自动搬运系统的制作方法

1.本公开涉及自动搬运系统，特别是涉及自主移动机器人进行的搬运。


背景技术：

2.近年来，在工厂、仓库等中，开发了用于通过自主移动机器人搬运物品的技术。例如，日本特开2019-148871号公报公开了一种agv潜入货架之下并搬运货架的技术，该agv具备用于感测周围的空间并取得传感器数据的外界传感器。


技术实现要素：

3.一般而言，如日本特开2019-148871号公报所公开的那样，在为了搬运货架而使机器人潜入货架之下的情况下，需要使用宽度比货架的腿的间隔窄的机器人。
4.本公开是以上述情况为背景而完成的，其目的在于提供一种自动搬运系统，该自动搬运系统能够使具有比货架的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人潜入货架。
5.用于实现上述目的的本公开的一个方式是一种自动搬运系统，通过自主移动机器人进入到货架的下方来搬送所述货架，所述货架在底面的侧部具有多个腿部，所述多个腿部的至少一个具有u字型构件，所述u字型构件设置为所述u字型构件的开口侧的两个端部在铅垂方向上排列。
6.根据该自动搬运系统，由于在货架上设置有u字型构件，因此能够使具有比货架的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人潜入货架。因此，使用的机器人的选择的自由度提高。
7.在上述的一个方式中，也可以是，具有所述u字型构件的所述腿部分别设置在所述底面的两侧。
8.根据这样的结构，由于自主移动机器人能够在两侧从货架露出，因此能够使具有更大宽度的自主移动机器人潜入货架。
9.在上述的一个方式中，也可以是，所述底面的两侧的两个所述u字型构件设置为开口的方向相同。
10.根据这样的结构，由于开口的方向相同，因此与开口的方向不同的情况相比，自主移动机器人能够容易地潜入货架。
11.在上述的一个方式中，也可以是，所述底面的两侧的两个所述u字型构件设置为开口的方向相反。
12.根据这样的结构，自主移动机器人能够从两个方向潜入货架。
13.在上述的一个方式中，也可以是，在所述底面的一侧设置有具有所述u字型构件的所述腿部，在所述底面的另一侧设置有具有环型构件的所述腿部。
14.根据这样的结构，由于自主移动机器人能够在两侧从货架露出，因此能够使具有更大宽度的自主移动机器人潜入货架。
15.在上述的一个方式中，也可以是，所述自主移动机器人具有插入所述u字型构件的板，在所述板的端部设置有传感器。
16.根据这样的结构，能够使传感器的位置位于货架的外侧。因此，能够抑制由货架引起的传感器的死角的产生。
17.在上述的一个方式中，也可以是，所述自主移动机器人具有插入所述u字型构件的第一板和竖立设置在所述第一板的端部的第二板。
18.根据这样的结构，由于能够在第二板设置传感器，因此能够在高的位置设置传感器，能够检测广阔的范围。
19.在上述的一个方式中，也可以是，所述自主移动机器人具有插入所述u字型构件的板，在所述板的端部的下方设置有所述自主移动机器人的轮子。
20.根据这样的结构，在自主移动机器人的板插入到u字型构件时，能够使自主移动机器人的轮子的位置位于u字型构件的外侧。因此，能够使用轮子的间隔大的自主移动机器人来搬送货架。
21.根据本发明，能够提供一种自动搬运系统，能够使具有比货架的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人潜入货架。
22.本公开的上述和其他的目的、特征和优点，能够从下文给出的详细说明和附图中得到更充分地理解，所述详细说明和附图仅是作为说明方式给出的，因此不应被认为是限制本公开。
附图说明
23.图1是实施方式1的货架的示意性的立体图。
24.图2是实施方式1的自主移动机器人的示意性的立体图。
25.图3是表示实施方式1的自主移动机器人的概略性系统结构的框图。
26.图4是表示自主移动机器人潜入到货架之下并且自主移动机器人与货架连结的状态的示意性的立体图。
27.图5是基于图4中的剖切线v-v的自主移动机器人以及货架的示意性的剖视图。
28.图6是实施方式2的货架的示意性的立体图。
29.图7是表示自主移动机器人潜入到货架之下并且自主移动机器人与货架连结的状态的示意性的立体图。
