车速的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车速的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.当前汽车新能源巡航策略制定，是根据用户设定和前方车辆位置实时确定，对于高阶智能驾驶增程式汽车来说，该制定车速的方案不能依据可知信息对车速制定进行全局规划，导致车辆行驶效率不高。
3.因此，现有技术存在车辆在导航路线中行驶不够高效问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种车速的确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中车速制定计划不够完善的问题。
5.本技术实施例的第一方面，提供了一种车速的确定方法，包括：
6.获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；
7.根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围；
8.根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，并控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶；
9.其中所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短，或者所述所导航路线所对应的车辆能耗最低。
10.本技术实施例的第二方面，提供了一种车速的确定装置，包括：
11.获取模块，用于获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；
12.第一确定模块，用于根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围；
13.第二确定模块，用于根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，并控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶；
14.其中所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短，或者所述所导航路线所对应的车辆能耗最低。
15.本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
16.本技术实施例的第四方面，提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
17.本技术实施例的有益效果是：
18.通过获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；根据该道路信息和环境信息，确定目标车辆的行驶速度范围；根据预先设置的车速选择策略和该行驶速度范围，确定
目标车辆在所导航路线中的行驶速度，并控制目标车辆以行驶速度行驶；其中车速选择策略包括所导航路线的行驶时间最短，或者所导航路线所对应的车辆能耗最低；这样实现了所确定的行驶速度范围考虑到了道路信息和环境信息因素，避免了所确定的行驶速度范围不符合所行驶道路和环境，此外根据预先设置的行驶时间最短策略或车辆能耗最低策略，确定目标车辆最终的行驶速度，使得所确定的行驶速度不仅能够符合所行驶道路和环境，还能够符合所制定的车速选择策略，即满足用户对车速的需求，实现了车速计划具有全局性和预见性，完善了车辆行驶速度的制定计划，提高了车辆的行驶效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
20.图1是本技术实施例提供的一种车速的确定方法的流程示意图；
21.图2是本技术实施例提供的一种车速的确定装置的结构示意图；
22.图3是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
24.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
25.此外，需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.下面将结合附图详细说明根据本技术实施例的一种车速的确定方法和装置。
27.图1是本技术实施例提供的一种车速的确定方法的流程示意图。如图1所示，该车速的确定方法包括：
28.步骤101，获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息。
29.具体的，所导航路线可以通过车载导航获取，也可以通过移动设备获取，移动设备例如包括手机、平板电脑等。目标车辆可以沿所导航路线进行行驶。
