一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法与流程

1.本发明属于机械加工技术领域，更具体地，涉及一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法。


背景技术：

2.机器人主要用于自动化领域，在数字化车间建设过程中，机器人的使用逐渐广泛，机器人具有高质高效的优点，能够适应多种环境，降低出错的风险。随着智能制造的兴起，自动化配送、自动化装夹越来越普遍，在数控刀具的自动配送过程中，使用机器人对刀具进行抓取，能够很好的减少人工的干预和减少错误的发生。
3.由于机器人的末端执行器只能对同型号同规格的刀柄进行一个方位的抓取，降低了机器人的使用率。如需对多种刀柄进行多方位的抓取，就必须采购多种规格的末端执行器，且需要多台机器人配合。增加了使用成本和降低了机器人的使用率。因此，为了解决上述问题，需设计一种能够同时对多种规格的刀柄及多方位都能抓取的装置，具有高自适应性和稳定性。
4.对于上述问题，现有技术中公开号为cn113927347a的中国专利文献，公开了一种hsk刀柄抓取装置，包括壳体，壳体的后壁固定安装有动力机构，动力机构的输出端固定安装有蜗杆，壳体的内腔前侧转动装配有与蜗杆啮合的内锥面锯齿形螺纹蜗轮，内限位的锥形面均匀开设有导向槽，每个导向槽内移动装配有与内锥面锯齿形螺纹蜗轮螺接的夹指结构，本发明采用蜗轮蜗杆机构和锥面锯齿形螺纹啮合机构，可以实现抓取装置的快速响应及准确定位，各零部件采用高耐磨性的材质，可以做到无尘，环保，高使用寿命等优势，电机采用伺服电机，达到精准速度控制和力矩反馈，此外，可以根据实际要求改变此抓取装置的电机扭矩、壳体大小和夹指宽度规格等参数，令其适应不同规格刀柄的抓取需求。但该抓取装置只能抓取刀柄尾部进行刀柄的取放，不能对多型号的刀柄进行多方位的抓取。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于为解决现有人工在刀具小车上取放刀过程耗时长、效率低且减少错误的发生问题，提出一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，可对同型号不同规格刀柄进行多方位的抓取，且配合机器人能够适应同一刀柄在多种刀具小车上的自动存放。
6.实现上述目的所采用的技术方案如下：一种多功能的刀柄抓取装置，包括支撑架、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手，三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手、第二套筒抓手和第三套筒抓手；所述支撑架呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架的正中央设置有机器人末端连接座；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；第一套筒抓手、第二套筒抓手和第三套筒抓手分别一一对应安装于支撑架的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。
7.优选的，所述平行式可调抓手包括导向滑轨、夹持机构、第一光电传感器和驱动机
构，导向滑轨和驱动机构安装于所述支撑架上；夹持机构包括两个在导向滑轨上对称滑动安装的夹持单元，且两个夹持单元基于驱动机构的控制作用下，在导向滑轨上同步反向移动；第一光电传感器设置于两个夹持单元的正中间。
8.优选的，所述驱动机构为平行开闭气缸。
9.优选的，所述夹持单元包括连接臂、夹持臂以及与所述导向滑轨滑动连接的连接板；连接板通过连接臂与驱动机构连接，夹持臂安装于连接板上。
10.优选的，所述夹持臂上设置有缓冲点，缓冲点处设置有压力传感器。
11.优选的，所述平行式可调抓手还设置有夹持单元的限位缓冲结构，且限位缓冲结构包括限位块以及设置于限位块上的缓冲块。
12.优选的，所述固定式套筒抓手包括安装于支撑架上的内撑夹爪组件、驱动气缸和第二光电传感器；驱动气缸与内撑夹爪组件同轴设置，用于顶出内撑夹爪组件中的内撑夹爪本体；第二光电传感器处于内撑夹爪组件的一侧；三个固定式套筒抓手的内撑夹爪组件尺寸和/或结构不同。
13.优选的，三个所述固定式套筒抓手中，第一套筒抓手和第二套筒抓手径向安装于支撑架上，第三套筒抓手轴向安装于支撑架上。
