一种绝缘子激光清洗无人机系统

1.本发明涉及绝缘子激光清洗无人机技术领域,更具体的说是涉及一种绝缘子激光清洗无人机系统。


背景技术：

2.绝缘子是一种特殊的绝缘控件，在架空输电线路起到重要作用。由于受环境因素的影响，绝缘子表面往往会积累一些污垢，这些污垢通常含有盐、酸、碱性成分，一般来说可溶于水，污垢溶于水后成为电解质，具有很强的导电性。受污染的绝缘子，在气候干燥的情况下，污垢层电阻很大，对电力系统运行危险不大。但当遇到雾和阴雨等潮湿气候时，绝缘子表面的污垢层被湿滴，电导增大，绝缘性能下降，泄漏电流急剧増加，闪络电压大大降低，严重时会引起绝缘子在正常运行电压下闪络，造成大面积停电。为了防止该类事故的发生，供电单位通常在例行检修或大负荷来临之前，对绝缘子进行定期清洗除污。目前绝缘子清洗主要有停电人工清扫、使用绝缘杆带电擦拭、带电水冲洗、干冰清洗以及化学清洗剂清洗等。这些方法存在清扫效率低下、工作量大、清扫效果不理想以及设备和人员存在安全风险等问题。
3.因此如何高效、安全的对绝缘子进行清洗是本领域人员需要考虑的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明提供了一种绝缘子激光清洗无人机系统，实现了对绝缘子安全、高效的进行清理。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.优选的，在上述一种绝缘子激光清洗无人机系统，包括：机体、机臂、万向脚、云台、激光清洗装置、第一相机和第二相机；
7.所述机臂与所述机体的侧面固定连接，所述机臂上设置有第一驱动电机和桨叶；
8.所述万向脚与所述机体的底部转动连接；
9.所述云台、所述第一相机和所述第二相机，分别固定连接在所述机体的底部；
10.所述激光清洗装置固定连接在所述云台上，通过所述云台的转动进行角度的调整。
11.优选的，所述机体底部具有相机连接口和第一云台连接口，底部固定连接第二驱动电机。
12.优选的，所述万向脚，包括：脚座、脚盖、第一连接杆、第一螺母、连接球；
13.所述脚座，上具有球窝，所述球窝内设置有球槽；
14.所述脚盖，下端为开口覆盖在所述脚座上，上端具有脚盖孔，与所述球槽对应设置；
15.所述第一连接杆，一端与所述第二驱动电机连接，另一端与所述第一螺母螺纹连接；
16.所述连接球，固定连接在所述第一螺母上，并与所述球槽转动连接。
17.优选的，所述机臂，包括：连接块、第二连接杆、伸缩杆和电机块；
18.所述连接块，一端与所述机体的侧面固定连接，另一端与所述第二连接杆固定连接；
19.所述第二连接杆为中空设置；
20.所述伸缩杆，一端与滑动连接在所述第二连接杆内，另一端与所述电机块固定连接；
21.所述电机块，具有电机槽，所述第一驱动电机固定连接在所述电机槽内。
22.优选的，所述桨叶，包括：桨体、桨毂、固定螺母、固定压板、固定螺栓、连接组件、传动轴；
23.所述桨体，在其中部具有连接孔和固定孔；
24.所述桨毂，在其中部具有连接槽和传动孔；
25.所述连接组件，一端置于所述连接孔内，另一端置于所述连接槽内；
26.所述传动轴，置于所述传动孔内，下端与所述第一驱动电机连接，上端与所述固定螺栓螺纹连接；
27.所述固定螺栓，下端置于所述传动孔内，上端依次贯穿所述固定孔和所述固定压板与所述固定螺母螺纹连接。
28.优选的，所述云台，包括：连接板、第三驱动电机、第一固定架、第四驱动电机、u形固定架、第五驱动电机和固定杆；
29.所述连接板，其上具有第二云台连接口，所述第二云台连接口与所述第一云台连接口对应设置；
30.所述第三驱动电机固定连接在所述连接板的下端；
31.所述第一固定架，一端与所述第三驱动电机固定连接，另一端与所述第四驱动电机连接；
