用于管道泄漏检测的定位方法以及系统

1.本发明涉及一种用于管道泄漏检测的定位方法以及系统。


背景技术：

2.供热系统是指锅炉房锅炉、换热机组、室外供热管网和散热器在内的总称。供热系统开始向智能化、低碳化转变。
3.老旧城区内的直埋热力管道常常因腐蚀等原因发生泄漏，导致冬季供热质量下降。室外热力管道埋在地表以下数米深，泄漏初期很难通过视觉观察或听声等方式获取泄漏位置。
4.现有技术中，通过开挖的方式进行泄漏选定位的形式难度较大，通常利用听声、管道内机器人等方式进行泄漏检测，但这两种方式都存在弊端，利用听声来进行泄漏定位的准确性较低，而且由于管道长度大使得这种方式的定位效率低，无法实现大范围实时监测；利用管道内机器人定位存在使用和维护成本高的问题，若需要快速定位大范围的热力管道，需要大量的管道内机器人。
5.而且，现有技术中无法快速准确的定位到管道具体泄漏位置。


技术实现要素：

6.本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中管道泄漏检测存在无法快速准确的定位到具体泄漏位置的缺陷，提供一种不仅能够快速高效地对管道泄露进行检测，还能够准确定位泄漏点在管道上的具体位置，适用于大范围管道的作业，而且检测结果更加准确的用于管道泄漏检测的定位方法以及系统。
7.本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种用于管道泄漏检测的定位方法，所述定位方法包括：下位机模块接收云端服务器的诊断指令；所述下位机模块利用卫星定位模块对加速度采集模块进行同步；利用同步后的加速度采集模块按预设范围的采集频率采集加速度信号；利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；云端服务器获取目标管段两端采集的加速度信号的互相关图谱；利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置。
8.较佳地，所述预设范围为4000hz至15000hz，采集加速度信号的时长范围为8分钟至20分钟，所述利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置，包括：所述云端服务器获取加速度信号的采集时间以及目标管段的环境数据；利用互相关图谱、采集时间以及所述环境数据定位目标管段上的泄漏位置。
9.较佳地，所述环境数据包括采集时间的路况信息，所述云端服务器获取加速度信号的采集时间以及目标管段的环境数据，包括：获取目标管段所述采集时间的监控录像；
识别监控录像的影像中的车辆位置以及加速度采集模块的路面位置；将所述路面位置所在范围内的车辆位置与加速度信号进行关联；删除加速度信号中车辆经过时刻的数据，删除数据后的加速度信号用于生成所述互相关图谱。
10.较佳地，所述定位方法包括：利用卫星定位模块对加速度采集模块及监控摄像装置进行同步；记录车辆经过时刻所述加速度信号的数据内容；利用所述数据内容进行人工智能训练获取车辆经过时刻加速度信号的数据变化规律；云端服务器利用所述数据变化规律删除加速度信号中车辆经过时刻的数据；云端服务器利用删除车辆经过时刻数据的加速度信号获取所述互相关图谱。
11.较佳地，所述定位方法还包括：对于所述目标管段，获取距离目标管段最近的压力表的压力值，所述压力表所测管道与目标管段所在管道连通；判断所述压力值是否大于预设值，若是则云端服务器向所述下位机模块发送诊断指令，若否则在预设时刻向所述下位机模块发送诊断指令。
12.较佳地，所述定位方法还包括：对于一检测管段，利用卫星定位模块对两个加速度采集模块进行同步，两个加速度采集模块分别设于所述检测管段的两端；利用同步后的加速度采集模块采集加速度信号；利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；根据加速度信号以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏，若是则输出泄漏检测结果并将所述检测管段作为目标管段。
13.较佳地，加速度采集模块与下位机模块一一对应连接，每一下位机模块还用于连接一数模转换模块、卫星定位模块以及无线通信模块，所述定位方法包括：对于一检测管段，所述下位机模块在预设时间通知加速度采集模块采集加速度信号；利用数模转换模块获取加速度数字信号，所述下位机模块存储所述加速度数字信号；利用所述无线通信模块将加速度数字信号上传至云端服务器；所述云端服务器获取加速度数字信号在预设频率范围内的功率谱密度均值；所述云端服务器获取检测管段的测量长度；所述云端服务器获取正常工作状态下所述测量长度下管道的预设参考值；所述云端服务器根据功率谱密度均值以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏。
14.较佳地，所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则在检测管段对应的管道图纸中获取两个定位信号记载位置的最短管道长
