弹跳装置、拍照设备以及控制方法

1.本发明申请属于机器人技术领域，涉及能够进行高空拍照的弹跳机器人，具体来说，是一种弹跳装置、具有该弹跳装置的拍照设备以及相应设备的控制方法。


背景技术：

2.宇航员登陆月球后的第一时间内，面临着环境陌生、险情未知、地貌好奇的紧张与兴奋感，希望全面探查自身周围环境，了解自身处境，决定下一步行为。
3.为了做好月面研究，必须以宇航员为中心，获得鸟瞰视角的高清影像，需要构建宇航员局部三维环境地图，让宇航员全面了解自身处境，缓解宇航员对未知陌生环境的恐惧感；
4.然而，凭借目前常规的月面机器人等装备，很难看的高、看得远，无法全面了解月面局部环境；同时，从卫星获取的照片，因为距离远，也很难获得高分辨率的三维影像。
5.而小型弹跳机器人可以对月面局部地形进行高效率高精度探测，帮助宇航员了解周围陌生环境，包括地形地貌、障碍分布、深坑位置、熔洞入口等信息；
6.因此，本发明以宇航员登陆点为中心，利用弹跳机器人，从鸟瞰视角，连续拍摄局部环境地形地貌高清图像；基于多视角几何理论，构建月面高清局部3维环境地图，为宇航员提供完整、清晰的三维环境信息，对宇航员全面了解自身处境、缓解处于未知陌生环境的恐惧具有重要意义；


技术实现要素：

7.针对现有设备无法在第一时间有效获取高清晰、大范围鸟瞰视角局部三维环境地图的问题，本技术提出基于小自重、高跃升的弹跳装置、拍照设备以及控制方法，采用本技术公开的技术方案，可以很好地实现机器人的弹跳，利用该弹跳装置还能够从鸟瞰视角，连续拍摄局部环境地形地貌高清图像，从而构建局部三维环境地图以及对局部环境的高效高清探测。
8.为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：
9.第一方面，本技术提供了一种弹跳装置，包括：
10.基座；
11.若干弹性架，所述若干弹性架一端均匀固定在基座四周侧面，另一端形成朝外弯曲凸出的弓形结构并均匀延伸到基座下方形成近似椭圆形球体；
12.若干张紧带，每个弹性架上设有相同数量的至少一根张紧带，所述张紧带一端为固定端，另一端为自由端，其中固定端固定在弹性架上，自由端可拆卸的固定在基座上；以及
13.收放装置，其位于基座上，所述收放装置用于收紧张紧带的自由端并根据弹跳命令信号释放张紧带的自由端。
14.采用上述技术方案的弹跳装置，通过张紧带拉紧弯曲的弹性架，从而积累足够的
弹性势能以满足需要达到的弹跳高度，使用时，基座朝上弹性架朝下摆放，当收到弹跳命令信号后，收放装置释放张紧带的自由端，弹性架向外张开，并将弹性势能转换为动能，使得弹跳装置向上弹起。
15.进一步的，所述收放装置包括：
16.微处理器；
17.与微处理器连接的信号接收装置，用于接收弹跳命令信号；
18.与微处理连接的锁紧装置，初始状态时，所述锁紧装置锁住张紧带的自由端，当信号接收装置接收到弹跳命令信号后，所述微处理器控制锁紧装置释放张紧带的自由端。
19.进一步的，所述锁紧装置包括：能够卷收张紧带的转轴，以及控制转轴旋转的电机，所述电机与微处理器连接。该结构的锁紧装置可以通过电机带动转轴旋转从而控制张紧带的松紧状态，以改变弹性架的弯曲程度，相应的调节弹跳装置起跳前的初始弹性势能，从而能够决定弹跳装置能够弹跳的高度。
20.进一步的，所述锁紧装置包括：能够伸缩的伸缩杆，所述张紧带的自由端套接在该伸缩杆上；当伸缩杆缩回时，释放张紧带的自由端。该结构的锁紧装置需要在弹跳前事先调节好张紧带的松紧状态，然后将张紧带的自由端固定到伸缩杆上，当伸缩杆缩回时，就能够释放张紧带的自由端，从而将弹性架的弹性势能转换为弹跳装置的动能。
21.进一步的，所述弹性架属于记忆材料，当收放装置释放张紧带的自由端后，弹性架恢复到处于朝内弯曲的状态。该限定可以避免打开的弹跳装置侧面落地受到撞击损坏，从而起到缓冲保护的作用。