14.优选的，所述内撑夹爪组件上设置有用于防止刀具旋转的定位防转块。
15.基于上述一种多功能的刀柄抓取装置，本技术方案提出一种多功能刀柄抓取装置的使用方法，包括以下步骤：s1，通过机器人末端连接座将刀柄抓取装置安装于刀具集中机器人的末端驱动器上；s2，接通刀柄抓取装置与刀具集中机器人之间的电信号和控制信号；s3，启动刀具集中机器人，利用刀具集中机器人识别待抓取刀具的型号和姿态，并控制刀柄抓取装置上的相应抓手对待抓取刀具进行抓取；s4，利用刀具集中机器人对抓取的刀具进行运移，以将抓取的刀具放置于目标位置。
16.本发明的有益效果：1）本技术方案提供了一种多功能的刀柄抓取装置，可安装于刀具集中机器人上使用，在与刀具集中机器人的配合控制作用下，实现多方位的对刀柄进行抓取，以适应刀柄在多种刀具小车上的存放和抓取，基于平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手的设置，可实现对多种型号的刀具进行抓取，如此可有效解决人工集中运移刀具费时费力以及受伤风险的问题。
17.2）为解决现有人工在刀具小车上取放刀过程耗时长、效率低且减少错误的发生问题，基于本技术方案提供了一种多功能的刀柄抓取装置，可实现对刀具抓取运移的自动化，克服了传统的依靠人工进行刀具取放的缺陷，避免人工干预造成人为误差，整个过程快速高效，稳定性高，实用性强。
18.3）本发明的刀柄抓取装置设计合理、结构简单，使用方便，通过刀具集中机器人的配合可对不同型号的刀柄进行多方位的抓取，能够适应同一刀柄在多种刀具小车上的自动存放，在节约时间的同时，大大节约了人力、物力和财力。
附图说明
19.图1为多功能的刀柄抓取装置的结构示意图；图2为固定式套筒抓手的俯视结构示意图；图3为平行式可调抓手的俯视结构示意图；图4为机器人末端连接座的结构示意图。
20.图中：1、支撑架；2、机器人末端连接座；3、缓冲弹簧；4、第二套筒抓手；5、第三套筒抓手；6、第一套筒抓手；7、定位防转块；8、内撑夹爪本体；9、第二光电传感器；10、驱动气缸；11、限位块；12、缓冲块；13、驱动机构；14、连接臂；15、第一光电传感器；16、夹持臂；17、压力传感器；18、连接板；19、套筒本体；20、导向滑轨。
具体实施方式
21.为使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.因此，以下对在附图中提供的本发明的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.实施例1本实施例公开了一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，作为本技术方案一种优选的实施方式，如图1所示，刀柄抓取装置包括支撑架1、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手，三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5。支撑架1可由碳钢板加工而成，呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架1的正中央设置有机器人末端连接座2；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5分别一一对应安装于支撑架1的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。
24.基于上述刀柄抓取装置的结构，其使用方法包括以下步骤：s1，通过机器人末端连接座2将刀柄抓取装置安装于刀具集中机器人的末端驱动器上；其中刀具集中机器人可采用现有的刀具集中缓存库中六轴机器人。
25.s2，接通刀柄抓取装置与刀具集中机器人之间的电信号和控制信号；即，将刀柄抓取装置接通刀具集中机器人的工作电源，以实现对平行式可调抓手和三个固定式套筒抓手供电；将刀具集中机器人的控制信号接入刀柄抓取装置，以实现利刀具集中机器人对平行式可调抓手和三个固定式套筒抓手进行分别控制。
26.s3，启动刀具集中机器人，利用刀具集中机器人识别待抓取刀具的型号和姿态，并控制刀柄抓取装置上的相应抓手对待抓取刀具进行抓取。
27.s4，利用刀具集中机器人对抓取的刀具进行运移，以将抓取的刀具放置于目标位置。
