轨道交通控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及轨道交通控制领域，具体而言，涉及一种轨道交通控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前对于铁路运输，协调机车之间的运输调度，避免行驶过程中发生对向冲突，既是保障运输作业安全的需要，也是提升路网运输效率的前提。现有技术中铁路上机车相向而行时通常由调度员提前规划各机车运输作业，同时机车驾驶员之间进行实时沟通的方式进行主动避让，另外铁路通过设置安全连锁，通过独占的方式防止发生相向而行的冲突。
3.但现有技术中依赖于人工经验以及提前预估，对于铁路运输时作业时长不稳定或是作业时长波动大的作业情况时无法适用，存在运输效率低，且容易导致死锁的缺点。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种轨道交通控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过以铁路路段的圈状结构为主动避让的避让点变更冲突的交通器械的运行路线，从而提高轨道交通的运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。
5.第一方面，本技术实施例提供一种轨道交通控制方法，该方法包括：获取轨道线路的路网圈信息；其中，路网圈信息为表征路网圈的节点和边的信息，路网圈为轨道组成的闭合路径；若检测到在轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一路网圈中是否存在平行对向道；若判定在同一路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用平行对向道的线路；其中，第一交通器械选自于两个交通器械中的一个交通器械。
6.在上述实现过程中，可以基于轨道线路的圈状结构寻找交通器械的运行线路的平行对向道作为主动避让的避让点，可以避免避让带来的额外道岔占用/占压，且基于平行对向道的避让方式不依赖对于交通器械的作业时间的估计，从而可以提高轨道交通的运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。
7.可选地，在本技术实施例中，确认两条运行线路存在空间线路重叠的方式可以包括：基于轨道线路的无向图的顶点标识进行线路重叠检测，若在两条运行线路的路径顶点序列中存在相同的顶点标识，则确认两条运行线路存在空间线路重叠；其中，顶点标识表征轨道线路的道岔；路径顶点序列包括运行线路的所有顶点标识。
8.在上述实现过程中，在无向图中每个顶点的坐标指向一个特定的位置，而边表示顶点之间的连通关系，本技术实施例中基于无向图的顶点标识进行线路重叠检测，可以快速确定两条线路是否相交或重叠以及提高空间线路重叠检测效率。
9.可选地，在本技术实施例中，若检测到在轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一路网圈中是否存在平行对向道可以包括：基于路网圈信息建立路网圈的映射表，并在映射表中关联路网圈编号与顶点标识对；其中，顶
点标识对表征路网圈中两个道岔之间的边；基于顶点标识对在映射表中查找并确认路网圈中是否存在平行对向道。
10.在上述实现过程中，通过顶点标识对在映射表中查找并确认路网圈中是否存在平行对向道，可以效地对节点进行标识和输入，避免了节点标号或位置信息不准确，可以提高检测的准确性以及查找效率，且基于映射表的实现方式相对简单，易于编程实现，能够方便对路网圈中存在平行对向道的情况进行分析和处理。
11.可选地，在本技术实施例中，获取轨道交通的路网圈信息可以包括：基于预设搜索算法在轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个路网圈，其中，预设搜索算法包括深度优先搜索算法。
12.可选地，在本技术实施例中，基于预设搜索算法在轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个路网圈可以包括：从无向图中的任意一个节点开始进行节点遍历搜索，并记录已经访问的节点；若判定当前访问节点不存在另一相邻节点时，则返回上一节点，并搜索上一节点是否存在另一相邻节点；若再次搜索到已访问过的节点，则确定搜索到一个路网圈并返回搜索结果；其中，路网圈由所有没有返回搜索的节点组成。
13.在上述实现过程中，通过使用深度优先搜索算法在无向图上进行节点遍历从而搜索到路网圈可以在不重复访问任何节点的情况下，完全遍历全部节点，可以保证检测搜索结果的准确性，且只需要使用一个栈或递归函数来记录遍历过程中的路径和已访问节点，易于编程实现从而可以提高轨道交通控制方法的泛用性。