30.图8是实施方式3的货架的示意性的立体图。
31.图9是实施方式4的自主移动机器人的示意性的立体图。
32.图10是表示自主移动机器人潜入到货架之下并且自主移动机器人与货架连结的状态的示意性的立体图。
33.图11是实施方式5的自主移动机器人的示意性的立体图。
34.图12是表示自主移动机器人潜入到货架之下并且自主移动机器人与货架连结的状态的示意性的立体图。
具体实施方式
35.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
36.《实施方式1》
37.本实施方式的自动搬运系统包括货架10和自主移动机器人20，通过自主移动机器
人20进入货架10的下方来搬送货架10。以下，参照附图对货架10及自主移动机器人20进行具体说明。
38.首先，对货架10进行说明。图1是实施方式1的货架10的示意性的立体图。如图1所示，货架10具有载置部100。另外，货架10在货架10(载置部100)的底面的侧部具有支承货架10(载置部100)的多个腿部。在图1所示的例子中，货架10具有两个腿部，其均具有u字型构件110。即，在图1所示的例子中，货架10具有两个u字型构件110作为腿部。另外，在图1所示的例子中，作为腿部的结构，还在u字型构件110的下方设置有轮子120。载置部100是货架10中载置货物的部分，在图中所示的例子中，载置部100由水平配置的矩形的板构成。
39.如图所示，在货架10的底面即载置部100的底面，在底面的宽度方向上以规定的间隔设置有两个u字型构件110作为腿部。具体而言，u字型构件110(即，具有u字型构件110的腿部)分别设置在货架10的底面的两侧(图中为货架10的左侧和右侧)。具体而言，图示的u字型构件110由在水平方向上延伸的第一棒111a及第二棒111b、和连接第一棒111a与第二棒111b使它们隔开间隔地平行排列的杆112构成。各u字型构件110设置为u字型构件的开口侧的两个端部(第一棒111a的端部和第二棒111b的端部)在铅垂方向上排列。即，u字型构件110被竖立设置。这样，各u字型构件110向水平方向开口。换言之，u字型构件110朝向货架10的水平方向外侧开口。特别是，在本实施方式中，货架10的底面的两侧的两个u字型构件110以开口的方向相同的方式设置。即，两个u字型构件110的开口侧的端部的朝向相同。
40.在此，对本实施方式中的u字型构件110的配置进行更详细的说明。如图所示，u字型构件110以沿着货架10的底面的外周的一部分(矩形的底面的一边)的方式设置。换言之，u字型构件110沿着货架10的进深方向设置。即，u字型构件110设置为形成货架10的侧面。在本实施方式中，沿着货架10的一侧设置第一u字型构件110，沿着与该侧相反的侧部即另一侧设置第二u字型构件110。这样，两个u字型构件110在货架10的底面平行地排列设置。
41.在各u字型构件110设置货架10的多个轮子120中的至少一个。在图中所示的例子中，在各u字型构件110分别设置有两个轮子120。在本实施方式中，轮子120例如是小脚轮，轮子的水平方向的朝向能够自由自在地变更。因此，货架10能够向任意方向移动。然而，轮子120的朝向也可以不能变动。在这种情况下，货架10仅沿轮子120的朝向直线地移动。另外，也可以省略轮子120，此外，也可以代替轮子120而设置用于使货架10与地面或地板面接触的任意的结构。即，货架10也可以不必能够行走。在该情况下，例如后述的自主移动机器人20从下方抬起货架10，使货架10浮起，由此来搬送货架10。
42.轮子120设置在u字型构件110的下侧，具体而言，设置于构成u字型构件110的两根棒中的下侧的棒即第二棒111b。在附图所示的结构中，在u字型构件110设置有两个轮子120。具体而言，在u字型构件110的开口侧的端部附近和其相反侧的端部(相当于u字的折返部分的端部)附近分别设置有轮子120。另外，也可以不必在所有的u字型构件110都设置有两个轮子120。例如，在货架10由三点支承的情况下，也可以存在所设的轮子120仅为一个的u字型构件110。