度作为所述测量长度；较佳地，所述管道图纸通过初始影像点及初始影像点的实际定位进行初始化标定，利用初始化标定结果计算管道图纸中利用影像识别获取的管道影像点的定位坐标，所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则利用定位坐标获取距离定位信号记载位置最近的管道影像点；获取两个最近的管道影像点之间的管道长度作为所述测量长度。
15.本发明还提供一种定位系统，所述定位系统用于实现如上所述的定位方法。
16.符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
17.本发明的积极进步效果在于：本发明的用于管道泄漏检测的定位方法以及系统不仅能够快速高效地对管道泄露进行检测，还能够准确定位泄漏点在管道上的具体位置，适用于大范围管道的作业，而且检测结果更加准确。
附图说明
18.图1为本发明实施例1的供热系统的局部结构示意图。
19.图2为本发明实施例1的定位方法的流程图。
实施方式
20.下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例
21.参见图1，本实施例提供一种用于管道泄漏检测的定位系统，用于供热系统，所述定位系统包括设于若干加速度采集模块、若干模数转换模块、若干下位机模块、若干无线通信模块、若干卫星定位模块、云端服务器后台、云端服务器前台、若干电源模块。
22.加速度采集模块设于管道的外管壁上，可利用磁铁吸附安装。
23.管道外壁的一个安装位11上包括一个加速度采集模块111、模数转换模块112、下位机模块113、无线通信模块114、电源模块115、卫星定位模块116。
24.下位机模块用于接收云端服务器的诊断指令；所述下位机模块用于利用卫星定位模块对加速度采集模块进行同步；所述下位机模块用于利用同步后的加速度采集模块按预设范围的采集频率采集加速度信号；所述下位机模块用于利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；云端服务器用于获取目标管段两端采集的加速度信号的互相关图谱；云端服务器用于利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置。
25.进一步地，所述预设范围为4000hz至15000hz，采集加速度信号的时长范围为8分
钟至20分钟。
26.所述云端服务器用于获取加速度信号的采集时间以及目标管段的环境数据；所述云端服务器用于利用互相关图谱、采集时间以及所述环境数据定位目标管段上的泄漏位置。
27.在管道泄漏诊断模式下，管道泄漏诊断具有即时性，即后台完成指令下发后，下位机通过无线wifi模块接收到下发指令，然后gps模块同步时间后，振动加速度采集模块进入快速采集状态，采集频率范围为4000:15000hz，其中主要选择8000hz的采集频率，采集10分钟数据，将采集的数据存储到下位机模块内，完成数据采集后，通过无线wifi模块将采集数据上传到云端服务器后台，后台服务器通过数据降噪处理并计算分析，得到两个振动加速度采集模块得到数据的互相关图谱，互相关图谱会给出管道泄漏位置定位，然后在前端进行管道泄漏定位结果的展示。
28.同时，云端服务器的前台界面上，也可以结合上述管道泄漏定位结果，进行按键后，再次进行及时的管道泄漏诊断。但应注意的是，此时管道泄漏诊断背景环境发生了变化，比如在监测时段内的城市交通比较简单、环境比较安静，甚至很少有汽车走过，而在前端进行按键诊断时，如果背景条件发生了变化，比如白天、施工、广播等条件时，应该对结果进行合理判断。
29.所述的电源模块主要由锂电池和可再生电源、变压稳压模块组成，其中锂电池为下位机模块、振动加速度采集模块、模数转换模块、无线天线模块和gps模块供电；可再生能源的形式为小型微风发电机、小型光伏板或半导体温差发电，如果是半导体温差发电，则将利用热力管道壁面温度约90℃和周围环境的温度约20-30℃的环境温差，产生一定电力。
30.在监测模式下选择了每天的凌晨3-4点采集数据、集中上传输的方式，有效节省了wifi天线和gps耗电，提高设备待机时间。
31.进一步地，所述环境数据包括采集时间的路况信息。
32.所述云端服务器用于获取目标管段所述采集时间的监控录像；所述云端服务器用于识别监控录像的影像中的车辆位置以及加速度采集模块的路面位置；所述云端服务器用于将所述路面位置所在范围内的车辆位置与加速度信号进行关联；所述云端服务器用于删除加速度信号中车辆经过时刻的数据，删除数据后的加速度信号用于生成所述互相关图谱。
33.进一步地，所述定位系统用于利用卫星定位模块对加速度采集模块及监控摄像装置进行同步；所述云端服务器用于记录车辆经过时刻所述加速度信号的数据内容；所述云端服务器用于利用所述数据内容进行人工智能训练获取车辆经过时刻加速度信号的数据变化规律；云端服务器用于利用所述数据变化规律删除加速度信号中车辆经过时刻的数据；云端服务器用于利用删除车辆经过时刻数据的加速度信号获取所述互相关图谱。
34.对于所述目标管段，云端服务器用于获取距离目标管段最近的压力表的压力值，所述压力表所测管道与目标管段所在管道连通；
云端服务器用于判断所述压力值是否大于预设值，若是则云端服务器向所述下位机模块发送诊断指令，若否则在预设时刻向所述下位机模块发送诊断指令。