32.所述u形固定架，闭口端与所述第四驱动电机固定连接，开口端一侧与所述第五驱动电机固定连接，另一侧与所述固定杆转动连接。
33.优选的，所述激光清洗装置，包括：壳体、激光发生器、可调节镜片组、导光管道、振镜片、反射镜片、第六驱动电机、第七驱动电机、清洗罩、降温装置、镜片调节杆；
34.所述壳体的一侧与所述固定杆固定连接，另一侧与所述第五驱动电机固定连接；
35.所述激光发生器、所述可调节镜片组和所述导光管道依次连接，均固定连接在所述壳体的内部，所述反射镜片设置在所述导光管道的出口处，所述振镜片与所述反射镜片对应设置，所述第六驱动电机与所述振镜片连接；
36.所述清洗罩，固定连接在所述壳体的外侧，具有激光孔，所述激光孔与所述振镜片对应；
37.所述可调节镜片组包括，定镜、动镜和镜片调节器，所述定镜和所述动镜对应设置，所述镜片调节器与所述动镜连接；
38.所述镜片调节杆，一端与所述镜片调节器啮合连接，另一端与所述第七驱动电机啮合连接；
39.所述降温装置，设置于所述激光发生器的一侧，与所述壳体侧面的内壁固定连接。
40.经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明的有益效果为：
41.1.工作人员控制无人机对绝缘子进行清洗，区别于传统的人工清洗，提高了工作人员工作的安全性；通过无人机中的第一相机和第二相机的设置对绝缘子的位置进行精确的定位，提高了绝缘子清理工作的准确性，通过云台和激光清洗装置的设置，在无人机悬停在一点时，即可以对绝缘子进行多面的清洗，提高了绝缘子清洗工作的工作效率。
42.2.在本发明的机体中第二驱动电机和万向脚中第一连接杆的设置，在无人机起飞，第二驱动电机驱动杆第一连接杆，使万向脚驱动至水平状态，防止阻碍云台和激光清洗装置的工作，在靠近地面时驱动万向脚下方平稳落地，提高了绝缘子清理工作时的无人机的安全性。
43.3.在本发明中的机臂中第二连接杆中空设置，伸缩杆置于第二连接杆内，可以根据实际需要清理的绝缘子周围环境的具体情况，调节机臂的长度，提高了无人机进行清洗工作时的安全性。
44.4.在本发明的桨叶中通过连接组件将桨体和桨毂直接连接，连接组件均匀的环绕在桨体和桨毂之间，桨体和桨毂通过连接组件连接后，通过传动轴、固定螺栓和固定螺母对桨体和桨毂进行固定，桨体在转动的过程中的轴向力由转动轴承担，连接组件只承担桨体转动过程中产生的扭力，不承担转动过程中向上的力，且连接组件在桨体转动过程中受到的扭力分布均匀，提高了桨体在转动过程中的稳定性，进而提高了无人机进行绝缘子清理工作时的稳定性。
45.5.在本发明中激光清洗装置设置在云台上，通过云台的第三驱动电机的设置，使激光清洗装置可以进行水平方向的旋转，通过云台的第四驱动电机的设置，使激光清洗装置可以进行以激光清洗装置的中心进行旋转，通过云台的第五驱动电机的设置，使激光清理装置可以进行竖直方向的转动，综上所述，在无人机继续绝缘子清洗作业时通过云台可以使激光清洗装置多方向的转动，实现了在无人机悬停在一点可以对绝缘子进行更大面的清洗，提高了无人机进行绝缘子清洗作业的工作效率。
46.6.在本发明的激光清洗装置中通过可调镜片组、镜片调节杆、和第七驱动电机的设置，在无人机进行绝缘子清洗作业时，应对不同距离的绝缘子可以将激光调整到最佳的状态，提高了无人机清洗作业的工作效率；通过振镜和第六驱动电机的设置，将通过可调节镜片组的激光束进行角度的调节，使激光清洗装置的工作面积增大，提高了无人机对绝缘子清洗作业的效率；通过降温装置的设置对激光发生器工作时进行降温，提高了激光清洗装置工作的稳定性。
附图说明
47.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
48.图1附图为本发明的整体结构示意图。
49.图2附图为本发明的机体结构示意图。