28.实施例2本实施例公开了一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，作为本技术方案一种
优选的实施方式，包括支撑架1、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手，三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5；所述支撑架1呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架1的正中央设置有机器人末端连接座2；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5分别一一对应安装于支撑架1的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。
29.其中，如图3所示，平行式可调抓手包括导向滑轨20、夹持机构、第一光电传感器15和驱动机构13，导向滑轨20和驱动机构13安装于所述支撑架1上；夹持机构包括两个在导向滑轨20上对称滑动安装的夹持单元，且两个夹持单元基于驱动机构13的控制作用下，在导向滑轨20上同步反向移动；第一光电传感器15设置于两个夹持单元的正中间。
30.基于上述刀柄抓取装置的结构，其使用方法包括以下步骤：s1，通过机器人末端连接座2将刀柄抓取装置安装于刀具集中机器人的末端驱动器上。
31.s2，接通刀柄抓取装置与刀具集中机器人之间的电信号和控制信号。
32.s3，启动刀具集中机器人，利用刀具集中机器人识别待抓取刀具的型号和姿态，并控制刀柄抓取装置上的相应抓手对待抓取刀具进行抓取；当刀具集中机器人识别到待抓取刀具的姿态不便于刀柄抓取装置抓取其刀柄尾部时，则确定使用平行式可调抓手对待抓取刀具的刀柄进行抓取。具体的：刀具集中机器人将刀柄抓取装置旋转至平行式可调抓手对准待抓取刀柄的状态；然后刀具集中机器人向平行式可调抓手发出控制信号，控制平行式可调抓手中的驱动机构13工作，驱动机构13控制夹持机构中的两个夹持单元在导向滑轨20上滑动，随着两个夹持单元慢慢靠近配合抓取刀具的刀柄。在此过程中，基于两个夹持单元之间的距离可调，则可实现对不同直径的刀柄进行抓取，进一步的，可实现通过对同一和不同品牌的不同规格刀柄的卡槽进行刀柄的取放。
33.s4，利用刀具集中机器人对抓取的刀具进行运移，以将抓取的刀具放置于目标位置。
34.在整个抓取、运移和放置的过程中，第一光电传感器15对刀具进行精准识别，用于判断平行式可调抓手上是否抓取有刀具。
35.实施例3本实施例公开了一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，作为本技术方案一种优选的实施方式，包括支撑架1、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手，三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5；所述支撑架1呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架1的正中央设置有机器人末端连接座2；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5分别一一对应安装于支撑架1的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。
36.其中，如图1和图3所示，平行式可调抓手包括导向滑轨20、夹持机构、第一光电传感器15和驱动机构13，导向滑轨20和驱动机构13安装于所述支撑架1上；夹持机构包括两个在导向滑轨20上对称滑动安装的夹持单元，且两个夹持单元基于驱动机构13的控制作用下，在导向滑轨20上同步反向移动；第一光电传感器15设置于两个夹持单元的正中间。
37.具体的，驱动机构13为平行开闭气缸。
38.进一步的，夹持单元包括连接臂14、夹持臂16以及与所述导向滑轨20滑动连接的连接板18；连接板18通过连接臂14与驱动机构13连接，夹持臂16安装于连接板18上。
39.进一步的，夹持臂16上设置有缓冲点，缓冲点处设置有压力传感器17。