14.可选地，在本技术实施例中，在得到并返回多个路网圈之后，方法还可以包括：对每个路网圈进行编号并生成路网圈列表，以基于路网圈列表对路网圈信息进行数据管理；其中，路网圈列表用于表征路网圈和编号的对应关系。
15.在上述实现过程中，基于路网圈列表对路网圈信息进行数据管理可以有效地区分不同的路网圈，并避免重复计数和错误识别等问题，可以方便地对路网圈进行管理、查询和更新以及可以将路网圈信息以表格或图形等形式直观展示出来，可以提高数据管理的准确性和适用性。
16.可选地，在本技术实施例中，若判定在同一路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用平行对向道的线路可以包括：确定最后到达存在空间线路重叠的运行线路的交通器械为第一交通器械。
17.第二方面，本技术实施例提供一种轨道交通控制装置，可以包括：获取模块，用于获取轨道线路的路网圈信息；其中，路网圈信息为表征路网圈的节点和边的信息，路网圈为轨道组成的闭合路径；检测模块，用于若检测到在轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一路网圈中是否存在平行对向道；控制模块，用于若判定在同一路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用平行对向道的线路；其中，第一交通器械选自于两个交通器械中的一个交通器械。
18.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。
19.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一
实现方式中的步骤。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1为本技术实施例提供的轨道交通控制方法的流程图；
22.图2为本技术实施例提供的轨道线路中的路网圈的示意图；
23.图3为本技术实施例提供的平行对向道的示意图；
24.图4为本技术实施例提供的判断在同一路网圈中是否存在平行对向道的流程图；
25.图5为本技术实施例提供的通过深度优先搜索算法获取轨道交通的路网圈信息的流程图；
26.图6为本技术实施例提供的轨道交通控制装置的示意图；
27.图7为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
29.申请人在研究过程中发现，现有技术中对于轨道冲突的情况一般是基于提前规划，以主动消解可能发生的冲突，如基于时间窗的主动避让法，基于交通信号灯规则的避让法等。通过预先设置列车运行的时间窗口来避免列车之间的冲突和碰撞，当列车发现另一列车已经占用了其预定的时间窗口时，会自动调整其速度或延迟到下一个可用的时间窗口，以避免与其他列车的冲突。或者使用多个信号灯代表多个区域或轨道段，用于指示列车是否可以进入该区域，如果另一列车正在该区域内，则信号灯将显示红色，表示该区域已被占用，当一个列车接近一个红色的信号灯时，它将减速并等待信号灯变为绿色，表示区域现在是空闲的，并允许列车进入。
30.但上述的实施方式在实际复杂的工业场景中往往具有局限性。首先是作业时长不能提前预估。特别是由于设备老化，导致的生产不稳定引起的作业时长波动大，加上生产节奏的人为控制，导致很难提前预估每一个作业时长。其次，对于多机车有限物流园的交通场
景，铁路路段复用率很高，以信号灯和连锁为手段的抢占方式影响运输效率，极端情形甚至容易导致死锁的情况发生，进而需要人工的介入，存在运输效率低，以及控制可靠性较低的问题。
31.基于此，本技术实施例提供一种轨道交通控制方案，通过以轨道线路的圈状结构为主动避让的避让点变更冲突的交通器械的运行路线，从而提高轨道交通的运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。
32.本技术实施例提供的轨道控制方法可以应用于铁路交通，如客运列车、货运列车、专用线等，也可应用于有轨电车、动车组列车、磁悬浮列车等轨道交通中。本技术以下实施例以应用于工业园区的专用线进行说明，在工业园区的专用线中，可以由机车通过园区铁路完成运输任务。
33.请参看图1，图1为本技术实施例提供的轨道交通控制方法的流程图，其中，轨道交通控制方法可以包括如下步骤：
34.步骤s100：获取轨道线路的路网圈信息。
35.在上述步骤s100中，路网圈信息为表征路网圈的节点和边的信息，路网圈为轨道组成的闭合路径，轨道可以为工业园区中的铁路。
36.请在图1的基础上结合参看图2，图2为本技术实施例提供的轨道线路中的路网圈的示意图。
37.其中，路网圈可以是在铁路的无向图中，由若干条铁路组成的闭合路径，也可以称为环。具体来说，如果从一个节点沿某些边遍历一些节点最终回到这个节点，且没有重复经过任何边或节点，那么这个路径就称为一个圈或环。圈是园区铁路的基本结构之一，一般机车的作业等待工位，推拉连挂方式切换都在路网圈上进行。上述铁路的无向图可以以信号灯为节点，以等位信号灯和配对信号灯对为边而建立。