50.图3附图为本发明的万向脚结构示意图。
51.图4附图为本发明的机臂结构示意图。
52.图5附图为本发明的桨叶结构示意图。
53.图6附图为本发明的云台结构示意图。
54.图7附图为本发明的激光清洗装置结构示意图。
55.图8附图为本发明的激光清洗装置中降温装置位置示意图。
56.图9附图为本发明的激光清洗装置中可调节镜片组镜片组合示意图。
57.图10附图为本发明的激光清洗装置中振镜片与反射片位置示意图。
58.图中，1、机体；11、相机连接口；12、第一云台连接口；13、第二驱动电机；2、机臂；21、连接块；22、第二连接杆；23、伸缩杆；24、电机块；25、第一驱动电机；3、万向脚；31、脚座；32、脚盖；33、第一连接杆；34、第一螺母；35、连接球；311、球窝；312、球槽；4、云台；41、连接板；42、第三驱动电机；43、第一固定架；44、第四驱动电机；45、u形固定架；46、第五驱动电机；47、固定杆；411、第二云台连接口；5、激光清洗装置；51、壳体；52、激光发生器；53、可调节镜片组；54、导光管道；55、振镜片；56、反射镜片；57、第六驱动电机；58、清洗罩；59、降温装置；510、镜片调节杆；6、第一相机；7、第二相机；8、桨叶；81、桨体；82、桨毂；83、固定螺母；84、固定压板；85、固定螺栓；86、连接组件；87、传动轴；811、连接孔；812、固定孔；821、连接槽；822、传动孔。
具体实施方式
59.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
60.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
61.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
62.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内侧的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
63.如图1所示，本发明实施例公开了一种绝缘子激光清洗无人机系统，包括：机体1、机臂2、万向脚3、云台4、激光清洗装置5、第一相机6和第二相机7；
64.机臂2与机体1的侧面固定连接，机臂2上设置有第一驱动电机25和桨叶8；
65.万向脚3与机体1的底部转动连接；
66.云台4、第一相机6和第二相机7，分别固定连接在机体1的底部；
67.激光清洗装置5固定连接在云台4上，通过云台4的转动进行角度的调整。
68.其中，机体1分别与第一相机6、第二相机7、云台4和激光清洗装置电连接，机体1内设置有单片机处理器，用于根据第一相机6和第二相机7的视频数据进行计算大概距离；还设置有无线信号收发器，用于接收工作人员通过遥控器发送来的指令，和传输第一相机6和第二相机7采集的数据信息，到工作人员的控制器中；
69.其中，第一相机6和第二相机7优选的为自带电子自动测距器的专业相机；
70.其中，机体1、第一相机6和第二相机7都为现有技术；
71.其中，机臂2、第一驱动电机25和桨叶8均设置为4个，设置在机体1的前后左右四个方向；
72.其中，万向脚3设置为四个，呈口字形设置在机体1的底部的中心；
73.上述技术方案的工作原理为：驱动第一驱动电机25使无人机起飞，同时万向脚3转动至水平状态，云台4根据第一相机6和第二相机7的视频数据信息，调整激光清洗装置5的角度，驱动激光清洗装置对绝缘子进行清洗，清洗完成后，驱动无人机到地面附近，驱动万向脚3至支撑状态，使无人机稳定落地，清洗作业结束。