30.道路信息包括但不限于：所导航路线中的限速信息、拥堵情况、目标车辆与同道前方车辆的间隔距离等，但是为了制定车速时参考因素全面，道路信息应尽可能地获取更多类型的信息。
31.环境信息包括但不限于，天气信息和能见度信息，天气信息可以包括温度、湿度、下雨、晴等信息。
32.需要说明的是，为了保证车速调整的及时性，可以定时获取导航路线的道路信息和环境信息。获取的信息可以缓存在获取信息的设备上，供车速制定时提供数据支撑，此外设备显示屏上可以显示所获取的各项信息或者关键信息，例如天气情况、限速信息、间隔距离等。
33.此外，获取的道路信息和环境信息可以是定时获取导航路线全程的信息，但在显示屏上只显示预设路段的信息，例如，预设路段可以是目标车辆10km内的距离，该距离内的信息可以供驾乘人员查看了解。另外，用户可以切换路段查看信息，也可以对导航路线全程进行显示，例如，导航路线全程天气一致为晴天，则显示屏提示全程天气情况为晴天，显示信息可以由用户自定义，也可以由导航提供方设定，在此处不做具体限定。
34.步骤102，根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围。
35.具体的，行驶速度范围是根据道路信息和环境信息所确定的车辆的安全行驶范围。例如，在雨雪天能保证车辆不打滑的情况下，确定目标车辆在其中一种环境信息的情况下行驶速度范围的最大值。
36.确定目标车辆的行驶速度范围时，可以根据导航起点到终点的各导航路线信息，预测前方的道路信息和环境信息，获得导航路线上的拥堵情况、限速信息、路面条件、交通情况、天气状况等，对上述信息进行数据分析和处理，预测未来路况的变化情况，从而以此为参考确定车辆行驶速度范围。
37.这样根据道路信息和环境信息，确定目标车辆的行驶速度范围，实现了所确定的行驶速度范围考虑到了道路信息和环境信息因素，避免了所确定的行驶速度范围不符合所行驶道路和环境。
38.步骤103，根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，并控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶。
39.其中，车速选择策略包括所导航路线的行驶时间最短，或者所导航路线所对应的车辆能耗最低。
40.具体的，车速选择策略是车辆在导航路线中行驶时间最短或能耗最低时的车速。
41.需要说明的是，行驶时间最短是指车辆在所导航路线中行驶的时间最短。需要说明的是，确定车辆在所导航路线中行驶的时间时，可以根据实时获取的导航路线的拥堵情况获得预设距离路段中的车速，根据预设距离内的车速和预设距离确定预设距离内的行驶时间，再根据时间进行积分计算得到导航路线需要的时间，用以上方式计算出到达导航目的地的各导航路线的时间，确定最短时间。
42.最低能耗是根据导航路面信息、天气信息、温度信息，结合用户当前增程式启动电池荷电状态(state of charge，soc)设置、车辆电量变化、车辆载重等，确定在导航路线上、续航车速范围内的综合能耗最低。综合能耗通过先电量消耗和最近平均电费的第一乘积，
并计算油量消耗和最近平均油费的第二乘积，然后计算第一乘积与第二乘积的和值获得。因为不同车速导致不同电量下降，导致增程发电量不同，所以通过计算最优能耗确定车辆行驶速度，保证了车辆的续航里程。
43.需要说明的是，在确定车辆行驶速度后，若有驾乘人员，驾乘人员可以随时对车辆行驶速度进行手动操作调整，调整时可以通过远程控制系统调整，也可以通过操作车载调速装置调整，在此不做具体限制。
44.本步骤可以通过车速选择策略和行驶速度范围，确定目标车辆在导航路线中与车速选择策略对应的行驶速度，充分利用了高阶智能驾驶车辆的硬件资源，对车辆速度的制定具有预见性和全局性，使得车辆速度的制定策略进一步完善。
45.根据本技术实施例提供的技术方案，通过获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息，根据该道路信息和环境信息，确定该目标车辆的行驶速度范围，根据预先设置的车速选择策略和该行驶速度范围，确定目标车辆在所导航路线中的行驶速度，并控制目标车辆以行驶速度行驶，其中车速选择策略包括所导航路线的行驶时间最短，或者所导航路线所对应的车辆能耗最低，实现了所确定的行驶速度范围考虑到了道路信息和环境信息因素，避免了所确定的行驶速度范围不符合所行驶道路和环境，此外使得所确定的行驶速度不仅能够符合所行驶道路和环境，还能够符合所制定的车速选择策略，即满足用户对车速的需求，实现了车速计划具有全局性和预见性，完善了车辆行驶速度的制定计划，提高了车辆的行驶效率。
46.在一些实施例中，所述道路信息包括所述所导航路线的道路限速信息、所述目标车辆与同车道前方车辆之间的间隔距离、路面类型以及所述所导航路线为弯道时的弯道半径；所述环境信息包括天气信息和当前的能见度信息；
47.所述根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围，包括：