38.步骤s101：若检测到在轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一路网圈中是否存在平行对向道。
39.在上述步骤s101中，交通器械可以为在工业园区铁路上进行运输任务的机车。请在图2的基础上参看图3，图3为本技术实施例提供的平行对向道的示意图。其中，一个机车的运输任务对应于路网图上的一对信号灯节点的规划路径，可以通过检查这条路径上的所有边，如果是圈上的一条边，则可将路网圈的另外一边(平行边)也加入候选走形路段，作为避让基础，也即平行对向道；而在圈与圈之间的路段，则作为一个整体并找到对应的平行对向道。
40.在图3中，平行对向道可以为同一路网圈中的一边的对象平行边，如ebcd∥dgfe、afgh∥hcba、dcbe∥efgd、hgfa∥abch，既可以确定ebcd的平行对向道为dgfe，afgh的平行对向道为hcba，dcbe的平行对向道为efgd，hgfa的平行对向道为abch。平行对向道还可以为非同一路网圈中一边的对象平行边，如abcd∥hgfe、dcba∥efgh，既可以确定abcd的平行对向道为hgfe，dcba的平行对向道为efgh。其中，ebcd即为依次经过e、b、c、d四个道岔的轨道线路，ebcd∥dgfe即表征依次经过d、g、f、e道岔的轨道线路为ebcd的对象平行边，同理地，其他表征线路的字母也为表征依次经过各个道岔的轨道线路。应当理解的是，上述平行指代铁路的线路为对象平行边的关系，而并非数学几何中两条直线在任意位置都不相交的平行关系。
41.步骤s102：若判定在同一路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用平行对向道的线路。
42.在上述步骤s102中，第一交通器械选自于两个交通器械中的一个。示例性地，若确定第一交通器械和第二交通器械的线路均为abcd且处于同时段中，此时两交通器械存在线路冲突，则可以将其中第一交通器械的运行线路变更为abcd的平行对向道，即hgfe，从而可以消解两交通器械的对向冲突。
43.通过图1可知，本技术实施例提供的轨道交通控制方法可以基于轨道线路的圈状结构寻找交通器械的运行线路的平行对向道作为主动避让的避让点，可以避免避让带来的额外道岔占用/占压，且基于平行对向道的避让方式不依赖对于交通器械的作业时间的估计，从而可以提高轨道交通的运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。另外，基于平行对向道的避让方式还可以便于管理路网圈的信号灯状态，可以将轨道交通控制方法融合进铁路系统的红光带和白光带信号，进行冲突检测。
44.在本技术实施例的可选实施方式中，对于上述步骤s101，确认两条运行线路存在空间线路重叠的方式可以为：
45.基于轨道线路的无向图的顶点标识进行线路重叠检测，若在两条运行线路的路径顶点序列中存在相同的顶点标识，则确认两条运行线路存在空间线路重叠。
46.其中，顶点标识表征轨道线路的道岔；路径顶点序列包括运行线路的所有顶点标识。
47.具体地，在运行线路中路径顶点序列中，前后两两配对即可表示机车规划路径所途径的边，如果有两个连续的顶点字符相同(顶点字符顺序相反也视为相同)，则表示两个机车的规划路径在这条边产生了重叠或者冲突。
48.另外，还可以通过获取每个交通器械的线路数据，如线路坐标点，以及通过判断不同器械的运行时间和位置，对比是否存在同时段，即是否有两个或者多个交通器械在同一时间段内处于同一线路上运行，从而对于存在同时段的两个或多个交通器械，通过比较它们的线路数据，判断是否存在线路重叠的情况。例如，可以使用线段相交算法判断每个线段之间是否存在交叉、重叠等情况。
49.通过上述实现方式可知，在无向图中每个顶点的坐标指向一个特定的位置，而边表示顶点之间的连通关系，本技术实施例中基于无向图的顶点标识进行线路重叠检测，可以快速确定两条线路是否相交或重叠以及提高空间线路重叠检测效率。
50.请参见图4，图4为本技术实施例提供的判断在同一路网圈中是否存在平行对向道的流程图。判断在同一路网圈中是否存在平行对向道的实施方式可以包括以下步骤：
51.步骤s400：基于路网圈信息建立路网圈的映射表，并在映射表中关联路网圈编号与顶点标识对。
52.在上述步骤s400中，顶点标识对表征路网圈中两个道岔之间的边，道岔即为用于实现列车在交叉或分岔线上进行切换和转移的设备。示例性地，路网圈的映射表可以采用哈希表、数组、链表等不同的数据结构来实现，映射表可以表示为邻接矩阵、邻接表和关联数组等。
53.另外，对于映射表的预处理和优化可以使用并查集或者tarjan算法预先计算出所有的连通分量及其包含的节点和边，然后针对每个连通分量计算出其中所有的路网圈并存