74.上上述技术方案的有益效果为：工作人员控制无人机对绝缘子进行清洗，区别于传统的人工清洗，提高了工作人员工作的安全性；通过无人机中的第一相机6和第二相机7的设置对绝缘子的位置进行精确的定位，提高了绝缘子清理工作的准确性，通过云台4和激光清洗装置5的设置，在无人机悬停在一点时，即可以对绝缘子进行多面的清洗，提高了绝缘子清洗工作的工作效率。
75.如图2所示，在一个实施例中，机体1底部具有相机连接口11和第一云台连接口12，底部固定连接第二驱动电机13。
76.其中，相机连接口11对应的设置在机体1底部的两侧，第一云台连接口12设置机体1底部的中心；
77.其中，第二驱动电机13设置为四个，呈口字形设置在机体1底部的中心，第二驱动电机13与万向脚3一一对应。
78.如图3所示，在一个实施例中，万向脚3，包括：脚座31、脚盖32、第一连接杆33、第一螺母34、连接球35；
79.脚座31，上具有球窝311，球窝311内设置有球槽312；
80.脚盖32，下端为开口覆盖在脚座31上，上端具有脚盖孔，与球槽312对应设置；
81.第一连接杆33，一端与第二驱动电机13连接，另一端与第一螺母34螺纹连接；
82.连接球35，固定连接在第一螺母34上，并与球槽312转动连接。
83.上述实施例的工作原理为：无人机落下脚座31接触地面，通过连接球35和球槽312的转动，使脚座31贴合地面从而使无人机稳定降落。
84.上述实施例的有益效果为：在本发明的机体中第二驱动电机13和万向脚3中第一连接杆33的设置，在无人机起飞，第二驱动电机13驱动第一连接杆33，使万向脚3驱动至水平状态，防止阻碍云台4和激光清洗装置5的工作，在靠近地面时驱动万向脚3下方平稳落地，提高了绝缘子清理工作时的无人机的安全性。
85.如图4所示，在一个实施例中，机臂2，包括：连接块21、第二连接杆22、伸缩杆23和电机块24；
86.连接块21，一端与机体1的侧面固定连接，另一端与第二连接杆22固定连接；
87.第二连接杆22为中空设置；
88.伸缩杆23，一端与滑动连接在第二连接杆22内，另一端与电机块24固定连接；
89.电机块24，具有电机槽，第一驱动电机25固定连接在电机槽内。
90.其中，伸缩杆23和第二连接杆22的长度调整，为手动调节，在无人机进行绝缘子清洗工作之前，根据绝缘子附近的环境进行调节；
91.其中，第一驱动电机25与机体1电连接，机体1内的存储电源为第一驱动电机25提供电量，连接电线通过伸缩杆23和第二连接杆22连通机体1和第一驱动电机；
92.上述技术方案的有益效果为：在本发明中的机臂2中第二连接杆22中空设置，伸缩杆23置于第二连接杆22内，可以根据实际需要清理的绝缘子周围环境的具体情况，调节机臂2的长度，提高了无人机进行清洗工作时的安全性。
93.如图5所示，在一个实施例中，桨叶8，包括：桨体81、桨毂82、固定螺母83、固定压板84、固定螺栓85、连接组件86、传动轴87；
94.桨体81，在其中部具有连接孔811和固定孔812；
95.桨毂82，在其中部具有连接槽821和传动孔822；
96.连接组件86，一端置于连接孔811内，另一端置于连接槽821内；
97.传动轴87，置于传动孔822内，下端与第一驱动电机25连接，上端与固定螺栓85螺纹连接；
98.固定螺栓85，下端置于传动孔822内，上端依次贯穿固定孔812和固定压板84与固定螺母83螺纹连接。
99.上述实施例的工作原理为：第一驱动电机25转动，通过传动轴87带动桨叶8整体转动；
100.上述实施例的有益效果为：在本发明的桨叶8中通过连接组件86将桨体81和桨毂82直接连接，连接组件86均匀的环绕在桨体81和桨毂82之间，桨体81和桨毂82通过连接组件86连接后，通过传动轴87、固定螺栓85和固定螺母83对桨体81和桨毂82进行固定，桨体81在转动的过程中的轴向力由转动轴87承担，连接组件86只承担桨体81转动过程中产生的扭力，不承担转动过程中向上的力，且连接组件86在桨体81转动过程中受到的扭力分布均匀，提高了桨体81在转动过程中的稳定性，进而提高了无人机进行绝缘子清理工作时的稳定性。