40.进一步的，平行式可调抓手还设置有夹持单元的限位缓冲结构，且限位缓冲结构包括限位块11以及设置于限位块11上的缓冲块12。限位缓冲结构用于辅助驱动机构13（平行开闭气缸）限制两个夹持单元之间的距离，避免夹持单元的移动范围过大导致加速平行式可调抓手的磨损，提高刀柄抓取装置的使用寿命；另外，由于限制了两个夹持单元之间的距离，可缩短抓取刀柄的时间。
41.基于上述刀柄抓取装置的结构，其使用方法包括以下步骤：s1，通过机器人末端连接座2将刀柄抓取装置安装于刀具集中机器人的末端驱动器上。
42.s2，接通刀柄抓取装置与刀具集中机器人之间的电信号和控制信号。
43.s3，启动刀具集中机器人，利用刀具集中机器人识别待抓取刀具的型号和姿态，并控制刀柄抓取装置上的相应抓手对待抓取刀具进行抓取；当刀具集中机器人识别到待抓取刀具的姿态不便于刀柄抓取装置抓取其刀柄尾部时，则确定使用平行式可调抓手对待抓取刀具的刀柄进行抓取。具体的：刀具集中机器人将刀柄抓取装置旋转至平行式可调抓手对准待抓取刀柄的状态；然后刀具集中机器人向平行式可调抓手发出控制信号，控制平行式可调抓手中的驱动机构13工作，驱动机构13控制夹持机构中的两个夹持单元在导向滑轨20上滑动，随着两个夹持单元慢慢靠近配合抓取刀具的刀柄。在此过程中，基于两个夹持单元之间的距离可调，则可实现对不同直径的刀柄进行抓取；在缓冲点接触刀柄的过程中，可根据压力传感器17的反馈控制手指之间的距离，即，当压力传感器17向刀具集中机器人反馈的压力达到预设值后，刀具集中机器人控制平行开闭气缸停止对夹持机构的驱动，使得两个夹持单元在导向滑轨20上停止移动，此时，两个夹持单元之间的距离固定，对刀具的夹持力固定。
44.s4，利用刀具集中机器人对抓取的刀具进行运移，以将抓取的刀具放置于目标位置。
45.在整个抓取、运移和放置的过程中，第一光电传感器15对刀具进行精准识别，用于判断平行式可调抓手上是否抓取有刀具。
46.实施例4本实施例公开了一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，作为本技术方案一种优选的实施方式，包括支撑架1、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手，三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5；所述支撑架1呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架1的正中央设置有机器人末端连接座2；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5分别一一对应安装于支撑架1的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。
47.其中，如图2所示，固定式套筒抓手包括安装于支撑架1上的内撑夹爪组件、驱动气缸10和第二光电传感器9；驱动气缸10与内撑夹爪组件同轴设置，用于顶出内撑夹爪组件中
的内撑夹爪本体8；第二光电传感器9处于内撑夹爪组件的一侧；三个固定式套筒抓手的内撑夹爪组件尺寸和/或结构不同。
48.基于上述刀柄抓取装置的结构，其使用方法包括以下步骤：s1，通过机器人末端连接座2将刀柄抓取装置安装于刀具集中机器人的末端驱动器上。
49.s2，接通刀柄抓取装置与刀具集中机器人之间的电信号和控制信号。
50.s3，启动刀具集中机器人，利用刀具集中机器人识别待抓取刀具的型号和姿态，并控制刀柄抓取装置上的相应抓手对待抓取刀具进行抓取；当刀具集中机器人识别到待抓取刀具的处于横向摆放姿态时，根据刀柄的型号，选择使用固定式套筒抓手对待抓取刀具的刀柄进行抓取。具体的：内撑夹爪组件包括套筒本体19，套筒本体19内部设置有内撑夹爪本体8，刀具集中机器人将刀柄抓取装置旋转至对应固定式套筒抓手准待抓取刀柄尾部的状态；然后刀具集中机器人向该固定式套筒抓手发出控制信号，控制固定式套筒抓手中的驱动气缸10工作，顶出套筒中的内撑夹爪本体8对刀具的尾部进行抓取。
51.s4，利用刀具集中机器人对抓取的刀具进行运移，以将抓取的刀具放置于目标位置。
52.在整个抓取、运移和放置的过程中，第二光电传感器9对刀具进行精准识别，用于判断固定式套筒抓手上是否抓取有刀具。
53.进一步的，三个所述固定式套筒抓手中，第一套筒抓手6和第二套筒抓手4径向安装于支撑架1上，第三套筒抓手5轴向安装于支撑架1上。如此，可根据待抓取刀具的型号和摆放姿态选取相应的固定式套筒抓手对其进行抓取。