43.接着，对自主移动机器人20进行说明。图2是本实施方式的自主移动机器人20的示意性的立体图。此外，图3是表示本实施方式的自主移动机器人20的概略系统结构的框图。自主移动机器人20是在例如住宅、设施、仓库、工厂、室外等移动环境中自主移动的机器人。特别是，自主移动机器人20进入到货架10之下(即潜入货架10之下)，并与货架10一起移动，
由此搬运货架10。在本实施方式中，自主移动机器人20具有主体部200和板210。主体部200是收纳自主移动机器人20所需的设备的框体。在主体部200中，例如搭载有后述的控制部250、驱动部230以及无线通信部260等，但也可以将它们中的至少一部分搭载于主体部200以外。在附图所示的结构中，主体部200的形状为长方体，但其形状不限于长方体，也可以是任意的形状。此外，在附图所示的结构中，板210设置于主体部200上，并且形状是与货架10的形状对应的矩形，但是其形状不限于矩形，也可以是圆形(椭圆形)等。另外，板210也可以与主体部200一体地设置。板210被水平设置，自主移动机器人20中的板210的距地面或地板面的位置与货架10的u字型构件110的第一棒111a及第二棒111b之间的间隙的位置对应。另外，在以下的说明中，将u字型构件110的第一棒111a及第二棒111b之间的间隙称为u字型构件110的间隙。
44.此外，自主移动机器人20还具备：轮子220、驱动部230、传感器240、对自主移动机器人20进行控制的控制部250以及无线通信部260。
45.在本实施方式中，轮子220例如是麦克纳姆轮，但自主移动机器人20不限于此，也可以具有任意结构的轮子作为轮子220。另外，在附图所示的结构中，自主移动机器人20在图中的前面和后面各具备两个轮子220，但轮子220的搭载位置及其数量并不限定于附图所示的结构。驱动部230具有电机等致动器，并根据来自控制部250的控制信号使轮子220旋转，从而允许自主移动机器人20向任意方向移动和旋转。由此，自主移动机器人20能够移动到任意位置。此外，在板210能够上升和下降的情况下，驱动部230可以根据来自控制部250的控制信号，进一步进行对板210上升和下降的驱动。
46.传感器240是检测关于自主移动机器人20的移动环境的信息即环境信息(例如关于自主移动机器人20周边的任意物体的距离信息、图像信息等)的传感器。传感器240例如是激光雷达(lidar：light detection and ranging)传感器，但也可以是相机(rgb-d相机、立体相机)等。传感器240检测自主移动机器人20移动所需的环境信息，并将检测到的环境信息输出到控制部250。控制部250基于由传感器240检测到的环境信息、移动环境的地图信息等信息生成控制信号，使自主移动机器人20自主地移动。在本实施方式中，传感器240设置在板210的端部。此外，如后所述，为了不使传感器240的视野被货架10遮挡，优选将传感器240设置在板210的端部，但也可以设置在自主移动机器人20的其他位置。在图中所示的结构中，传感器240设置于板210的前端的侧面，但是也可以设置于板的上面或下面。
47.无线通信部260是进行无线通信以根据需要与服务器或其他机器人等进行通信的电路，包括例如无线收发电路和天线。此外，在自主移动机器人20不与其他设备进行通信的情况下，无线通信部260可被省略。
48.控制部250是控制自主移动机器人20的装置，具备处理器251、存储器252以及接口253。处理器251、存储器252以及接口253经由数据总线等相互连接。
49.接口253是用于与传感器240、驱动器230和无线通信部260等其他装置进行通信的输入输出电路。
50.存储器252例如由易失性存储器和非易失性存储器的组合构成。存储器252用于保存由处理器251执行的包括一个以上命令的软件(计算机程序)、以及用于自主移动机器人20的各种处理的数据等。
51.处理器251通过从存储器252读出软件(计算机程序)并执行，进行控制部250的后
述的处理。
52.处理器251例如可以是微处理器、mpu(micro processor unit，微处理器单元)、或者cpu(central processing unit，中央处理单元)等。处理器251可包括多个处理器。
53.这样，控制部250是作为计算机发挥功能的装置。