储到映射表中，从而可以避免在查找路网圈时进行大量重复计算，可以提高计算效率。
54.步骤s401：基于顶点标识对在映射表中查找并确认路网圈中是否存在平行对向道。
55.在上述步骤s401中，可以通过映射表中的每一条记录包含一个顶点标识和与之对应的节点id，通过遍历路网圈中的每个节点，查找与其相邻的节点，即在路网圈列表中与其相连的节点。对于每个相邻节点，分别在映射表中查找其对应的节点id，根据查找到的节点id，确定两条边之间的方向关系。通过遍历查找映射表中所有的顶点标识对，从而确定该顶点标识对在路网圈中对应的线路是否存在平行对向道。
56.通过图4可知，本技术实施例通过顶点标识对在映射表中查找并确认路网圈中是否存在平行对向道，可以效地对节点进行标识和输入，避免了节点标号或位置信息不准确，可以提高检测的准确性以及查找效率，且基于映射表的实现方式相对简单，易于编程实现，能够方便对路网圈中存在平行对向道的情况进行分析和处理。
57.在本技术实施例的可选实施方式中，对于步骤s100，获取轨道交通的路网圈信息的方式可以是基于预设搜索算法在轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个路网圈。
58.其中，预设搜索算法可以包括深度优先搜索算法(deep first search，dfs)和广度优先搜索(breadth first search，bfs)等。
59.本技术实施例以使用深度优先搜索算法为例进行说明，请参看图5，图5为本技术实施例提供的通过深度优先搜索算法获取轨道交通的路网圈信息的流程图。获取轨道交通的路网圈信息的步骤可以包括：
60.步骤s500：从无向图中的任意一个节点开始进行节点遍历搜索，并记录已经访问的节点。
61.在上述步骤s500中，使用深度优先搜索的方式可以基于递归或栈实现，可以首先选择一个起始节点，将其标记为已访问，并将其加入“待访问”节点队列。从“待访问”节点队列中弹出一个节点，遍历该节点的所有未访问过的相邻节点。对于每个相邻节点，将其标记为已访问，并将其加入“待访问”节点队列。
62.步骤s501：若判定当前访问节点不存在另一相邻节点时，则返回上一节点，并搜索上一节点是否存在另一相邻节点。
63.在上述步骤s501中，若当前节点有未访问的相邻节点，则将其从“待访问”节点队列中弹出，并重复进行步骤s501直到当前节点没有未访问的相邻节点。若当前节点没有未访问的相邻节点，则将其弹出“待访问”队列，并返回上一级节点。
64.步骤s502：若再次搜索到已访问过的节点，则确定搜索到一个路网圈并返回搜索结果。
65.在上述步骤s502中，路网圈由所有没有返回搜索的节点组成，没有返回搜索的节点即为没有返回上一节点进行搜索的节点。在遍历过程中，如果发现某个节点已经被标记为已访问过，则说明存在环路，即找到了一个路网圈。继续遍历直到所有节点都被访问完毕，或者找到了一个路网圈即可结束上述步骤。
66.通过图5可知，本技术实施例通过使用深度优先搜索算法在无向图上进行节点遍历从而搜索到路网圈可以在不重复访问任何节点的情况下，完全遍历全部节点，可以保证
检测搜索结果的准确性，且只需要使用一个栈或递归函数来记录遍历过程中的路径和已访问节点，易于编程实现从而可以提高轨道交通控制方法的泛用性。
67.可选地，在基于预设搜索算法在轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个路网圈之后，本技术实施例提供的方法还可以包括：
68.对每个路网圈进行编号并生成路网圈列表，以基于路网圈列表对路网圈信息进行数据管理。
69.其中，路网圈列表用于表征路网圈和编号的对应关系。路网圈列表是指将无向图中的所有路网圈按一定规则进行编号和组织，形成一个列表的数据结构。在路网圈列表中，每个路网圈都被分配了一个唯一的标识符或索引号，同时包含其所包含节点、边，还可以包含其他一些特征属性，如长度、面积、权重等。在路网圈列表中，每个路网圈都有一个唯一的id号，表示列表中该路网圈的位置。同时，每个路网圈还有其所包含的节点数、边数、长度和面积等属性，可以方便后续的数据分析和可视化。
70.由此可知，基于路网圈列表对路网圈信息进行数据管理可以有效地区分不同的路网圈，并避免重复计数和错误识别等问题，可以方便地对路网圈进行管理、查询和更新以及可以将路网圈信息以表格或图形等形式直观展示出来，可以提高数据管理的准确性和适用性。
71.可选地，基于先到先选择的考虑，可以确定最后到达存在空间线路重叠的运行线路的交通器械为第一交通器械。由先到的机车先选择对应的规划路线，后到的车选择其规划路线对应的平行对向道，从而实现对向冲突的主动消解。
72.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种轨道交通控制装置，请参看图6，图6为本技术实施例提供的轨道交通控制装置的示意图，轨道交通控制装置600可以包括：
