发动机诊断装置及发动机诊断方法与流程

1.本公开涉及对是否处于发动机的起动性恶化的状态进行诊断的发动机诊断装置及发动机诊断方法。


背景技术：

2.日本特开2000-356152号公报记载了在从发动机的起动的开始至完成的起动时间比既定时间长的情况下，诊断为处于发动机的起动性恶化的状态的内容。
3.发动机的起动时间原本就存在大的变动。因此，即使发动机没有问题，发动机的起动时间有时也会变长。在上述公报记载的诊断方法中，在这样的情况下可能会误诊断为起动性恶化。


技术实现要素：

4.本公开的一形态的发动机诊断装置构成为诊断发动机，该发动机进行与车辆的行驶状况相应的间歇停止控制。该发动机诊断装置在将发动机的起动时间成为既定时间以上的情况参照为长时间旋转曲轴起动(
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始動)时，在长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，诊断为处于发动机的起动性恶化的状态。需要说明的是，n为2以上的既定的自然数。
5.上述发动机诊断装置在长时间旋转曲轴起动发生了多次的情况下，诊断为处于发动机的起动性恶化的状态。即，上述发动机诊断装置即使发动机的起动时间变长，只要其仅为一次，就不诊断为起动性恶化。因此，能够高精度地诊断发动机的起动性的恶化。
6.即使发生长时间旋转曲轴起动，在之后起动时间短的正常起动持续多次的情况下，认为先前的长时间旋转曲轴起动的原因消除的可能性也高。由此，优选的是，上述发动机诊断装置即使在长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，在长时间旋转曲轴起动发生了n次的期间内，起动时间小于既定时间的发动机起动连续地发生既定次数以上的情况下，也不诊断为处于发动机的起动性恶化的状态。
7.在基于点火开关的接通操作的发动机起动时，有时会发生长时间旋转曲轴起动。并且，存在包含之后的基于间歇停止控制的起动而长时间旋转曲轴起动发生n次的情况。该情况下的基于点火开关的接通操作的发动机起动时与之后的基于间歇停止控制的发动机起动时，存在发动机的环境条件不同，长时间旋转曲轴起动的原因不同的情况。因此，优选的是，上述发动机诊断装置即使在长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，在该n次的长时间旋转曲轴起动中的初次的发动机起动不是基于间歇停止控制的起动的情况下，也不诊断为处于发动机的起动性恶化的状态。
8.在发动机的起动中，与起动完成后的通常驾驶时相比，发动机的排气性能及燃油经济性降低。优选的是，上述发动机诊断装置在判定为处于发动机的起动性恶化的状态的情况下，禁止间歇停止控制，使发动机起动的频度减少。
9.优选的是，在发动机的起动性恶化的情况下，将发动机存在异常的情况向车辆的
乘客或使用者通知，催促发动机的修理及检修。另一方面，有时发动机的起动性的恶化的原因在点火开关的断开后的停顿(
ソーク
)期间自然消除。在这样的情况下，不需要修理及检修，因此如果进行催促修理及检修的通知，则会给车辆的使用者造成困扰。由此，优选的是，上述发动机诊断装置在车辆的连续的既定次数的里程中诊断为处于发动机的起动性恶化的状态的情况下，将该发动机存在异常的情况向车辆的乘客或使用者通知。
10.本公开的另一形态提供一种诊断发动机的方法，所述发动机进行与车辆的行驶状况相应的间歇停止控制。所述方法包括如下步骤：设n为2以上的既定的自然数，在将所述发动机的起动时间成为既定时间以上的情况参照为长时间旋转曲轴起动时，在所述长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态。
附图说明