35.进一步地，对于一检测管段，下位机模块用于利用卫星定位模块对两个加速度采集模块进行同步，两个加速度采集模块分别设于所述检测管段的两端；下位机模块用于利用同步后的加速度采集模块采集加速度信号；下位机模块用于利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器（云端服务器后台）；云端服务器用于根据加速度信号以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏，若是则输出泄漏检测结果。
36.加速度采集模块与下位机模块一一对应连接，每一下位机模块还用于连接一数模转换模块、卫星定位模块以及无线通信模块。
37.对于一检测管段，所述下位机模块用于在预设时间通知加速度采集模块采集加速度信号；所述下位机模块用于利用数模转换模块获取加速度数字信号，所述下位机模块还用于存储所述加速度数字信号；所述下位机模块用于利用所述无线通信模块将加速度数字信号上传至云端服务器；所述云端服务器用于获取加速度数字信号在预设频率范围内的功率谱密度均值；所述云端服务器用于根据功率谱密度均值以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏。
38.在监测模式下，每天的凌晨3-4点，两台下位机通过gps模块完成信号同步。
39.然后下位机模块持续发出指令，让每个加速度采集模块测量管道加速度，采集频率选择区间为5~15分钟/次，并实时地将采集的数据传入模数转换模块内。
40.完成模拟信号的数字化后，数字信号进入下位机模块进行存储，完成数据采集以后，每台下位机通过无线wifi模块，将下位机信号传递到云端后台，云端后台接收到指令后，将信号进行时频转换。
41.后台计算信号每个采集数据在500-1500hz内信号的功率谱密度均值d1，然后与初期未泄漏d0（预设参考值）进行对比，只要存在d1≥5倍的d0时，认为管道发生泄漏。
42.并在前端web界面上进行报警显示，然后后台通过指令给每台下位机进行管道泄漏诊断。
43.进一步地，所述云端服务器用于获取检测管段的测量长度；所述云端服务器用于获取正常工作状态下所述测量长度下管道的预设参考值；所述云端服务器用于根据功率谱密度均值以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏。
44.具体地，所述云端服务器用于利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器还用于判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则在检测管段对应的管道图纸中获取两个定位信号记载位置的最短管道长度作为所述测量长度。
45.进一步地，所述管道图纸通过初始影像点及初始影像点的实际定位进行初始化标定，即将管道图纸上的影像点与影像点对应的实际位置（可以是定位坐标）进行匹配，将管道图纸数字化，管道图纸上的影像点具有坐标数据。利用初始化标定结果计算管道图纸中利用影像识别获取的管道影像点的定位坐标。
46.所述云端服务器用于利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器用于判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则利用定位坐标获取距离定位信号记载位置最近的管道影像点；所述云端服务器用于获取两个最近的管道影像点之间的管道长度作为所述测量长度。
47.参见图2，利用上述的定位系统，本实施例还提供一种定位方法，包括：步骤100、下位机模块接收云端服务器的诊断指令；步骤101、所述下位机模块利用卫星定位模块对加速度采集模块进行同步；步骤102、利用同步后的加速度采集模块按预设范围的采集频率采集加速度信号；步骤103、利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；步骤104、云端服务器获取目标管段两端采集的加速度信号的互相关图谱；步骤105、利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置。
48.其中，所述预设范围为4000hz至15000hz，采集加速度信号的时长范围为8分钟至20分钟，步骤105包括：步骤1051、所述云端服务器获取加速度信号的采集时间以及目标管段的环境数据；步骤1052、利用互相关图谱、采集时间以及所述环境数据定位目标管段上的泄漏位置。
49.步骤1051包括：获取目标管段所述采集时间的监控录像；识别监控录像的影像中的车辆位置以及加速度采集模块的路面位置；将所述路面位置所在范围内的车辆位置与加速度信号进行关联；删除加速度信号中车辆经过时刻的数据，删除数据后的加速度信号用于生成所述互相关图谱。
50.本实施例中，所述环境数据为车辆经过引起的加速度变化，车辆经过通过监控录像获取后分析得出。
51.对于没有监控的路段，先利用有监控路段中的数据作为人工智能训练的样本。然后查找到车辆经过时加速度的变化规律，用这一规律做出更精准的漏点诊断。