54.程序包括命令群(或软件代码)，该命令群在被读入到计算机的情况下，使计算机进行实施方式中说明的一个或一个以上的功能。程序可以保存在非暂时性计算机可读介质或有形存储介质中。不是作为限定而是作为例子，计算机可读介质或有形存储介质包括随机存取存储器(ram，random-access memory)、只读存储器(rom，read-only memory)、闪存、固态驱动器(ssd，solid-state drive)或其他存储器技术、cd-rom、数字通用盘(dvd，digital versatile disc)、blu-ray(注册商标)盘或其他光盘存储、盒式磁带、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备。程序可以在临时性计算机可读介质或通信介质上发送。不是作为限定而是作为例子，临时性计算机可读介质或通信介质包括电、光、声或其他形式的传播信号。
55.在此，对自主移动机器人20所具备的板210进行详细说明。板210具有比货架10的宽度更长的宽度。换言之，板210的宽度具有比货架10的腿的间隔(货架10的一侧的u字型构件110和其相反侧的u字型构件110的间隔)长的宽度。另外，在板210中，比主体部200向水平方向外侧突出的部分也可以称为凸部。另外，板210的厚度比u字型构件110的间隙薄。因此，能够将板210插入u字型构件110的间隙。即，通过自主移动机器人20移动，板210插入u字型构件110。在这种情况下，控制部250进行控制，以使自主移动机器人20在u字型构件110的延伸方向上从u字型构件110的开口侧进入。另外，也可以通过人使货架10移动，使自主移动机器人20潜入货架10之下。
56.图4是表示自主移动机器人20潜入到货架10之下并且自主移动机器人20与货架10连结的状态的示意性的立体图。另外，图5是图4中的剖切线v-v的自主移动机器人20和货架10的示意性的剖视图。如图4及图5所示，板210的端部(即凸部)插入u字型构件110的间隙，板210的宽度方向的前端能够向货架10的外侧突出。这样，根据本实施方式，由于在货架10上设置有u字型构件110，因此能够使具有比货架10的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人20潜入货架10。由此，货架10能够由大的板210支承。特别是，在本实施方式中，在货架10的两侧设置有u字型构件110。因此，由于自主移动机器人20能够在两侧从货架10露出，因此能够使具有更大宽度的自主移动机器人20潜入货架。
57.另外，在本实施方式中，如上所述，传感器240设置在比u字型构件110向水平方向外侧伸出的部分即板210的端部。因此，即使在自主移动机器人20潜入到货架10之下的状态下，也能够抑制传感器240的视野被货架10遮挡。即，由于能够将传感器240的位置设置在货架10的外侧，所以能够抑制由货架10引起的传感器240的死角的产生。因此，即使在自主移动机器人20潜入货架10的情况下，传感器240也能够适当地取得周边的信息。
58.此外，自主移动机器人20在潜入货架10之下之后与货架10连结。即，固定自主移动机器人20与货架10的相对位置关系，以使货架10随着自主移动机器人20的移动而移动。该连结能够通过任意的方法进行。例如，连结既可以通过自主移动机器人20的锁定构件与货架10的锁定构件机械连接来进行，也可以通过控制部250使板210上升来抬起货架10而进行，还可以通过控制部250的控制而产生磁力来进行。
59.＜实施方式2＞
60.接着，对实施方式2进行说明。在实施方式1中，货架10的两个u字型构件110设置为开口的方向相同。与此相对，在本实施方式中，与实施方式1的不同之处在于，两个u字型构件110的开口方向不同。以下，对与上述实施方式的不同之处进行说明，对于重复的结构和功能，适当省略说明。
61.图6是实施方式2的货架11的示意性的立体图。货架11如上所述，与实施方式1的货架10的不同之处在于，以开口方向相反的方式设置两个u字型构件110。另外，图7是表示自主移动机器人20潜入货架11之下并且自主移动机器人20与货架11连结的状态的示意性的立体图。如图7所示，即使在这样的结构中，通过将板210插入u字型构件110，也能够使具有比货架11的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人20潜入货架11。即，在自主移动机器人20位于货架11的正下方的状态下，能够使板210的前端向货架11的外侧突出。
