146)；第二连接件(152b)，所述第二连接件(152b)连接所述第一连接件(152a)，且所述第二连接件(152b)相对于所述第一连接件(152a)弯折。7.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，每个所述抓取组件(120)还包括：
驱动装置，所述驱动装置设于所述壳体(110)；伸缩杆(121)，所述伸缩杆(121)连接所述驱动装置；至少一个抓取件(122)，所述至少一个抓取件(122)可拆卸地设于所述伸缩杆(121)靠近所述第一开口(112)的一侧。8.根据权利要求7所述的机械爪，其特征在于，还包括：伸缩槽(170)，所述伸缩槽(170)设于所述壳体(110)，所述伸缩槽(170)用于容纳所述伸缩杆(121)，使所述伸缩杆(121)能完全缩回所述壳体(110)。9.根据权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述机械爪还包括：容纳槽(180)，所述容纳槽(180)设于所述壳体(110)；视觉装置(190)，所述视觉装置(190)设于所述容纳槽(180)，所述视觉装置(190)用于记录所述机械爪的位置；至少一个测量装置，所述至少一个测量装置设于所述壳体(110)。10.根据权利要求9所述的机械爪，其特征在于，所述机械爪还包括：通信装置，所述通信装置连接所述视觉装置(190)和所述测量装置，使所述视觉装置(190)记录的所述机械爪的位置和所述测量装置测量的数据发送至移动终端。

技术总结
本实用新型提供了一种机械爪，机械爪用于抓取和放置物件，机械爪包括：壳体设有第一容纳腔和第一开口，且第一开口连通第一容纳腔；至少一个抓取组件设于第一容纳腔，且抓取组件能沿第一方向伸缩；第一引导组件伸缩设于壳体，且第一引导组件伸缩方向和至少一个抓取件伸缩方向一致；第二引导组件伸缩设于第一引导组件，且第二引导组件伸缩方向和第一引导组件伸缩方向一致；抓取组件需要抓取或放置物件后，第一引导组件进行伸缩远离第一开口，第二引导组件再沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道；或第二引导组件沿远离第一开口的方向进行伸缩，形成引导通道。本实用新型实施例使窄口收纳空间储存物品更加快捷方便。例使窄口收纳空间储存物品更加快捷方便。例使窄口收纳空间储存物品更加快捷方便。


技术研发人员：谢延景 吕广强 高政新 吕孝泉
受保护的技术使用者：宁波广强机器人科技有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/9/13