101.如图6所示，在一个实施例中，云台4，包括：连接板41、第三驱动电机42、第一固定架43、第四驱动电机44、u形固定架45、第五驱动电机46和固定杆47；
102.连接板41，其上具有第二云台连接口411，第二云台连接口411与第一云台连接口12对应设置；
103.第三驱动电机42固定连接在连接板41的下端；
104.第一固定架43，一端与第三驱动电机42固定连接，另一端与第四驱动电机44连接；
105.u形固定架45，闭口端与第四驱动电机44固定连接，开口端一侧与第五驱动电机46固定连接，另一侧与固定杆47转动连接。
106.其中，连接板41上的第二云台连接口411与第一云台连接口12一一对应，通过螺丝与螺母进行固定连接，连接后连接板41与机体1的底部紧密接触；
107.其中，第三驱动电机42、第四驱动电机44和第五驱动电机46，分别与机体1电连接，
使用机体1内的电源进行驱动；
108.其中，激光清洗装置5与固定杆47和第五驱动电机46之间为可拆卸连接，方便激光清洗装置5的维护；
109.其中，u形固定架45与第四驱动电机44的连接部位为u形固定架45的u形底部。
110.上述实施例的工作原理为：第三驱动电机42转动可以带动第一固定架43以第三驱动电机42为中心进行转动，从而带动激光清洗装置5进行水平方向的转动，第四驱动电机44转动可以带动u形固定架45以u形底部的中心转动，从而带动激光清洗装置5进行旋转，第五驱动电机46与固定杆47将激光清洗装置5固定在云台上，驱动第五驱动电机46使激光清洗装置进行竖直方向的转动；
111.上述实施例的有益效果为：在本发明中激光清洗装置5设置在云台4上，通过云台4的第三驱动电机42的设置，使激光清洗装置5可以进行水平方向的旋转，通过云台4的第四驱动电机44的设置，使激光清洗装置5可以进行以激光清洗装置5的中心进行旋转，通过云台4的第五驱动电机46的设置，使激光清理装置5可以进行竖直方向的转动，综上所述，在无人机继续绝缘子清洗作业时通过云台4可以使激光清洗装置5多方向的转动，实现了在无人机悬停在一点可以对绝缘子进行更大面的清洗，提高了无人机进行绝缘子清洗作业的工作效率。
112.如图7-10所示，在一个实施例中，激光清洗装置5，包括：壳体51、激光发生器52、可调节镜片组53、导光管道54、振镜片55、反射镜片56、第六驱动电机57、第七驱动电机(图中未画出)、清洗罩58、降温装置59、镜片调节杆510；
113.壳体51的一侧与固定杆47固定连接，另一侧与第五驱动电机46固定连接；
114.激光发生器52、可调节镜片组53和导光管道54依次连接，均固定连接在壳体51的内部，反射镜片56设置在导光管道54的出口处，振镜片55与反射镜片56对应设置，第六驱动电机57与振镜片55连接；
115.清洗罩58，固定连接在壳体51的外侧，具有激光孔，激光孔与振镜片55对应；
116.可调节镜片组53包括，定镜531、动镜532和镜片调节器533，定镜531和动镜532对应设置，镜片调节器533与动镜532连接；
117.镜片调节杆510，一端与镜片调节器533啮合连接，另一端与第七驱动电机啮合连接；
118.降温装置59，设置于激光发生器52的一侧，与壳体51侧面的内壁固定连接。
119.其中，降温装置59可以设置在激光清洗装置5的任何地方，只要起到对激光清洗装置5的内部进行降温的目的即可；
120.其中，定镜531优选的为激光直聚焦镜，动镜532优选的为激光扩束镜，在本实施例中如图9所示，动镜532为一块，定镜531设置为5块的定镜组；可以根据实际需求调整定镜531和动镜532的数量。