73.获取模块610，用于获取轨道线路的路网圈信息；其中，路网圈信息为表征路网圈的节点和边的信息，路网圈为轨道组成的闭合路径。
74.检测模块620，用于若检测到在轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一路网圈中是否存在平行对向道。
75.控制模块630，用于若判定在同一路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用平行对向道的线路；其中，第一交通器械选自于两个交通器械中的一个交通器械。
76.在一可选的实施例中，检测模块620还可用于基于轨道线路的无向图的顶点标识进行线路重叠检测，若在两条运行线路的路径顶点序列中存在相同的顶点标识，则确认两条运行线路存在空间线路重叠；其中，顶点标识表征轨道线路的道岔；路径顶点序列包括运行线路的所有顶点标识。
77.在一可选的实施例中，检测模块620可具体用于基于路网圈信息建立路网圈的映射表，并在映射表中关联路网圈编号与顶点标识对；其中，顶点标识对表征路网圈中两个道岔之间的边；以及基于顶点标识对在映射表中查找并确认路网圈中是否存在平行对向道。
78.在一可选的实施例中，获取模块610可具体用于基于预设搜索算法在轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个路网圈，其中，预设搜索算法包括深度优先搜索算法。
79.在一可选的实施例中，获取模块610可具体用于从无向图中的任意一个节点开始进行节点遍历搜索，并记录已经访问的节点；若判定当前访问节点不存在另一相邻节点时，
则返回上一节点，并搜索上一节点是否存在另一相邻节点；以及若再次搜索到已访问过的节点，则确定搜索到一个路网圈并返回搜索结果；其中，路网圈由所有没有返回搜索的节点组成。
80.在一可选的实施例中，获取模块610还可用于对每个路网圈进行编号并生成路网圈列表，以基于路网圈列表对路网圈信息进行数据管理；其中，路网圈列表用于表征路网圈和编号的对应关系。
81.在一可选的实施例中，控制模块630可具体用于确定最后到达存在空间线路重叠的运行线路的交通器械为第一交通器械。
82.基于同一发明构思，请参见图7，图7为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。本技术实施例提供的一种电子设备700，包括：处理器701和存储器702，存储器702存储有处理器701可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器701执行时执行如上的方法。
83.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。
84.所述计算机可读存储介质可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等各种可以存储程序代码的介质。其中，存储介质用于存储程序，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施例揭示的过程定义的电子终端所执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。
85.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
86.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
87.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
88.可以替换的，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。
89.所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另
一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。
90.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