22.进一步的，所述若干弹性架为4-8个。
23.进一步的，每个所述弹性架设有三根张紧带，同一个弹性架的张紧带的固定端分散固定在弹性架上，且每一个弹性架上固定张紧带的固定端的三个位置相同。
24.进一步的，所述基座的正上方设有抗摔吸能体。由于弹跳装置的整体质量会集中在基座上，因此当弹跳装置下落时，其会翻转过来，而为了保护弹跳装置内的电子元件着陆不受高速撞击地面影响，该限定通过抗摔吸能体落地时的缓冲作用吸收冲击能量，从而避免弹跳装置损坏。
25.第二方面，本技术还提供一种弹跳控制方法，用于控制上述弹跳装置跳跃，所述弹跳控制方法包括：
26.接收弹跳信号命令；
27.根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端。
28.通过该弹跳控制方法能够远程控制弹跳装置跳跃。
29.第三方面，本技术还提供了一种拍照设备，包括上述弹跳装置，所述拍照设备还包括：
30.与微处理器连接的高清相机，其设置在基座上，所述高清相机的拍摄方向为基座的正下方；
31.与微处理器连接的速度传感器，用于检测弹跳装置的运动状态，所述运动状态包括运动速度和运动方向。
32.采用上述技术方案的拍照设备，其在弹跳装置的基础上增设了用于拍摄的高清相机以及速度传感器，当弹跳装置跳起来后，速度传感器检测弹跳装置的运动状态，并根据运
动状态启动高清相机朝下方进行拍摄，由于弹性架朝外侧张开，因此弹性架不会影响高清相机的拍摄工作。
33.进一步的，还包括：
34.与微处理器连接的数据发送装置，其用于将高清相机拍摄的数据发送出去。
35.第四方面，本技术还提供一种拍照控制方法，用于控制上述拍照设备进行拍摄，所述拍照控制方法包括：
36.接收弹跳信号命令；
37.根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端；
38.待弹跳装置上升过程中，控制高清相机进行拍摄。
39.进一步的，所述弹跳信号命令包括需要弹跳装置达到的弹跳高度参数，所述根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端，具体包括：
40.根据弹跳高度参数确定弹跳装置初始弹跳时需要积累的弹性势能；
41.根据需要积累的弹性势能确定每根弹性架需要积累的弹性势能；
42.基于每根弹性架需要积累的弹性势能控制弹性架弯曲的程度，其中所述弹性架的弯曲通过收紧张紧带调节；
43.进一步的，所述接收弹跳信号命令之前包括：
44.根据弹跳装置达到的弹跳高度确定弹跳装置初始弹跳时需要积累的弹性势能；
45.根据需要积累的弹性势能确定每根弹性架需要积累的弹性势能；
46.基于每根弹性架需要积累的弹性势能调节弹性架弯曲的程度，其中所述弹性架的弯曲通过收紧张紧带调节。
47.进一步的，待弹跳装置上升过程中，控制高清相机进行拍摄，具体包括：
48.当速度传感器检测到弹跳装置的速度朝上且速度低于第一预设速度时，打开高清相机进行拍摄；
49.当速度传感器检测到弹跳装置的速度朝上且速度低于第二预设速度时，关闭高清相机。
50.进一步的，当高清相机关闭后，通过数据发送装置将高清相机拍摄的数据发送到图像处理终端。
51.第五方面，本技术还提供一种拍照控制装置，包括：
52.一个或多个处理器；
53.存储器，用于存储一个或多个程序，
54.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一种拍照控制方法。
55.本发明相比现有技术，具有如下显著的有益效果：
56.1、本技术中的弹跳装置通过弹性架自身累计的弹性势能进行跳跃，且通过调节弹性架的弯曲程度，可以控制弹跳装置跳跃的高度。
57.2、拍照设备借助弹跳装置的跳跃功能，在其基座上安装高清相机，当弹跳装置跳起来后，通过高清相机对正下方的地形图像进行拍摄，拍摄的数据经过处理后能够得到弹跳装置所在位置的三维环境地图。