11.图1是示意性地表示发动机诊断装置的一实施方式的结构的图。
12.图2是图1的发动机诊断装置执行的起动后处理的流程图。
13.图3是图1的发动机诊断装置执行的ig断开时处理的流程图。
具体实施方式
14.以下，参照图1～图3，详细说明发动机诊断装置的一实施方式。
15.《发动机诊断装置的结构》
16.首先，参照图1，说明发动机诊断装置的结构。本实施方式的发动机诊断装置诊断的发动机10搭载于车辆。发动机10具备起动用的起动电动机11。在车辆搭载有发动机控制模块(以下，记载为ecm)12。发动机10及起动电动机11由ecm12控制。ecm12进行发动机10的诊断作为发动机控制的一环。在本实施方式中，ecm12对应于发动机诊断装置。
17.ecm12具备运算处理装置13(处理器)、存储装置14。存储装置14存储发动机10的控制及诊断用的程序以及数据。运算处理装置13从存储装置14读入程序并执行，由此执行发动机10的控制及诊断用的处理。需要说明的是，运算处理装置13将自身执行的发动机10的诊断的结果记录于存储装置14。
18.设置于车辆各部的传感器的信号向ecm12输入。向ecm12输入信号的传感器包括曲轴角传感器15、加速踏板传感器16、制动踏板传感器17及车速传感器18。曲轴角传感器15是检测发动机10的曲轴的旋转相位的传感器。加速踏板传感器16是检测车辆的驾驶者对加速踏板的操作量的传感器。制动踏板传感器17是检测车辆的驾驶者对制动踏板的操作量的传感器。车速传感器18是检测车辆的行驶速度的传感器。而且，向ecm12输入表示点火开关19的操作状态的信号。此外，在ecm12连接有用于向车辆的乘客通知异常的发生的警告灯20。
19.ecm12进行根据车辆的行驶状况来实施发动机10的自动停止及自动再起动的间歇停止控制。即，ecm12当基于加速踏板及制动踏板的操作状况及/或车速而判断为车辆处于停止中时，使发动机10停止。而且，ecm12在基于间歇停止控制的发动机10的停止中，当基于加速踏板的操作状况而判断为驾驶者要使车辆起步时，使发动机10再起动。
20.需要说明的是，ecm12在由于发动机熄火那样的起动的失败而发动机10停止的情况下，通过驾驶者踏入制动踏板而实施发动机10的再起动。在以下的说明中，将这样的基于制动踏板的踏入的发动机10的再起动记载为重新起动。
21.在以下的说明中，将基于间歇停止控制的发动机10的起动记载为间歇再起动。间歇再起动以外的发动机起动包括基于点火开关19的操作的发动机起动及上述重新起动。
22.《起动性恶化的诊断》
23.ecm12实施是否处于发动机10的起动性恶化的状态的诊断。以下，说明这样的起动性恶化的诊断的详情。需要说明的是，以下的说明中的“异常”表示发动机10的起动性恶化的状态，“正常”表示发动机10的起动性未恶化的状态。需要说明的是，上述诊断通过在发动机10的起动后执行的起动后处理和在点火开关19的断开操作时执行的ig断开时处理来实施。
24.图2示出起动后处理的流程图。需要说明的是，ecm12即使在发动机起动失败的情况下也执行图2的处理。
25.ecm12当开始起动后处理时，首先在步骤s100中，判定本次的发动机起动是否为间歇再起动。并且，ecm12在间歇再起动的情况下(s100：是)，使处理进入步骤s130。相对于此，在本次的发动机起动不是间歇再起动的情况下(s100：否)，ecm12使处理进入步骤s110。
26.当使处理进入步骤s110时，ecm12在该步骤s110中，判定里程中异常标志是否被设置。在里程中异常标志未被设置的情况下(s110：否)，ecm12结束本次的发动机起动中的起动后处理。相对于此，在里程中异常标志被设置的情况下(s110：是)，ecm12使处理进入步骤s120。