54.进一步的，内撑夹爪组件上设置有用于防止刀具旋转的定位防转块7。在对刀具进行抓取的过程中，利用定位防转块7固定刀柄以防止刀柄旋转，再通过驱动气缸10顶出内撑夹爪本体8，来撑紧刀柄尾部的内壁进行刀具的取放。
55.实施例5目前数控机床刀具的配送由人工把所需刀具一把一把装到刀具运输车上，然后推到机床刀库进行入刀，在刀具装卸过程中不仅费时费力，还存在刀具划伤手的风险。基于此，本实施例公开了一种多功能的刀柄抓取装置，所谓多功能，即该刀具抓取装置可抓取多种不同型号的刀具，作为本技术方案一种优选的实施方式，包括支撑架1、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手。
56.支撑架1呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架1的正中央设置有机器人末端连接座2。具体的，机器人末端连接座2呈“工”字法兰圆柱结构（如图4所示），在实际使用中，机器人末端连接座2的一端通过8颗m10*40的螺钉固定在支撑架1上，另一端通过10颗m10*40的螺钉与刀具集中机器人的末端驱动器相连接。
57.平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放。具体的，平行式可调抓手包括导向滑轨20、夹持机构、第一光电传感器15和驱动机构13，导向滑轨20和驱动机构13安装于所述支撑架1上；夹持机构包括两个在导向滑轨20上对称滑动安装的夹持单元，且两个夹持单元基于驱动机构13的控制作用下，在导向滑轨20上同步反向移动；第一光电传感器15设置于两个夹持单元的正中间。驱动机构13为平行开闭气缸。夹持单元包括连接臂14、夹持臂16以及与所述导向滑轨20滑动连接的连接板18；连接
板18通过连接臂14与驱动机构13连接，夹持臂16安装于连接板18上。夹持臂16上设置有缓冲点，缓冲点处设置有压力传感器17。平行式可调抓手还设置有夹持单元的限位缓冲结构，且限位缓冲结构包括限位块11以及设置于限位块11上的缓冲块12。三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5，第一套筒抓手6、第二套筒抓手4和第三套筒抓手5分别一一对应安装于支撑架1的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。三个固定式套筒抓手的组成机构相同，在支撑架1上的安装方式和/或部分零件的尺寸不同，具体的：三个固定式套筒抓手都包括安装于支撑架1上的内撑夹爪组件、驱动气缸10和第二光电传感器9；驱动气缸10与内撑夹爪组件同轴设置，用于顶出内撑夹爪组件中的内撑夹爪本体8；第二光电传感器9处于内撑夹爪组件的一侧。三个固定式套筒抓手的内撑夹爪组件尺寸和/或结构不同。三个固定式套筒抓手中，第一套筒抓手6为固定式hsk a63套筒抓手，用于抓取型号为hsk a63的刀柄；第二套筒抓手4为固定式hsk a100套筒抓手，用于抓取型号为hsk a100的刀柄；第三套筒抓手5为固定式hsk a63-80套筒抓手，用于抓取型号为hsk a63-80的刀柄。第一套筒抓手6和第二套筒抓手4径向（此处所谓径向，即机器人末端连接座2的径向）安装于支撑架1上，第三套筒抓手5轴向（此处所谓轴向，即与机器人末端连接座2的轴向平行）安装于支撑架1上。内撑夹爪组件上设置有用于防止刀具旋转的定位防转块7。
58.进一步的，固定式套筒抓手还设置有缓冲弹簧3，缓冲弹簧3设置于内撑夹爪组件与驱动气缸10（双作用气缸）连接的螺钉上，在固定式套筒抓手抓取刀柄过程中起到缓冲作用。

技术特征：
1.一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：包括支撑架（1）、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手，三个固定式套筒抓手分别为第一套筒抓手（6）、第二套筒抓手（4）和第三套筒抓手（5）；所述支撑架（1）呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架（1）的正中央设置有机器人末端连接座（2）；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；第一套筒抓手（6）、第二套筒抓手（4）和第三套筒抓手（5）分别一一对应安装于支撑架（1）的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。