58.3、本技术的结构具有零件少、重量轻、便于携带的优点，能够反复使用对周围的地
貌进行拍摄，从而获得较大区域的地形地貌三维图。
附图说明
59.图1为本技术一种弹跳装置起跳前的结构示意图；
60.图2为图1的a部放大结构示意图；
61.图3为一种弹跳装置起跳后打开后的结构示意图
62.图4为一种弹跳装置的控制结构示意图；
63.图5为一种弹跳装置的弹跳控制方法流程图；
64.图6为一种拍照设备的控制结构示意图；
65.图7为另一种拍照设备的控制结构示意图；
66.图8为本技术一种拍照控制方法的流程图；
67.图9为拍照设备的跳跃示意图；
68.图10为一种拍照控制方法中根据弹跳高度参数调节弹性架的流程图；
69.图中标记说明：1-基座，11-微处理器，12-信号接收装置，13-速度传感器，14-高清相机，15-数据传输模块，2-弹性架，3-张紧带，31-固定端，32-自由端，4-抗摔吸能体，51-处理器，52-通信接口，53-存储器，54通信总线。
具体实施方式
70.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
71.如图1所示，本实施例提供了一种具有垂直跳跃功能的弹跳装置，其包括一基座1，该基座1优选为一圆形壳体，在基座1的四周侧面均匀设有向外延伸的若干高弹性的弹性架2，弹性架2为长条状，弹性架2延伸的一端朝外延伸后向基座1正下方弯曲形成弓形结构。
72.结合图2，为了保持弓形结构的稳定性，在每根弹性架2的内侧通过至少一根张紧带3进行固定，张紧带3一端为固定端31，另一端为自由端32，其中固定端31固定在弹性架2上，自由端32可拆卸的固定在基座1上。每根弹性架2弯曲后经过张紧带3固定能够形成一个基座1位于顶部的近似椭圆形球体，椭圆形球体四周的弹性架2均匀分布。
73.这样经过弯曲后的弹性架2在张紧带3的固定作用下就具有一定的弹性势能，为了将累计的弹性势能转换为跳跃的动能，还需要作用于张紧带3自由端32的收放装置，具体的，收放装置设置在基座1内，在初始状态下，收放装置用于收紧固定张紧带3的自由端32，当需要进行弹跳时，收放装置释放张紧带3的自由端32，此时稳定状态打破，参阅图3，弹性架2下端迅速朝外张开并释放弹性势能，从而转换为弹跳装置啊上升的初始动能，使其跳跃起来。
74.优选地，弹性架2设置有4-8个，4个至少能够保证弹跳装置放置的稳定，选择四根弹性架2时，基座1可以采用方形结构，弹性架2刚好固定在四个侧边位置，更优选地，弹性架2采用6根，从而获得更多的弹性势能，跳跃的高度也能有所增加。
75.进一步的，每个所述弹性架2设有三根张紧带3，同一个弹性架2的张紧带3的固定端31分散固定在弹性架2上，且每一个弹性架2上固定张紧带3的固定端31的三个位置相同。
76.对于张紧带3来说，其理论上可以仅设置一根，其固定端31与弹性架2下端连接，如
果要设置多根，可以在弹性架2其他位置连接其它张紧带3的固定端31，这样可以对弹性高的弹性架2进行稳定固定，张紧带3的自由端32均固定到收放装置上。
77.需要说明的是，为了保证垂直起跳，弹性架2及其张紧带3的结构需要完全对称，也就说，弹性架2的弯曲程度以及固定在每根弹性架2上的张紧带3位置都最好相同。
78.为了保证收放装置合理固定和释放张紧带3的自由端32，下面给了实现收放装置功能的实施例。
79.具体地，收放装置包括微处理器11，与微处理器11连接的信号接收装置12和锁紧装置，以及向各电子元件提供电源的供电模块，信号接收装置12用于接收弹跳命令信号，并将其发送到微处理器11，经过微处理器11处理后，控制锁紧装置同时释放所有张紧带3的自由端32。
80.对于锁紧装置的实现，下面给出了两种不同的方案，其适用条件不同。