62.在本实施方式中，控制部250进行控制，以使自主移动机器人20在一个u字型构件110的延伸方向上从该一个u字型构件110的开口侧进入，并且在自主移动机器人20前进到货架11之下后，进行控制，以使自主移动机器人20朝向另一个u字型构件110前进。即，控制部250在使自主移动机器人20向u字型构件110的延伸方向前进后，使自主移动机器人20向与u字型构件110的延伸方向正交的方向前进。这样，控制部250通过控制为自主移动机器人20以描绘l字的方式前进，使得板210的两侧插入u字型构件110。另外，在本实施方式中，进行这样的二阶段的移动，但根据实施方式1所示的货架10，由于两个u字型构件110的开口的方向相同，因此仅通过使自主移动机器人20向u字型构件110的延伸方向前进，就能够将板210的两侧插入u字型构件110。因此，在实施方式1中，与开口的方向不同的情况相比，还具有自主移动机器人20能够容易地潜入货架10的优点。此外，在实施方式2中，也可以通过人使货架11移动，使自主移动机器人20潜入货架11之下。
63.在实施方式1中，两个u字型构件110设置为开口的方向相同，因此自主移动机器人20能够潜入货架10的方向仅限于一个。与此相对，在本实施方式中，由于货架11的底面的两侧的两个u字型构件110设置为开口的方向相反，因此自主移动机器人20能够从两个方向潜入货架11。另外，通过使u字型构件110的开口的朝向相反，与实施方式1那样使两个u字型构件110的朝向相同的情况相比，能够得到u字型构件110相对于施加在铅垂方向上的载荷的强度。即，能够抑制对货架施加铅垂方向的力时的u字型构件110的变形(u字型构件110的开口关闭那样的变形)。
64.《实施方式3》
65.接着，对实施方式3进行说明。在实施方式1中，货架10具有两个u字型构件110。与此相对，在本实施方式中，与实施方式1的不同之处在于，货架12具有一个u字型构件110和一个环型构件130。即，实施方式3与实施方式1的不同之处在于两个u字型构件110中的一个被替换为环型构件130，其他与实施方式1相同。这样，本实施方式的货架12在货架12的底面的一侧设置具有u字型构件110的腿部，在该底面的另一侧设置具有环型构件130的腿部。以下，对上述的实施方式之间的不同之处进行说明，对于重复的结构和功能，适当省略说明。
66.图8是实施方式3的货架12的示意性的立体图。如图所示，在货架12的底面即载置部100的底面，在底面的宽度方向上以规定的间隔设置有u字型构件110和环型构件130。具体而言，u字型构件110设置在底面的两侧中的一侧(图中为货架12的左侧)，环型构件130设
置在另一侧(图中为货架12的右侧)。这样，在本实施方式中，货架12分别具有u字型构件110和环型构件130作为腿部。图中所示的环型构件130具体而言是矩形的环状的构件。环型构件130被竖立设置。更详细而言，环型构件130设置为由环型构件130的内侧的闭合曲线构成的平面与铅垂方向平行。这样，环型构件130设置为其他物体能够在水平方向上贯穿。环型构件130的内侧的空间的铅垂方向的长度与u字型构件110的间隙的大小大致相同。另外，环型构件130的内侧的空间距地面或地板面的位置与u字型构件110的间隙距地面或地板面的位置大致相同。环型构件130的内侧的空间在水平方向上扩展，环型构件130的长度方向与水平方向一致。并且，环型构件130的内侧的空间的进深方向的长度比板210的进深方向的长度大。另外，在以下的说明中，将环型构件130的内侧的空间称为环型构件130的间隙。
67.另外，在本实施方式中，作为腿部的结构，还设置有轮子120。具体而言，在u字型构件110和环型构件130上设置有货架12的多个轮子120中的至少一个。在图中所示的例子中，在u字型构件110及环型构件130分别设置有两个轮子120。环型构件130的轮子120设置在环型构件130的下侧，具体而言，设置在构成环型构件130的矩形的环状的构件的底边。具体而言，在环型构件130的底边的两端附近分别设置有轮子120。