121.上述实施例的工作原理为：激光发生器52发出激光束，进入可调节镜片组53，根据第一相机6和第二相机7的视频数据信息，驱动第七驱动电机通过镜片调节杆510对可调节镜片组53进行调节，使激光束为合适的状态，激光束通过导光管道54后射出，通过反射镜片56反射到振镜片55上，第六驱动电机57驱动振镜片转动，从而调整激光束的角度；在激光清洗装置5工作时，降温装置59运行对激光清洗装置进行降温，清洗罩58防止外界环境对激光
清洗装置的工作产生影响。
122.上述实施例的有益效果为：在本发明的激光清洗装置5中通过可调镜片组53、镜片调节杆510、和第七驱动电机的设置，在无人机进行绝缘子清洗作业时，应对不同距离的绝缘子可以将激光束调整到最佳的状态，提高了无人机清洗作业的工作效率；通过振镜55和第六驱动电机57的设置，将通过可调节镜片组53的激光束进行角度的调节，使激光清洗装置5的工作面积增大，提高了无人机对绝缘子清洗作业的效率；通过降温装置59的设置对激光发生器52工作时进行降温，提高了激光清洗装置5工作的稳定性。
123.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
124.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，包括：机体(1)、机臂(2)、万向脚(3)、云台(4)、激光清洗装置(5)、第一相机(6)和第二相机(7)；所述机臂(2)与所述机体(1)的侧面固定连接，所述机臂(2)上设置有第一驱动电机(25)和桨叶(8)；所述万向脚(3)与所述机体(1)的底部转动连接；所述云台(4)、所述第一相机(6)和所述第二相机(7)，分别固定连接在所述机体(1)的底部；所述激光清洗装置(5)固定连接在所述云台(4)上，通过所述云台(4)的转动进行角度的调整。2.根据权利要求1所述的一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，所述机体(1)底部具有相机连接口(11)和第一云台连接口(12)，底部固定连接第二驱动电机(13)。3.根据权利要求2所述的一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，所述万向脚(3)，包括：脚座(31)、脚盖(32)、第一连接杆(33)、第一螺母(34)、连接球(35)；所述脚座(31)，上具有球窝(311)，所述球窝(311)内设置有球槽(312)；所述脚盖(32)，下端为开口覆盖在所述脚座(31)上，上端具有脚盖孔，与所述球槽(312)对应设置；所述第一连接杆(33)，一端与所述第二驱动电机(13)连接，另一端与所述第一螺母(34)螺纹连接；所述连接球(35)，固定连接在所述第一螺母(34)上，并与所述球槽(312)转动连接。4.根据权利要求3所述的一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，所述机臂(2)，包括：连接块(21)、第二连接杆(22)、伸缩杆(23)和电机块(24)；所述连接块(21)，一端与所述机体(1)的侧面固定连接，另一端与所述第二连接杆(22)固定连接；所述第二连接杆(22)为中空设置；所述伸缩杆(23)，一端与滑动连接在所述第二连接杆(22)内，另一端与所述电机块(24)固定连接；所述电机块(24)，具有电机槽，所述第一驱动电机(25)固定连接在所述电机槽内。5.