81.第一种方案适用于远程控制弹跳的情况，锁紧装置包括：能够伸缩的伸缩杆，所述张紧带3的自由端32套接在该伸缩杆上，套接的方式可是挂钩，也可以是更加稳定的圆环结构；伸缩杆延伸时，可以将张紧带3自由端32套接或固定在伸缩杆上，当信号接收装置12接收弹跳命令信号后，微处理器11控制伸缩杆缩回，从而释放张紧带3的自由端32，弹性架2张开将弹性势能转换为跳跃的功能。该结构的锁紧装置需要在弹跳前事先设定好张紧带3的松紧状态，因此弹性架2的初始状态就决定了其弹跳高度。
82.而第二种方案除了可以远程控制弹跳外还能够远程修改弹跳高度，此时锁紧装置具体包括：能够卷收张紧带3的转轴以及控制转轴旋转的电机，所述电机通过微处理器11控制连接。如图4所示，该情况下，当需要跳的更高时，可以通过弹跳命令信号中携带的高度参数远程控制电机带动转轴旋转从而提高张紧带3的松紧状态，以增加弹性架2的弯曲程度，相应地增加弹跳装置起跳前累计的初始弹性势能，这样在执行释放张紧带3的自由端32后，弹跳装置能够比预先设置的高度跳的更高，反之亦然。
83.优选地，所述弹性架2采用具有记忆功能的材料，此时，如图3所示，弹性架2优选设置为自由状态下处于朝内微弯的状态，这样当张紧带3的自由端32被释放后，弹性架2恢复到自由状态的内弯曲形状有利于在弹跳机构侧面落地时起到缓冲保护的作用。
84.由于基座1上包含有各种电子元件，加上弹跳装置的整体质量会集中在基座1上，因此当弹跳装置下落时，其会像羽毛球一样，位于顶部的基座1会翻转过来，而为了保护弹跳装置内的电子元件着陆不受高速撞击地面影响，本实施例在基座1的正上方设有抗摔吸能体4，从而通过抗摔吸能体4在落地时的缓冲作用吸收冲击能量，从而避免弹跳装置损坏。
85.在另一本实施例中，如图5所示，其给出了上述弹跳装置的弹跳控制方法，所述弹跳控制方法具体包括：
86.s1、通过信号接收装置接收远程发送的弹跳信号命令
87.弹跳信号命令可以是简单的跳跃触发信号，也可以是含有其他控制参数的信号，比如弹跳时间，弹跳高度或者弹跳方向等。
88.s2、根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端
89.接收到弹跳信号命令后，信号接收装置12将其发送给微处理器11进行分析，如果弹跳信号命令只含有简单的跳跃触发信号，则只需要直接同时释放所有的张紧带3的自由端32即可。
90.通过上述弹跳控制方法能够比价简单的远程控制弹跳装置进行跳跃动作。
91.如图6所示，本实施例在借助弹跳装置的跳跃功能下，提供了一种拍照设备，该拍照设备增设了与微处理器11连接的高清相机14和速度传感器13，高清相机14和速度传感器13均设置基座1内，其中高清相机14采用广角摄像头，优选设置在基座1下方，使得其拍摄方向朝向基座1的正下方；速度传感器13用于检测弹跳装置的运动状态，所述运动状态包括弹跳装置的运动速度和运动方向。
92.弹跳装置的运动过程大致如下，首先起跳后对抗重力进行上升，在达到最高点后弹跳装置翻转，并在重力作用下自由落体下降回到地面。
93.为了使高清相机14有效拍摄正下方的地面图片或视频，高清相机14优选在弹跳装置上升过程中进行拍摄，这是以为下降过程中，高清相机14的拍摄方向朝上，当然对于一些特殊的环境情况，也可以在高清相机14拍摄方向朝上的时候进行拍摄，比如弹跳装置无法跳跃到顶的峡谷深度，此时拍摄的范围更广，能够对朝下拍摄时无法拍到的高度环境进行拍摄。
94.本实施例主要针对弹跳高度超越附近地形最高点的一般情况进行说明。
95.工作时，当拍照设备跳起来后，速度传感器13检测拍照设备的运动状态，只要拍照设备运动速度方向朝上，就可以启动高清相机14朝下方进行拍摄，由于弹性架2朝外侧张开，因此弹性架2不会影响高清相机14的拍摄工作。
96.如图7所示，在另一实施例中，增设了与微处理器11连接的数据发送装置，这样高清相机14拍摄完后，可以直接在空中运动过程中将拍摄的数据发送出去，避免着陆回收时数据可能损坏的情况。