68.本实施方式的自主移动机器人20具备与实施方式1相同的结构，但具有以下特征。板210的厚度比u字型构件110的间隙及环型构件130的间隙薄。因此，能够将板210插入u字型构件110的间隙及环型构件130的间隙中。即，通过自主移动机器人20的移动，板210被插入u字型构件110及环型构件130。
69.如上所述，在本实施方式的货架12中，在底面的一侧设置有具有u字型构件110的腿部，在底面的另一侧设置有具有环型构件130的腿部。在这样的结构中，通过将板210插入u字型构件110和环型构件130，也能够使具有比货架12的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人20潜入货架12。即，在自主移动机器人20位于货架12的正下方的状态下，能够使板210的前端向货架12的外侧突出。特别是，根据本实施方式，由于自主移动机器人20能够在两侧从货架12露出，因此能够使具有更大宽度的自主移动机器人20潜入货架12。
70.在本实施方式中，控制部250进行控制使得自主移动机器人20在u字型构件110的延伸方向上从该u字型构件110的开口侧进入，并在自主移动机器人20前进到货架12之下后，进行控制使得自主移动机器人20朝向环型构件130前进。即，控制部250在使自主移动机器人20向u字型构件110的延伸方向前进后，使自主移动机器人20向与u字型构件110的延伸方向正交的方向前进。这样，控制部250通过控制自主移动机器人20而使其以描绘l字的方式前进，将板210插入u字型构件110和环型构件130。此外，在本实施方式中，也可以通过人使货架12移动，从而使自主移动机器人20潜入货架12之下。
71.在本实施方式中，两个u字型构件110中的一个被替换为环型构件130，因此与如实施方式1那样使用两个u字型构件110的情况相比，能够得到针对施加在铅垂方向上的载荷的强度。即，能够抑制对货架施加铅垂方向的力时的u字型构件110的变形(u字型构件110的开口关闭那样的变形)。
72.《实施方式4》
73.接着，对实施方式4进行说明。本实施方式与实施方式1的不同之处在于，自主移动机器人的结构不同。图9是实施方式4的自主移动机器人21的示意性的立体图。实施方式4的自主移动机器人21与实施方式1的自主移动机器人20的不同之处在于，追加了在铅垂方向
上竖立的板215。另外，对于自主移动机器人21例如使用货架10，但也可以使用货架11或货架12。以下，对与上述实施方式的不同点进行说明，对于重复的结构和功能，适当省略说明。
74.板215竖立设置在板210的端部。更详细而言，板215在板210的端部垂直于板210地设置。另外，在板215的上部的侧面设置有传感器240。此外，在图9所示的例子中，传感器240设置于板215的前后左右四个侧面，但是传感器240可以仅设置于这些侧面中的一部分。此外，传感器240可以设置在板215的上侧的前端。
75.图10是表示自主移动机器人21潜入货架10之下并且自主移动机器人21与货架10连结的状态的示意性的立体图。如图10所示，即使在这样的结构中，通过将板210插入u字型构件110，也能够使具有比货架10的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人21潜入货架10。然后，在自主移动机器人21与货架10连结的状态下，板215在货架10的上侧伸出。因此，即使在自主移动机器人21与货架10连结的状态下，也能够通过设置于板215的传感器240检测广阔的区域。这样，由于自主移动机器人21具有竖立设置在板210的端部的板215，能够在板215设置传感器240，因此能够在高的位置具备传感器240，能够检测广阔的范围。
76.《实施方式5》
77.接着，对实施方式5进行说明。本实施方式与实施方式1的不同之处在于自主移动机器人的结构不同。图11是实施方式5的自主移动机器人22的示意性的立体图。另外，图12是表示自主移动机器人22潜入货架10之下并且自主移动机器人22与货架10连结的状态的示意性的立体图。实施方式5的自主移动机器人22与实施方式1的自主移动机器人20的不同之处在于，设置有轮子220的位置不同。以下，对与上述实施方式的不同之处进行说明，对于重复的结构和功能，适当省略说明。