48.根据所述道路限速信息和用户针对车速的偏好信息，确定所述所导航路线所对应的第一最高行驶速度和最低行驶速度；
49.根据所述路面类型、间隔距离、天气信息、能见度信息和所述所导航路线为弯道时的弯道半径，确定所述所导航路线对应的第二最高行驶速度；
50.将所述最低行驶速度确定为所述行驶速度范围的最小值，并将所述第一最高行驶速度和所述第二最高行驶速度中的最小值确定为所述行驶速度范围的最大值。
51.道路限速信息是导航路线路中规定的限速信息，例如，隧道内限速最高80km/h，车辆预设距离内的限速信息可以在显示屏上显示出来，限速信息与常见限速信息不一致时可以通过醒目的颜色或图标进行提示，比如，导航路线信息中出现隧道限速最高20km/h的情况，可以利用醒目的红色对该路段进行限速提示。
52.需要说明的是，目标车辆与同车道前方车辆之间的间隔距离可以通过激光雷达获取。
53.此外，本实施例可以获取预设距离内出现的车辆与目标车辆的距离，比如，获取80m内的车辆与目标车辆的距离，那么超出80m以外，就算有车辆在前方也不识别距离，也可以只要识别到车辆同车道前方有车就识别两车之间的距离，在此不做具体限定。获取车辆与前车距离后，距离信息可以不在显示屏上显示，但是为了车辆行驶安全，可以设置当两车
距离小于预设值时发出警报信息，例如，辆车之间距离小于5米是发出提示信息，提示信息的距离设定可以根据不同路线的情况设定不同的值。
54.转弯半径可以通过分析导航路线确定，若全程直线则转弯半径不做提示和数据分析，若导航路线中存在转弯，则获取各转弯半径，对每一个转弯处进行速度判断，确定通过该转弯时的最大速度。
55.用户针对车速的偏好信息可以根据用户的驾乘习惯获取，例如若用户驾乘的历史数据大多为高速行驶，则用户针对车速的偏好信息为高速行驶；若用户驾乘的历史数据大多为低速行驶，则用户的偏好信息可以为低速行驶。
56.第一最高行驶速度是比对用户偏好信息和限速信息后获得的速度，例如本实施例可以将偏好信息转换为百分比，此时若用户针对车速的偏好信息指示增大行驶速度，则百分比大于1，若用户针对车速的偏好信息指示减小行驶速度，则百分比小于1；此外，本实施例可以将道路限速信息对应的最高限速值与偏好信息转换对应的百分比的乘积，确定为第一最高行驶速度；将道路限速信息对应的最低限速值与偏好信息转换对应的百分比的乘积，确定为最低行驶速度。
57.通过获取目标车辆与同车道前方车辆之间的间隔距离，使得能够根据该间隔距离，确定在不与前方车辆发生碰撞时的行驶速度。
58.路面类型包括但不限于路面积水、积雪等。
59.获取天气信息和路面类型后可以根据不同的天气类型和路面类型确定车轮与地面的附着系数，以确定车辆在对应天气情况下的行驶速度。
60.获取能见度信息后，可以设置在能见度低于1000m的情况下，车辆行驶速度不能高于预设值，在能见度低于500m的情况下，车辆行驶速度不能超过30km/h，且应开启雾灯和危险警示灯，但是在此不做具体限定。
61.将第一最高行驶速度和第二最高行驶速度中的最小值确定为行驶速度范围的最大值，保证了所确定的行驶速度范围的最大值不会与道路限速信息相差较大，且避免了所确定的行驶速度范围不符合所行驶道路和环境的问题，保证了车辆在安全的情况下行驶，完善了车辆行驶速度的确定策略。
62.在一些实施例中，所述根据所述路面类型、间隔距离、天气信息、能见度信息和所述所导航路线为弯道时的弯道半径，确定所述所导航路线对应的第二最高行驶速度，包括：
63.根据所述路面类型、间隔距离和预先设置的不同路面类型中制动距离与制动速度之间的对应关系，确定所述所导航路线所对应的制动速度；
64.根据所述能见度信息，确定所述所导航路线对应的最高时速；
65.在所述所导航路线为弯道的情况下，根据所述弯道半径、所述路面类型和所述天气信息，确定所述弯道对应的最高安全行驶速度；
66.在所述所导航路线为弯道的情况下，将所述制动速度、所述最高时速和所述最高安全行驶速度中的最小值确定为所述第二最高行驶速度；
67.在所述所导航路线不为弯道的情况下，将所述制度速度和所述最高时速中的最小值确定为所述第二最高行驶速度。
68.具体的，制动距离与制动速度之间的对应关系为：制动速度＝(制动距离+安全余量)/制动时间，制动距离是车辆从最高速度开始制动到完全停下所需要的距离，安全余量
是为了防止出现意外情况而额外增加的制动距离，制动时间是车辆从踩下制动踏板开始到制动完全生效所需要的时间。
69.弯道对应的最高安全行驶速度，可以用以下公式表示：其中，v表示最高可安全行驶车速，μ表示轮胎与路面之间的附着系数，g表示重力加速度，r表示车辆的转弯半径。公式的意义是，当附着系数一定时，最高可安全行驶车速与车辆的转弯半径成正比关系，与重力加速度的平方根成正比关系。例如，当附着系数为0.5时，对于一个半径为60米的转弯，最高可安全行驶车速为如果车速超过了这个限制，轮胎与路面之间的摩擦力将不足以支持车辆行驶，容易发生侧滑、打滑等危险情况。