97.针对上述拍照设备，本实施例提供了一种用于控制上述拍照设备进行拍摄的拍照控制方法，所述拍照控制方法如图8、图9所示，具体包括：
98.p1、通过信号接收装置接收远程发送的弹跳信号命令
99.弹跳信号命令可以是简单的跳跃触发信号，也可以是含有其他控制参数的信号，比如弹跳时间，弹跳高度或者弹跳方向等。
100.p2、根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带3自由端32
101.针对不同的锁紧装置，可以有不同的操作过程：
102.如果锁紧装置采用上述第一种情况，则需要在接收弹跳信号命令之前对弹跳装置的弹跳高度进行设定，具体如下：
103.p211、根据弹跳装置达到的弹跳高度确定弹跳装置初始弹跳时需要积累的弹性势能；
104.p212、根据需要积累的弹性势能确定每根弹性架需要积累的弹性势能；
105.p213、基于每根弹性架需要积累的弹性势能调节弹性架弯曲的程度，其中所述弹性架2的弯曲通过收紧张紧带调节。
106.可见上述操作过程在发送弹跳信号命令之前就已经决定了拍照设备能够跳跃的高度，这种比较适合一些地貌高度起伏不大的环境。
107.如果锁紧装置采用上述第二种情况，则可以不在接收弹跳信号命令之前对拍照设备的弹跳高度进行设定，而是通过后期命令来调整，此时弹跳信号命令中至少含有需要拍照设备跳跃的弹跳高度参数。
108.如图10所示，所述微处理器11的算法如下：
109.p221、根据弹跳高度参数确定弹跳装置初始弹跳时需要积累的弹性势能；
110.p222、根据需要积累的弹性势能确定每根弹性架需要积累的弹性势能；
111.p223、基于每根弹性架需要积累的弹性势能控制弹性架弯曲的程度，其中所述弹性架的弯曲通过收紧张紧带调节；
112.采用上述方法，可以在安装好拍照设备后，远程向其发送含有弹跳高度参数的弹跳信号命令，拍照设备执行相应算法后进行跳跃，从而进行拍摄。
113.p3、待弹跳装置上升过程中，控制高清相机14进行拍摄。
114.当弹跳装置跳起来后，速度传感器13检测拍照设备的运动状态，只要拍照设备速度方向朝上，就可以启动高清相机14朝下方进行拍摄。
115.考虑到高清相机14在高速拍摄时容易模糊的情况，可以设定运动速度低于第一预设速度时，才启动高清相机14进行拍摄。
116.同样为了避免拍照设备在到达最高点时就已经翻转，影响拍摄质量，可以设定运动速度低于第二预设速度时，关闭高清相机14，停止拍摄。
117.对于设置数据发送装置的拍照设备，当高清相机14关闭后，就可以通过数据发送装置将高清相机14拍摄的数据发送到图像处理终端。
118.拍摄过程中，优选连续拍摄10-20张图片，这样图像处理终端能够根据这些图片利用多视角几何算法重构拍照设备所在环境的三维地图，通过三维地图可以比较直观的看到该地方的地形地貌、障碍分布、深坑位置以及溶洞入口等信息。
119.而图像处理终端可以搭载在卫星或地面基站上，经过图像处理终端处理后，可以将处理的三维地形数据发送给工作人员。
120.上述实施例所提供的拍照设备十分适合宇航员获取陌生环境的三维地图，比如月球、火星等岩质星球，当然也可以用在地球上。
121.特别是用在重力环境较低的月球时，拍照设备能够跳跃更高的高度，能够拍摄更广角的地形地貌图片。
122.以上对本技术进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。

技术特征：