根据权利要求4所述的一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，所述桨叶(8)，包括：桨体(81)、桨毂(82)、固定螺母(83)、固定压板(84)、固定螺栓(85)、连接组件(86)、传动轴(87)；所述桨体(81)，在其中部具有连接孔(811)和固定孔(812)；所述桨毂(82)，在其中部具有连接槽(821)和传动孔(822)；所述连接组件(86)，一端置于所述连接孔(811)内，另一端置于所述连接槽(821)内；所述传动轴(87)，置于所述传动孔(822)内，下端与所述第一驱动电机(25)连接，上端与所述固定螺栓(85)螺纹连接；所述固定螺栓(85)，下端置于所述传动孔(822)内，上端依次贯穿所述固定孔(812)和所述固定压板(84)与所述固定螺母(83)螺纹连接。6.根据权利要求5所述的一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，所述云台(4)，包括：连接板(41)、第三驱动电机(42)、第一固定架(43)、第四驱动电机(44)、u形固定架
(45)、第五驱动电机(46)和固定杆(47)；所述连接板(41)，其上具有第二云台连接口(411)，所述第二云台连接口(411)与所述第一云台连接口(12)对应设置；所述第三驱动电机(42)固定连接在所述连接板(41)的下端；所述第一固定架(43)，一端与所述第三驱动电机(42)固定连接，另一端与所述第四驱动电机(44)连接；所述u形固定架(45)，闭口端与所述第四驱动电机(44)固定连接，开口端一侧与所述第五驱动电机(46)固定连接，另一侧与所述固定杆(47)转动连接。7.根据权利要求5所述的一种绝缘子激光清洗无人机系统，其特征在于，所述激光清洗装置(5)，包括：壳体(51)、激光发生器(52)、可调节镜片组(53)、导光管道(54)、振镜片(55)、反射镜片(56)、第六驱动电机(57)、第七驱动电机、清洗罩(58)、降温装置(59)、镜片调节杆(510)；所述壳体(51)的一侧与所述固定杆(47)固定连接，另一侧与所述第五驱动电机(46)固定连接；所述激光发生器(52)、所述可调节镜片组(53)和所述导光管道(54)依次连接，均固定连接在所述壳体(51)的内部，所述反射镜片(56)设置在所述导光管道(54)的出口处，所述振镜片(55)与所述反射镜片(56)对应设置，所述第六驱动电机(57)与所述振镜片(55)连接；所述清洗罩(58)，固定连接在所述壳体(51)的外侧，具有激光孔，所述激光孔与所述振镜片(55)对应；所述可调节镜片组(53)包括，定镜(531)、动镜(532)和镜片调节器(533)，所述定镜(531)和所述动镜(532)对应设置，所述镜片调节器(533)与所述动镜(532)连接；所述镜片调节杆(510)，一端与所述镜片调节器(533)啮合连接，另一端与所述第七驱动电机啮合连接；所述降温装置(59)，设置于所述激光发生器(52)的一侧，与所述壳体(51)侧面的内壁固定连接。

技术总结
本发明公开了一种绝缘子激光清洗无人机系统，包括：机体、机臂、万向脚、云台、激光清洗装置、第一相机和第二相机；机臂与机体的侧面固定连接，机臂上设置有第一驱动电机和桨叶；万向脚与机体的底部转动连接；云台、第一相机和第二相机，分别固定连接在机体的底部；激光清洗装置固定连接在云台上，通过云台的转动进行角度的调整；通过无人机中的第一相机和第二相机的设置对绝缘子的位置进行精确的定位，提高了绝缘子清理工作的准确性，通过云台和激光清洗装置的设置，在无人机悬停在一点时，即可以对绝缘子进行多面的清洗，提高了绝缘子清洗工作的工作效率。工作的工作效率。工作的工作效率。


技术研发人员：孙伟鹏 纪煜 杨略 林楚伟 陈鸿伟 单鸿鑫 李伟青 郭子扬 徐鸿楷 罗大翔 陈泽荣 袁媛 朱越敏 齐建芬 郑洁 黄旭耀 许锦顺 陈焕宇 张岳生 吴嘉俊 王双喜
受保护的技术使用者：汕头大学 华能（广东）能源开发有限公司
技术研发日：2022.11.17
技术公布日：2023/5/23