70.用户设定导航信息后，根据天气情况、地面类型查得附着系数μ，根据导航道路信息获得道路的转弯半径，从而实现弯道最高安全车速的计算。
71.根据本技术实施例提供的技术方案，通过制动速度、能见度信息对应的最高速度和有弯道情况下的最高安全行驶速度确定车辆的行驶速度范围，完善了车辆行驶速度的制定策略，提高了车辆在导航路线中的行驶效率。
72.在一些实施例中，在所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短情况下，所述道路信息包括所述所导航路线中各路段的车流速度；所述根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，包括：
73.将最大行驶速度和所述车流速度中的最小值确定为所述行驶速度，其中所述最大行驶速度为所述行驶速度范围的最大值；
74.根据所述行驶速度确定所述所导航路线的通行时间，并在所述通行时间为最短通行时间的情况下，将所述所导航路线推荐给用户，其中所述最短通行时间为所述所导航路线的起点与终点间全部路线的通行时间中最短的时间。
75.需要说明的是，车流速度中的最小值，不受限速信息的最小值的限定。
76.在各导航路线中，首先获取车流的拥堵情况，得到在路线上各段的车流速度，在行驶速度范围的最大值小于车流速度中的最小值时，行驶速度为行驶速度范围的最大值，反之为车流速度的最小值，然后得到导航路线上的车速分布。
77.获取车流速度后更新缓存的车流速度信息，并依据最新获得的车流速度进行分析确定车速方案，为了保证车流速度信息的及时更新，可以设定实时获取或者定时获取，但是定时获取的时间间隔应尽可能的缩小。
78.最短通行时间的计算为单段路程时间的积分获得，单段路程时间＝单段路程距离/预测车速，单段路程距离可以用户自定义也可以根据车型设定，在此不做具体限定。
79.将导航路线推荐给用户后，用户可以对导航路线进行更改，若用户不对其进行更改则车辆以推荐导航路线行驶。
80.根据本技术实施例提供的技术方案，在在确定行驶速度范围后结合车流速度确定车辆的行驶速度，进一步完善车速度制定策略。
81.在一些实施例中，在所述车速选择策略包括所述所导航路线所对应的车辆能耗最低情况下，所述根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，包括：
82.基于预先设置的车辆能耗与所述所导航路线中行驶速度之间的对应关系，确定最低车辆能耗所对应的速度；
83.在所述最低车辆能耗所对应的速度处于所述行驶速度范围内的情况下，将所述最低车辆能耗所对应的速度确定为所述所导航路线中的行驶速度。
84.最低能耗的确定策略在前文已经说明，在此不再阐述，根据最低车辆能耗对应的速度与行驶速度范围确定车辆在导航路线中的行驶速度确定原理与前文最短通行时间下的行驶速度确定原理类似，此处不再赘述。
85.在一些实施例中，所述控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶之后，还包括下述至少一项：
86.在检测到所述道路信息和所述环境信息中的至少一者更新的情况下，根据更新后的道路信息和环境信息，对所述行驶速度进行更新；
87.在所述车速选择策略包括所述所导航路线所对应的车辆能耗最低情况下，根据所述目标车辆的续航里程和充电桩的位置信息，对所述目标车辆的当前位置与所述所导航路径的终点之间的路径进行规划，以确定所述充电桩处于所规划路径中。
88.具体的，可以通过激光雷达、摄像头和车载雨量传感器等获取道路信息和环境信息，可以定时获取上述信息也可以实时获取上述信息，在此不做限制，获取上述信息并反馈给导航端，导航端根据更新后的缓存数据，调整车辆行驶速度，具体车辆行驶速度的更新原理同前文的速度确定原理。
89.在对车辆行驶速度进行更新过程中可以有以下过程：检测同车到前方出现车辆时，使用激光雷达测量出与前方车辆的距离，而且需要测量出前方车辆与自身车辆的相对速度，以探测出前方车辆的实际速度。
90.此外，在车辆行驶过程中，还需要考虑其他车辆的行驶状态和行为，利用协同感知技术，对其他车辆的行驶轨迹进行分析和预测。
91.在选择车辆能耗最低的请款下，通过导航路线信息获取充电桩的位置信息，分析目标车辆的续航里程和剩余导航路程，判断是否需要充电，在需要充电的情况下，结合已经确定的导航路线再次更新为途中有充电桩的路线。
92.在本技术实施例提供的技术方案中，根据目标车辆的续航里程和导航路线中的充电桩位置信息，结合确定的导航路线，更新导航路线，这样不仅制定了合适的行驶速度，还考虑了车辆续航的问题。
93.在一些实施例中，根据预先设置的变道模式，控制所述目标车辆进行道路变更，所述变道模式包括自动变道模式或手动变道模式；
94.其中，所述自动变道模式指所述目标车辆变更车道前的预设时刻发出提示信息，所述提示信息用于提示预设时段后进行车道变更以及提示变更车道后的位置；
95.具体的，在手动变道模式指在接收到用户输入的变道操作的情况下，控制所述目标车辆进行变道操作。