27.并且，ecm12在该步骤s120中，判定异常历史标志是否被设置。在异常历史标志未被设置的情况下(s120：否)，ecm12结束本次的发动机起动中的起动后处理。相对于此，在异常历史标志被设置的情况下(s120：是)，ecm12使处理进入步骤s130。
28.ecm12在如下的两种情况下，使处理进入步骤s130。第一种情况是本次的发动机起动为间歇再起动的情况。第二种情况是本次的发动机起动为间歇再起动以外的起动、且里程中异常标志及异常历史标志都被设置的情况。
29.当使处理进入步骤s130时，ecm12在该步骤s130中判定本次的发动机起动是否为长时间旋转曲轴起动。ecm12在发动机10的起动开始后，在发动机转速成为既定的起动完成判定值以上时，判定为发动机10的起动完成。ecm12在从发动机起动的开始起经过既定时间之前起动完成的情况下，判定为本次的发动机为正常起动。
30.相对于此，ecm12在从发动机起动的开始至经过既定时间为止起动未完成的情况下，判定为本次的发动机起动为长时间旋转曲轴起动。即，将发动机10的起动时间成为既定时间以上的情况参照为长时间旋转曲轴起动。长时间旋转曲轴起动包括发动机10的起动失败的情况。并且，ecm12在本次的发动机起动为长时间旋转曲轴起动的情况下(s130：是)，使处理进入步骤s140。相对于此，在本次的发动机起动不是长时间旋转曲轴起动的情况下(s130：否)，即正常起动的情况下，使处理进入步骤s180。
31.在使处理进入步骤s140的情况下，ecm12在该步骤s140中，判定异常历史标志是否被设置。在异常历史标志未被设置的情况下(s140：否)，ecm12在步骤s150中，设置异常历史标志及里程中异常标志，并将正常历史标志清除。并且，在该步骤s150的处理之后，ecm12结束本次的发动机起动中的起动后处理。
32.相对于此，在异常历史标志被设置的情况下(s140：是)，ecm12使处理进入步骤s160。在步骤s160中，ecm12设置异常确定标志及里程中异常标志。而且，在该步骤s160中，
ecm12将异常历史标志及正常历史标志清除。
33.需要说明的是，异常确定标志是在诊断为ecm12存在异常时被设置的标志。即，ecm12在异常历史标志被设置的状态下发生长时间旋转曲轴起动的情况下，诊断为存在异常，即处于发动机10的起动性恶化的状态。
34.此外，此时的ecm12在步骤s160的处理之后，在步骤s170中实施异常时处理。异常时处理是在诊断为存在异常时实施的处理。本实施方式的ecm12实施如下的各处理作为异常时处理。即，在异常时处理中，ecm12将异常诊断的历史记录在存储装置14中。异常诊断的历史包含发动机水温、外气温、总行驶距离等表示异常诊断时的发动机10及车辆的状态的信息。而且，在异常时处理中，ecm12禁止发动机10的间歇停止控制。此外，在异常时处理中，ecm12在车辆的上次的里程中也诊断为存在异常的情况下，即两个里程连续地诊断为存在异常的情况下，将警告灯20点亮。并且，ecm12在异常时处理的实施后，结束本次的发动机起动中的起动后处理。
35.接下来，说明在步骤s130中，判定为本次的发动机起动不是长时间旋转曲轴起动的情况下(否)的ecm12的处理。该情况下的ecm12在步骤s180中判定正常历史标志是否被设置。在正常历史标志未被设置的情况下(s180：否)的ecm12在步骤s190中设置正常历史标志。
36.相对于此，在正常历史标志被设置的情况下(s180：是)的ecm12在步骤s200中设置正常确定标志。而且，ecm12在该步骤s200中，将正常历史标志及异常历史标志清除。并且，ecm12在步骤s190或步骤s200中的标志操作后，结束本次的发动机起动中的起动后处理。
37.图3示出ig断开时处理的流程图。ecm12在点火开关19的断开操作时执行该处理。