91.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种轨道交通控制方法，其特征在于，包括：获取轨道线路的路网圈信息；其中，所述路网圈信息为表征路网圈的节点和边的信息，所述路网圈为轨道组成的闭合路径；若检测到在所述轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一所述路网圈中是否存在平行对向道；若判定在同一所述路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用所述平行对向道的线路；其中，所述第一交通器械选自于所述两个交通器械中的一个交通器械。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，确认两条所述运行线路存在空间线路重叠的方式包括：基于所述轨道线路的无向图的顶点标识进行线路重叠检测，若在两条所述运行线路的路径顶点序列中存在相同的所述顶点标识，则确认两条所述运行线路存在空间线路重叠；其中，所述顶点标识表征所述轨道线路的道岔；所述路径顶点序列包括所述运行线路的所有顶点标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述若检测到在所述轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一所述路网圈中是否存在平行对向道包括：基于所述路网圈信息建立所述路网圈的映射表，并在所述映射表中关联所述路网圈编号与顶点标识对；其中，所述顶点标识对表征所述路网圈中两个道岔之间的边；基于所述顶点标识对在所述映射表中查找并确认所述路网圈中是否存在平行对向道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述获取轨道交通的路网圈信息包括：基于预设搜索算法在所述轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个所述路网圈，其中，所述预设搜索算法包括深度优先搜索算法。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述基于预设搜索算法在所述轨道交通的无向图中进行搜索，得到并返回多个所述路网圈包括：从所述无向图中的任意一个节点开始进行节点遍历搜索，并记录已经访问的所述节点；若判定当前访问节点不存在另一相邻节点时，则返回上一节点，并搜索所述上一节点是否存在另一相邻节点；若再次搜索到已访问过的节点，则确定搜索到一个所述路网圈并返回搜索结果；其中，所述路网圈由所有没有返回搜索的节点组成。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到并返回多个所述路网圈之后，所述方法还包括：对每个所述路网圈进行编号并生成路网圈列表，以基于所述路网圈列表对所述路网圈信息进行数据管理；其中，所述路网圈列表用于表征所述路网圈和编号的对应关系。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述若判定在同一所述路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用所述平行对向道的线路包括：确定最后到达存在空间线路重叠的所述运行线路的交通器械为所述第一交通器械。
8.一种轨道交通控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取轨道线路的路网圈信息；其中，所述路网圈信息为表征路网圈的节点和边的信息，所述路网圈为轨道组成的闭合路径；检测模块，用于若检测到在所述轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一所述路网圈中是否存在平行对向道；控制模块，用于若判定在同一所述路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用所述平行对向道的线路；其中，所述第一交通器械选自于所述两个交通器械中的一个交通器械。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。

技术总结
本申请提供一种轨道交通控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨道交通控制领域，该方法包括：获取轨道线路的路网圈信息；若检测到在所述轨道线路中存在同时段的两个交通器械的运行线路存在空间线路重叠，则判断在同一所述路网圈中是否存在平行对向道；若判定在同一所述路网圈中存在平行对向道，则将第一交通器械的运行线路变更为使用所述平行对向道的线路；其中，所述第一交通器械选自于所述两个交通器械中的一个交通器械。该方法通过以铁路路段的圈状结构为主动避让的避让点变更冲突的交通器械的运行路线，从而提高轨道交通的运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。运输效率以及提高轨道交通控制的可靠性。


技术研发人员：何春鸿 陈凌海 肖伟 周国礼
受保护的技术使用者：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/13