96.变道模式可以由用户自定义设置，也可以学习用户的设置，自动设置变道模式，根据用户对变道模式的更改，更新变道模式的置信度，当置信度降低到一定值时，不再自动设置变道模式，也可以根据导航路线信息确定变道模式，例如在道路信息不复杂的情况下设定自动变道，但是在此不做具体限定。
97.变道模式确定后可以根据用户的操作更改变道模式，用户的操作可以是手动操作或语音指示，在此不做具体限定，能得到更改目的即可。
98.在变道模式为自动变道的情况下，不需要用户进行确认操作，车辆自动变道，在变更车道前预设时刻对用户进行提示，提示信息包括变道提醒和变道后位置提醒。
99.预设时刻，可以是固定时间，也可以根据周围车辆行驶的复杂情况调整预先提示时间，为了驾驶的安全性，提示时间不宜过短，但也不宜过长，可以设置为3秒、4秒等，在此不做具体限定。
100.变道的提示信息可以通过车载语音形式发出，也可以通过车载显示屏以图像的形式发出，在此不做具体限定，可以依据用户的习惯系定义设置，也可以为默认设置。
101.在变道模式为手动模式的情况下，车辆变道需要用户确定，由用户输入变道操作进行车辆变道，在需要变道的情况下，向用户发出变道操作提示，用户确认操作进行变道，变道操作提示同自动变到的提示形式，用户确认操作可以是手动操作车载变速控制器，也可以是操作车载显示屏控制，也可以是语音控制，在此不做具体限定。
102.在需要驾乘人员干预的情况下，通过车载显示屏、语音提示等方式，提供及时的建议和知道，以帮助驾乘人员更好的控制车辆行驶。
103.在本技术实施例提供的技术方案中，通过预先设定的变道模式进行变道操作，在进行对应模式的变道操作时车辆发出对应的提示信息，这样在车辆行驶过程中增加了行驶的安全性和控制车辆的灵活性。
104.需要说明的是，在指定车速之后还可以利用机器学习、深度学习等先进的智能算法，对车辆行驶数据进行分析和处理，不断优化车辆的行驶策略，提高车辆的巡航车速和能量利用效率。
105.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
106.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
107.图2是本技术实施例提供的一种车速的确定装置的示意图。如图2所示，该车速的确定装置包括：
108.获取模块201，用于获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；
109.第一确定模块202，用于根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围；
110.第二确定模块203，用于根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，并控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶；其中所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短，或者所述所导航路线所对应的车辆能耗最低。
111.在一些实施例中，所述道路信息包括所述导航路线的车辆限速信息、所述目标车辆与同车道前方车辆之间的间隔距离、路面类型以及所述所导航路线为弯道时的弯道半径；所述环境信息包括天气信息和当前的能见度信息；第一确定模块具体用于，根据所述道路限速信息和用户针对车速的偏好信息，确定所述所导航路线所对应的第一最高行驶速度和最低行驶速度；根据所述路面类型、间隔距离、天气信息、能见度信息和所述所导航路线
为弯道时的弯道半径，确定所述所导航路线对应的第二最高行驶速度；将所述最低行驶速度确定为所述行驶速度范围的最小值，并将所述第一最高行驶速度和所述第二最高行驶速度中的最小值确定为所述行驶速度范围的最大值。
112.在一些实施例中，第一确定模块具体用于，根据所述路面类型、间隔距离和预先设置的不同路面类型中制动距离与制动速度之间的对应关系，确定所述所导航路线所对应的制动速度；根据所述能见度信息，确定所述所导航路线对应的最高时速；在所述所导航路线为弯道的情况下，根据所述弯道半径、所述路面类型和所述天气信息，确定所述弯道对应的最高安全行驶速度；在所述所导航路线为弯道的情况下，将所述制动速度、所述最高时速和所述最高安全行驶速度中的最小值确定为所述第二最高行驶速度；在所述所导航路线不为弯道的情况下，将所述制度速度和所述最高时速中的最小值确定为所述第二最高行驶速度。
113.在一些实施例中，在所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短情况下，所述道路信息包括所述所导航路线中各路段的车流速度；第二确定模块具体用于，将最大行驶速度和所述车流速度中的最小值确定为所述行驶速度，其中所述最大行驶速度为所述行驶速度范围的最大值；根据所述行驶速度确定所述所导航路线的通行时间，并在所述通行时间为最短通行时间的情况下，将所述所导航路线推荐给用户，其中所述最短通行时间为所述所导航路线的起点与终点间全部路线的通行时间中最短的时间。