52.具体地，所述定位方法包括：利用卫星定位模块对加速度采集模块及监控摄像装置进行同步；记录车辆经过时刻所述加速度信号的数据内容；利用所述数据内容进行人工智能训练获取车辆经过时刻加速度信号的数据变化规律；云端服务器利用所述数据变化规律删除加速度信号中车辆经过时刻的数据；云端服务器利用删除车辆经过时刻数据的加速度信号获取所述互相关图谱。
53.所述定位方法还包括：对于所述目标管段，获取距离目标管段最近的压力表的压力值，所述压力表所测管道与目标管段所在管道连通；判断所述压力值是否大于预设值，若是则云端服务器向所述下位机模块发送诊断指令，若否则在预设时刻向所述下位机模块发送诊断指令。
54.所述定位方法还包括：对于一检测管段，利用卫星定位模块对两个加速度采集模块进行同步，两个加速度采集模块分别设于所述检测管段的两端；利用同步后的加速度采集模块采集加速度信号；利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；根据加速度信号以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏，若是则输出泄漏检测结果并将所述检测管段作为目标管段。
55.加速度采集模块与下位机模块一一对应连接，每一下位机模块还用于连接一数模转换模块、卫星定位模块以及无线通信模块，所述定位方法包括：对于一检测管段，所述下位机模块在预设时间通知加速度采集模块采集加速度信号；利用数模转换模块获取加速度数字信号，所述下位机模块存储所述加速度数字信号；利用所述无线通信模块将加速度数字信号上传至云端服务器；所述云端服务器获取加速度数字信号在预设频率范围内的功率谱密度均值；所述云端服务器获取检测管段的测量长度；所述云端服务器获取正常工作状态下所述测量长度下管道的预设参考值；所述云端服务器根据功率谱密度均值以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏。
56.所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则在检测管段对应的管道图纸中获取两个定位信号记载位置的最短管道长度作为所述测量长度；所述管道图纸通过初始影像点及初始影像点的实际定位进行初始化标定，利用初始化标定结果计算管道图纸中利用影像识别获取的管道影像点的定位坐标，所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则利用定位坐标获取距离定位信号记载位置最近的管道影像点；获取两个最近的管道影像点之间的管道长度作为所述测量长度。
57.进一步地，所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若否则根据两个定位信号获取两个加速度采集模块的直线距离或导航距离；
根据所述直线距离或导航距离获取所述测量长度。
58.在其他实施方式中，所述定位方法包括：所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若否则根据两个定位信号获取两个加速度采集模块的直线距离和导航距离；判断直线距离与导航距离的长度差距是否小于预设长度，若是则将直线距离作为所述测量长度，若否则将导航距离作为所述测量长度并根据导航路线获取管道的弯头数量；所述云端服务器获取正常工作状态下所述测量长度下管道的预设参考值，并根据弯头数量获取调整参考值；根据加速度信号、预设参考值以及调整参考值判断检测管段是否泄漏，若是则输出泄漏检测结果。
59.具体地，所述定位方法包括：对于一训练管段，利用同步后的加速度采集模块采集加速度信号，获取训练管段同步时刻的路面监控录像；识别监控录像的影像中的车辆位置、车辆尺寸、车辆速度以及加速度采集模块的路面位置；利用人工智能训练获取在所述路面位置所在范围内车辆位置、车辆尺寸、车辆速度与加速度信号的关联数据；根据所述关联数据获取所述预设参考值。
60.具体地，所述定位方法包括：对于一检测管段，利用同步后的加速度采集模块采集加速度信号，获取检测管段同步时刻的路面监控录像；识别监控录像的影像中的车辆位置、车辆尺寸、车辆速度以及加速度采集模块的路面位置；利用所述关联数据、车辆位置、车辆尺寸、车辆速度获取所述预设参考值；根据加速度信号以及利用关联数据获取的预设参考值判断检测管段是否泄漏，若是则输出泄漏检测结果。
61.虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种用于管道泄漏检测的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：下位机模块接收云端服务器的诊断指令；所述下位机模块利用卫星定位模块对加速度采集模块进行同步；利用同步后的加速度采集模块按预设范围的采集频率采集加速度信号；利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；云端服务器获取目标管段两端采集的加速度信号的互相关图谱；利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置。