78.在本实施方式中，自主移动机器人22的轮子220设置在板210的端部的下方。具体而言，轮子220设置在当与货架10连结时相比于u字型构件110向水平方向外侧伸出的端部的下方。在图中所示的例子中，更详细而言，轮子220设置于轮子连接构件225，所述轮子连接构件225设置在板210的端部的下方并且向下延伸。另外，在附图所示的结构中，自主移动机器人22在图中的前面和后面各具备两个轮子220，但轮子220的搭载位置及其数量并不限于图示的结构。此外，如图所示，在设置于板210的端部的轮子220的内侧设置有用于供u字型构件110的第二棒111b插入的空间(轮子连接构件225与主体部200之间的空间)。如图12所示，即使在这样的结构中，通过将板210插入u字型构件110，也能够使具有比货架10的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人22潜入货架10。另外，根据本实施方式的结构，在自主移动机器人22的板210插入到u字型构件110时，能够使自主移动机器人22的轮子220的位置位于u字型构件110的外侧。因此，能够使用轮子220的间隔大的自主移动机器人22来搬送货架。即，由于能够使自主移动机器人22的轮子220的间隔变长，因此能够增大支承多边形。因此，能够提高自主移动机器人22的稳定性。即，能够抑制自主移动机器人22发生跌倒的情况。
79.此外，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内进行适当的变更。例如，在上述的例子中，自主移动机器人20能够在货架的两侧露出。但是，自主移动机器人20也可以不必从货架的两侧露出。在这种情况下，u字型构件110可以仅用于货架的单侧。即，货架只要在底面的至少一侧具有u字型构件110即可。
80.从如上说明的公开内容可以显而易见的是，本公开的实施方式可以以许多方式变
更。这些变化不应被认为是偏离本公开的精神和范围，且对于本领域技术人员而言显而易见的所有这样的修改都包含在所附权利要求书的范围内。

技术特征：
1.一种自动搬运系统，通过自主移动机器人进入到货架的下方来搬送所述货架，其中，所述货架在底面的侧部具有多个腿部，所述多个腿部的至少一个具有u字型构件，所述u字型构件设置为所述u字型构件的开口侧的两个端部在铅垂方向上排列。2.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其中，具有所述u字型构件的所述腿部分别设置在所述底面的两侧。3.根据权利要求2所述的自动搬运系统，其中，所述底面的两侧的两个所述u字型构件设置为开口的方向相同。4.根据权利要求2所述的自动搬运系统，其中，所述底面的两侧的两个所述u字型构件设置为开口的方向相反。5.根据权利要求1所述的自动搬运系统，其中，在所述底面的一侧设置有具有所述u字型构件的所述腿部，在所述底面的另一侧设置有具有环型构件的所述腿部。6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动搬运系统，其中，所述自主移动机器人具有插入于所述u字型构件的板，在所述板的端部设置有传感器。7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动搬运系统，其中，所述自主移动机器人具有插入于所述u字型构件的第一板和竖立设置在所述第一板的端部的第二板。8.根据权利要求3所述的自动搬运系统，其中，所述自主移动机器人具有插入于所述u字型构件的板，在所述板的端部的下方设置有所述自主移动机器人的轮子。

技术总结
本发明提供一种自动搬运系统，能够使具有比货架的腿的间隔大的宽度的自主移动机器人潜入货架。自动搬运系统通过自主移动机器人进入到货架的下方来搬送所述货架，所述货架在底面的侧部具有多个腿部，所述多个腿部的至少一个具有U字型构件，所述U字型构件设置为所述U字型构件的开口侧的两个端部在铅垂方向上排列。列。列。


技术研发人员：糸泽祐太 岩本国大 古村博隆
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/9/14