114.在一些实施例中，在所述车速选择策略包括所述所导航路线所对应的车辆能耗最低情况下，第二确定模块具体用于，基于预先设置的车辆能耗与所述所导航路线中行驶速度之间的对应关系，确定最低车辆能耗所对应的速度；在所述最低车辆能耗所对应的速度处于所述行驶速度范围内的情况下，将所述最低车辆能耗所对应的速度确定为所述所导航路线中的行驶速度。
115.在一些实施例中，所述控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶之后，第一确定模块具体执行下述至少一项：
116.在检测到所述道路信息和所述环境信息中的至少一者更新的情况下，根据更新后的道路信息和环境信息，对所述行驶速度进行更新；
117.在所述车速选择策略包括所述所导航路线所对应的车辆能耗最低情况下，根据所述目标车辆的续航里程和充电桩的位置信息，对所述目标车辆的当前位置与所述所导航路径的终点之间的路径进行规划，以确定所述充电桩处于所规划路径中。
118.在一些实施例中，装置还包括控制模块，用于根据预先设置的变道模式，控制所述目标车辆进行道路变更，所述变道模式包括自动变道模式或手动变道模式；其中，所述自动变道模式指所述目标车辆变更车道前的预设时刻发出提示信息，所述提示信息用于提示预设时段后进行车道变更以及提示变更车道后的位置；所述手动变道模式指在接收到用户输入的变道操作的情况下，控制所述目标车辆进行变道操作。
119.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
120.图3是本技术实施例提供的电子设备3的示意图。如图3所示，该实施例的电子设备3包括：处理器301、存储器302以及存储在该存储器302中并且可在处理器301上运行的计算
机程序303。处理器301执行计算机程序303时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器301执行计算机程序303时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
121.电子设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备3可以包括但不仅限于处理器301和存储器302。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电子设备3的示例，并不构成对电子设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。
122.处理器301可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
123.存储器302可以是电子设备3的内部存储单元，例如，电子设备3的硬盘或内存。存储器302也可以是电子设备3的外部存储设备，例如，电子设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器302还可以既包括电子设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器302用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。
124.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
125.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，可读存储介质包含的内容可以根据立法和专利实践的要求进行适当的增减。

技术特征：
1.一种车速的确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围；根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，并控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶；其中所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短，或者所述所导航路线所对应的车辆能耗最低。2.根据权利要求1所述的车速的确定方法，其特征在于，所述道路信息包括所述所导航路线的道路限速信息、所述目标车辆与同车道前方车辆之间的间隔距离、路面类型以及所述所导航路线为弯道时的弯道半径；所述环境信息包括天气信息和当前的能见度信息；所述根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围，包括：根据所述道路限速信息和用户针对车速的偏好信息，确定所述所导航路线所对应的第一最高行驶速度和最低行驶速度；根据所述路面类型、间隔距离、天气信息、能见度信息和所述所导航路线为弯道时的弯道半径，确定所述所导航路线对应的第二最高行驶速度；将所述最低行驶速度确定为所述行驶速度范围的最小值，并将所述第一最高行驶速度和所述第二最高行驶速度中的最小值确定为所述行驶速度范围的最大值。