2.如权利要求1所述的一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述平行式可调抓手包括导向滑轨（20）、夹持机构、第一光电传感器（15）和驱动机构（13），导向滑轨（20）和驱动机构（13）安装于所述支撑架（1）上；夹持机构包括两个在导向滑轨（20）上对称滑动安装的夹持单元，且两个夹持单元基于驱动机构（13）的控制作用下，在导向滑轨（20）上同步反向移动；第一光电传感器（15）设置于两个夹持单元的正中间。3.如权利要求2所述的一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述驱动机构（13）为平行开闭气缸。4.如权利要求2所述的一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述夹持单元包括连接臂（14）、夹持臂（16）以及与所述导向滑轨（20）滑动连接的连接板（18）；连接板（18）通过连接臂（14）与驱动机构（13）连接，夹持臂（16）安装于连接板（18）上。5.如权利要求4所述一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述夹持臂（16）上设置有缓冲点，缓冲点处设置有压力传感器（17）。6.如权利要求4所述一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述平行式可调抓手还设置有夹持单元的限位缓冲结构，且限位缓冲结构包括限位块（11）以及设置于限位块（11）上的缓冲块（12）。7.如权利要求1所述一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述固定式套筒抓手包括安装于支撑架（1）上的内撑夹爪组件、驱动气缸（10）和第二光电传感器（9）；驱动气缸（10）与内撑夹爪组件同轴设置，用于顶出内撑夹爪组件中的内撑夹爪本体（8）；第二光电传感器（9）处于内撑夹爪组件的一侧；三个固定式套筒抓手的内撑夹爪组件尺寸和/或结构不同。8.如权利要求7所述一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：三个所述固定式套筒抓手中，第一套筒抓手（6）和第二套筒抓手（4）径向安装于支撑架（1）上，第三套筒抓手（5）轴向安装于支撑架（1）上。9.如权利要求7所述一种多功能的刀柄抓取装置，其特征在于：所述内撑夹爪组件上设置有用于防止刀具旋转的定位防转块（7）。10.一种多功能刀柄抓取装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，通过机器人末端连接座（2）将刀柄抓取装置安装于刀具集中机器人的末端驱动器上；s2，接通刀柄抓取装置与刀具集中机器人之间的电信号和控制信号；s3，启动刀具集中机器人，利用刀具集中机器人识别待抓取刀具的型号和姿态，并控制刀柄抓取装置上的相应抓手对待抓取刀具进行抓取；s4，利用刀具集中机器人对抓取的刀具进行运移，以将抓取的刀具放置于目标位置。

技术总结
本发明属于机械加工技术领域，更具体地，涉及一种多功能的刀柄抓取装置及其使用方法，包括支撑架、平行式可调抓手以及三个不同尺寸和/或结构的固定式套筒抓手；支撑架呈“十”字型，带有四个支撑端，支撑架的正中央设置有机器人末端连接座；平行式可调抓手安装与其中一个支撑端上，用于通过抓取刀柄的卡槽进行刀柄的取放；三个固定式套筒抓手分别一一对应安装于支撑架的其余三个支撑端上，用于通过抓取刀柄的尾部进行刀柄的取放。本发明的刀柄抓取装置设计合理、结构简单，使用方便，通过刀具集中机器人的配合可对不同型号的刀柄进行多方位抓取，适应同一刀柄在多种刀具小车上的自动存放，在节约时间的同时，大大节约人力、物力和财力。力。力。


技术研发人员：甘建 刘大炜 曾德标 李颖 夏远猛 陈学振 潘崇恺 陈桑 高峰峰 赵长永 郭瑞华 代良强 周后川 高强荣 徐强 周超 董光亮 周翔 张伟伟 刘兵
受保护的技术使用者：成都飞机工业（集团）有限责任公司
技术研发日：2023.08.08
技术公布日：2023/9/13