38.当开始ig断开时处理时，ecm12首先在步骤s300中，判定正常确定标志是否被设置。在正常确定标志未被设置的情况下(s300：否)，ecm12在步骤s330中将异常确定标志、里程中异常标志、正常确定标志及正常历史标志全部清除。
39.相对于此，在正常确定标志被设置的情况下(s300：是)，ecm12在步骤s310中，判定里程中异常标志是否被清除。在里程中异常标志未被清除的情况下，即该标志被设置的情况下(s310：否)，ecm12实施上述步骤s330中的标志操作。需要说明的是，ecm12在步骤s330的处理之后，结束本次的ig断开时处理。
40.相对于此，在正常确定标志被设置且里程中异常标志被清除的情况下(s300、s310：都为“是”)，ecm12在步骤s320中实施了正常时处理之后，进入上述步骤s330的处理。正常时处理是在诊断为正常，即发动机10的起动性未恶化的情况下实施的处理。在本实施方式的情况下，ecm12将正常诊断的历史记录在存储装置14中。正常诊断的历史包含表示正常诊断时的发动机10、车辆的状态的信息。
41.《实施方式的作用、效果》
42.说明本实施方式的发动机诊断装置的作用及效果。
43.ecm12在异常历史标志被设置的状态下发生长时间旋转曲轴起动的情况下，诊断为异常，即处于发动机10的起动性恶化的状态。异常历史标志在异常历史标志未被设置的状态下发生长时间旋转曲轴起动时(s130为是且s140为否)被设置。而且，异常历史标志在正常历史标志被设置的状态下发生正常起动时(s130为否且s180为是)被清除。正常历史标志在该正常历史标志未被设置的状态下发生正常起动时(s130为否且s180为否)被设置。由
此，ecm12在长时间旋转曲轴起动发生了两次的情况下，诊断为处于起动性恶化的状态。
44.需要说明的是，在长时间旋转曲轴起动发生后，有时在正常起动持续了多次之后会再次发生长时间旋转曲轴起动。在该情况下也会发生两次长时间旋转曲轴起动。但是，由于在两次长时间旋转曲轴起动之间发生了多次的正常起动，因此可认为该情况下的两次长时间旋转曲轴起动分别由于不同的原因而发生的可能性高。
45.相对于此，ecm12在正常起动持续了两次的情况下，即正常历史标志被设置的状态下发生正常起动的情况下(s130、s180：都为“是”)，将异常历史标志清除(s200)。因此，在上述那样的情况下，不再诊断为处于起动性恶化的状态。
46.然而，有时两次长时间旋转曲轴起动分别以基于间歇停止控制的起动和除此以外的起动发生。作为这样的情况，可想到如下的两种状况。
47.第一种状况是在基于点火开关19的接通操作的起动时发生最初的长时间旋转曲轴起动，在之后的基于间歇停止控制的起动时发生第二次长时间旋转曲轴起动的情况。在该情况下的基于点火开关19的接通操作的起动时和基于间歇停止控制的起动时，发动机10的环境条件不同。因此，上述情况下的两次长时间旋转曲轴起动分别由于不同的原因而发生的可能性高，因此可认为之后起动性恶化的状态持续的可能性低。
48.第二种状况是在基于间歇停止控制的起动失败之后进行了基于驾驶者的操作的再起动的情况下，该基于驾驶者的操作的再起动成为长时间旋转曲轴起动的情况。如上所述，在本实施方式中，起动的失败也包含于长时间旋转曲轴起动。由此，该情况也成为发生了两次长时间旋转曲轴起动的情况。该情况下的第二次长时间旋转曲轴起动在基于间歇停止控制的起动刚失败之后发生。由此，可认为该情况下的两次长时间旋转曲轴起动由于相同的原因而发生的可能性高。
49.在起动后处理中，ecm12在异常历史标志被清除的状态(s120：否)下，仅在间歇再起动时，进行步骤s130中的是否为长时间旋转曲轴起动的判定。即，异常历史标志从清除的状态向设置的状态的切换仅在间歇再起动时在长时间旋转曲轴起动发生的情况下进行。需要说明的是，异常历史标志一旦被设置之后，在间歇再起动时以外也进行步骤s130的判定。由此，仅在上述第一种状况及第二种状况中的第二种状况的情况下，诊断为处于起动性恶化的状态。