3.根据权利要求2所述的行驶速度的确定方法，其特征在于，所述根据所述路面类型、间隔距离、天气信息、能见度信息和所述所导航路线为弯道时的弯道半径，确定所述所导航路线对应的第二最高行驶速度，包括：根据所述路面类型、间隔距离和预先设置的不同路面类型中制动距离与制动速度之间的对应关系，确定所述所导航路线所对应的制动速度；根据所述能见度信息，确定所述所导航路线对应的最高时速；在所述所导航路线为弯道的情况下，根据所述弯道半径、所述路面类型和所述天气信息，确定所述弯道对应的最高安全行驶速度；在所述所导航路线为弯道的情况下，将所述制动速度、所述最高时速和所述最高安全行驶速度中的最小值确定为所述第二最高行驶速度；在所述所导航路线不为弯道的情况下，将所述制度速度和所述最高时速中的最小值确定为所述第二最高行驶速度。4.根据权利要求1所述的车速的确定方法，其特征在于，在所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短情况下，所述道路信息包括所述所导航路线中各路段的车流速度；所述根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，包括：将最大行驶速度和所述车流速度中的最小值确定为所述行驶速度，其中所述最大行驶速度为所述行驶速度范围的最大值；根据所述行驶速度确定所述所导航路线的通行时间，并在所述通行时间为最短通行时间的情况下，将所述所导航路线推荐给用户，其中所述最短通行时间为所述所导航路线的起点与终点间全部路线的通行时间中最短的时间。
5.根据权利要求1所述的车速的确定方法，其特征在于，在所述车速选择策略包括所述所导航路线所对应的车辆能耗最低情况下，所述根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，包括：基于预先设置的车辆能耗与所述所导航路线中行驶速度之间的对应关系，确定最低车辆能耗所对应的速度；在所述最低车辆能耗所对应的速度处于所述行驶速度范围内的情况下，将所述最低车辆能耗所对应的速度确定为所述所导航路线中的行驶速度。6.根据权利要求2所述的车速的确定方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶之后，还包括下述至少一项：在检测到所述道路信息和所述环境信息中的至少一者更新的情况下，根据更新后的道路信息和环境信息，对所述行驶速度进行更新；在所述车速选择策略包括所述所导航路线所对应的车辆能耗最低情况下，根据所述目标车辆的续航里程和充电桩的位置信息，对所述目标车辆的当前位置与所述所导航路径的终点之间的路径进行规划，以确定所述充电桩处于所规划路径中。7.根据权利要求1所述的车速的确定方法，其特征在于，还包括：根据预先设置的变道模式，控制所述目标车辆进行道路变更，所述变道模式包括自动变道模式或手动变道模式；其中，所述自动变道模式指所述目标车辆变更车道前的预设时刻发出提示信息，所述提示信息用于提示预设时段后进行车道变更以及提示变更车道后的位置；所述手动变道模式指在接收到用户输入的变道操作的情况下，控制所述目标车辆进行变道操作。8.一种车速的确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；第一确定模块，用于根据所述道路信息和所述环境信息，确定所述目标车辆的行驶速度范围；第二确定模块，用于根据预先设置的车速选择策略和所述行驶速度范围，确定所述目标车辆在所述所导航路线中的行驶速度，并控制所述目标车辆以所述行驶速度行驶；其中所述车速选择策略包括所述所导航路线的行驶时间最短，或者所述所导航路线所对应的车辆能耗最低。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种车速的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆所导航路线的道路信息和环境信息；根据道路信息和环境信息，确定目标车辆的行驶速度范围；根据预先设置的车速选择策略和行驶速度范围，确定目标车辆在所导航路线中的行驶速度，并控制目标车辆以行驶速度行驶；其中车速选择策略包括所导航路线的行驶时间最短，或者所导航路线所对应的车辆能耗最低。本申请实施例解决了车辆在导航路线中行驶效率不够高的问题。效率不够高的问题。效率不够高的问题。


技术研发人员：张洪剑 黄大飞 刘小飞 陈轶 周正伟 梁源 师合迪 曹杨
受保护的技术使用者：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/9/13