2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述预设范围为4000hz至15000hz，采集加速度信号的时长范围为8分钟至20分钟，所述利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置，包括：所述云端服务器获取加速度信号的采集时间以及目标管段的环境数据；利用互相关图谱、采集时间以及所述环境数据定位目标管段上的泄漏位置。3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述环境数据包括采集时间的路况信息，所述云端服务器获取加速度信号的采集时间以及目标管段的环境数据，包括：获取目标管段所述采集时间的监控录像；识别监控录像的影像中的车辆位置以及加速度采集模块的路面位置；将所述路面位置所在范围内的车辆位置与加速度信号进行关联；删除加速度信号中车辆经过时刻的数据，删除数据后的加速度信号用于生成所述互相关图谱。4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：利用卫星定位模块对加速度采集模块及监控摄像装置进行同步；记录车辆经过时刻所述加速度信号的数据内容；利用所述数据内容进行人工智能训练获取车辆经过时刻加速度信号的数据变化规律；云端服务器利用所述数据变化规律删除加速度信号中车辆经过时刻的数据；云端服务器利用删除车辆经过时刻数据的加速度信号获取所述互相关图谱。5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：对于所述目标管段，获取距离目标管段最近的压力表的压力值，所述压力表所测管道与目标管段所在管道连通；判断所述压力值是否大于预设值，若是则云端服务器向所述下位机模块发送诊断指令，若否则在预设时刻向所述下位机模块发送诊断指令。6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：对于一检测管段，利用卫星定位模块对两个加速度采集模块进行同步，两个加速度采集模块分别设于所述检测管段的两端；利用同步后的加速度采集模块采集加速度信号；利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；根据加速度信号以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏，若是则输出泄漏检测结果并将所述检测管段作为目标管段。7.如权利要求6所述的定位方法，其特征在于，加速度采集模块与下位机模块一一对应连接，每一下位机模块还用于连接一数模转换模块、卫星定位模块以及无线通信模块，所述
定位方法包括：对于一检测管段，所述下位机模块在预设时间通知加速度采集模块采集加速度信号；利用数模转换模块获取加速度数字信号，所述下位机模块存储所述加速度数字信号；利用所述无线通信模块将加速度数字信号上传至云端服务器；所述云端服务器获取加速度数字信号在预设频率范围内的功率谱密度均值；所述云端服务器获取检测管段的测量长度；所述云端服务器获取正常工作状态下所述测量长度下管道的预设参考值；所述云端服务器根据功率谱密度均值以及正常工作状态下管道的预设参考值判断检测管段是否泄漏。8.如权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则在检测管段对应的管道图纸中获取两个定位信号记载位置的最短管道长度作为所述测量长度。9.如权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述管道图纸通过初始影像点及初始影像点的实际定位进行初始化标定，利用初始化标定结果计算管道图纸中利用影像识别获取的管道影像点的定位坐标，所述云端服务器获取检测管段的测量长度，包括：利用卫星定位模块获取加速度采集模块的定位信号；所述云端服务器判断数据库中是否存在检测管段对应的管道图纸，若是则利用定位坐标获取距离定位信号记载位置最近的管道影像点；获取两个最近的管道影像点之间的管道长度作为所述测量长度。10.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统用于实现如权利要求1至9中任意一项所述的定位方法。

技术总结
本发明公开了一种用于管道泄漏检测的定位方法以及系统，所述定位方法包括：下位机模块接收云端服务器的诊断指令；所述下位机模块利用卫星定位模块对加速度采集模块进行同步；利用同步后的加速度采集模块按预设范围的采集频率采集加速度信号；利用通信模块将加速度信号上传至云端服务器；云端服务器获取目标管段两端采集的加速度信号的互相关图谱；利用互相关图谱定位目标管段上的泄漏位置。本发明的用于管道泄漏检测的定位方法以及系统不仅能够快速高效地对管道泄露进行检测，还能够准确定位泄漏点在管道上的具体位置，适用于大范围管道的作业，而且检测结果更加准确。而且检测结果更加准确。而且检测结果更加准确。


技术研发人员：刘雅斌 刘建军 柳根 刘宗昊 李智 王海鸿 王随林 穆连波 李成
受保护的技术使用者：北京市热力集团有限责任公司 北京建筑大学
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/9/14