1.一种弹跳装置，其特征在于，包括：基座；若干弹性架，所述若干弹性架一端均匀固定在基座四周侧面，另一端形成朝外弯曲凸出的弓形结构并均匀延伸到基座下方形成近似椭圆形球体；若干张紧带，每个弹性架上设有相同数量的至少一根张紧带，所述张紧带一端为固定端，另一端为自由端，其中固定端固定在弹性架上，自由端可拆卸的固定在基座上；以及收放装置，其位于基座上，所述收放装置用于收紧张紧带的自由端并根据弹跳命令信号释放张紧带的自由端；抗摔吸能体，其设置于所述基座的正上方。2.根据权利要求1所述的弹跳装置，其特征在于，所述收放装置包括：微处理器；与微处理器连接的信号接收装置，用于接收弹跳命令信号；与微处理连接的锁紧装置，初始状态时，所述锁紧装置锁住张紧带的自由端，当信号接收装置接收到弹跳命令信号后，所述微处理器控制锁紧装置释放张紧带的自由端。3.根据权利要求2所述的弹跳装置，其特征在于，所述锁紧装置包括：能够伸缩的伸缩杆，所述张紧带的自由端套接在该伸缩杆上；当伸缩杆缩回时，释放张紧带的自由端。4.根据权利要求2或3所述的弹跳装置，其特征在于，所述弹性架属于记忆材料，当收放装置释放张紧带的自由端后，弹性架恢复到处于朝内弯曲的状态。5.根据权利要求4所述的弹跳装置，其特征在于，每个所述弹性架设有三根张紧带，同一个弹性架的张紧带的固定端分散固定在弹性架上，且每一个弹性架上固定张紧带的固定端的三个位置相同。6.一种拍照设备，包括权利要求2-5任一项所述的弹跳装置，其特征在于，还包括：与微处理器连接的高清相机，其设置在基座上，所述高清相机的拍摄方向为基座的正下方；与微处理器连接的速度传感器，用于检测弹跳装置的运动状态，所述运动状态包括运动速度和运动方向；与微处理器连接的数据发送装置，其用于将高清相机拍摄的数据发送出去。7.一种拍照控制方法，用于控制权利要求6所述的拍照设备进行拍摄，其特征在于，所述拍照控制方法包括：接收弹跳信号命令；根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端；待弹跳装置上升过程中，控制高清相机进行拍摄。8.根据权利要求7所述的拍照控制方法，其特征在于，所述弹跳信号命令包括需要弹跳装置达到的弹跳高度参数，所述根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端，具体包括：根据弹跳高度参数确定弹跳装置初始弹跳时需要积累的弹性势能；根据需要积累的弹性势能确定每根弹性架需要积累的弹性势能；基于每根弹性架需要积累的弹性势能控制弹性架弯曲的程度，其中所述弹性架的弯曲
通过收紧张紧带调节。9.根据权利要求7所述的拍照控制方法，其特征在于，所述接收弹跳信号命令之前包括：根据弹跳装置达到的弹跳高度确定弹跳装置初始弹跳时需要积累的弹性势能；根据需要积累的弹性势能确定每根弹性架需要积累的弹性势能；基于每根弹性架需要积累的弹性势能调节弹性架弯曲的程度，其中所述弹性架的弯曲通过收紧张紧带调节。10.根据权利要求7-9任一项所述的拍照控制方法，其特征在于，待弹跳装置上升过程中，控制高清相机进行拍摄，具体包括：当速度传感器检测到弹跳装置的速度朝上且速度低于第一预设速度时，打开高清相机进行拍摄；当速度传感器检测到弹跳装置的速度朝上且速度低于第二预设速度时，关闭高清相机；当高清相机关闭后，通过数据发送装置将拍摄的数据发送到图像处理终端。

技术总结
本发明申请公开一种弹跳装置、拍照设备以及控制方法，属于机器人领域，其中所述拍照设备的拍照控制方法包括：接收弹跳信号命令；根据弹跳信号命令控制收放装置同时释放事先固定的张紧带的自由端；待弹跳装置上升过程中，控制高清相机进行拍摄。本申请给出了一种能够实现高跳跃的弹跳装置，并借助该弹跳装置对周围的环境进行鸟瞰式拍照，拍摄的数据经过相应的图像重构算法，能够得到所在环境的三维地貌，有利于对环境中的障碍分布、深坑位置等难以在地面观察到的环境特征进行展示。以在地面观察到的环境特征进行展示。以在地面观察到的环境特征进行展示。


技术研发人员：王科 田浩东 谢更新
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/5/30