50.需要说明的是，有时驾驶者在将点火开关19先断开之后操作为接通，由此进行第二种状况下的起动失败后的发动机10的再起动。相对于此，ecm12在ig断开时处理中，虽然将除了异常历史标志之外的其他的标志清除而初始化，但是异常历史标志未初始化。即，异常历史标志的状态在点火开关19的断开后也被维持。因此，即使在上述那样的情况下，也能够诊断为处于起动性恶化的状态。
51.相对于此，ecm12在ig断开时处理中，仅在正常确定标志被设置且里程中异常标志被清除的情况下，实施正常时处理。ecm12在ig断开时处理中清除正常确定标志。并且，在起动后处理中，ecm12在正常起动持续了两次时，设置正常确定标志。
52.相对于此，ecm12在起动后处理中发生长时间旋转曲轴起动的情况下设置里程中异常标志。并且，ecm12仅在ig断开时处理的最后步骤(s330)中，将里程中异常标志清除。这样，ecm12在如下的情况下，诊断为起动性处于未恶化的正常的状态。即，有时在点火开关19的被操作为接通之后被操作为断开为止的车辆的里程中，正常起动进行两次以上且长时间
旋转曲轴起动一次也未发生。
53.根据以上的本实施方式的发动机诊断装置，能够发挥以下的效果。
54.(1)在长时间旋转曲轴起动发生了两次时，ecm12诊断为处于发动机10的起动性恶化的状态。即使发动机的起动时间变长，只要其仅为一次，就不再诊断为起动性恶化。因此，能够高精度地诊断发动机10的起动性的恶化。
55.(2)即使长时间旋转曲轴起动发生两次，在其间持续两次以上地发生正常起动的情况下，ecm12也不诊断为处于起动性恶化的状态。因此，能够将分别由于不同的原因而发生了两次长时间旋转曲轴起动时的暂时性的起动性的恶化从诊断为处于起动性恶化的状态的诊断中排除。
56.(3)即使在长时间旋转曲轴起动发生了两次的情况下，在初次的长时间旋转曲轴起动不是基于间歇停止控制的起动的情况下，ecm12也不诊断为处于起动性恶化的状态。相对于此，ecm12在初次的长时间旋转曲轴起动是基于间歇停止控制的起动且第二次长时间旋转曲轴起动是间歇停止控制以外的起动的情况下，诊断为处于起动性恶化的状态。在前者的情况下，分别由于不同的原因而发生两次长时间旋转曲轴起动的可能性高，相对于此，在后者的情况下，可认为由于相同原因而发生两次长时间旋转曲轴起动的可能性高。因此，只要是基于相同的原因的长时间旋转曲轴起动持续发生，之后起动性恶化的状态持续的可能性高的情况下，就能够诊断为处于起动性恶化的状态。
57.(4)起动中的发动机10的排气性能、燃油经济性比起动完成后的通常驾驶时降低。当发动机10的起动性恶化时，起动时间变长，因此起动中的排气性能、燃油经济性下降的状态持续得长。ecm12在诊断为处于起动性恶化的状态的情况下，禁止发动机10的间歇停止控制，减少发动机10的起动频度。因此，能抑制与起动性的恶化相伴的排气性能、燃油经济性的下降。
58.(5)当发动机10发生异常时，ecm12将警告灯20点亮，由此向使用者催促发动机10的检修及修理。相对于此，即使成为发动机10的起动性恶化的状态，在点火开关19的断开后的停顿期间，也存在起动性的恶化的原因自然消除的情况。例如在由于节气门结冰的原因而发动机10的起动性恶化的情况下，有时在停顿期间冰融解而起动性的恶化消除。在这样的情况下，如果警告灯20也点亮，则会给使用者造成困扰。关于这一点，ecm12在两次里程中连续地诊断到起动性的恶化的情况下将警告灯20点亮。因此，警告灯20难以不必要地点亮。
59.《其他的实施方式》
60.本实施方式可以如以下那样变更实施。本实施方式及以下的变更例在技术上不矛盾的范围内可以相互组合实施。
61.·
在上述实施方式中，在连续的两次里程中作出异常诊断的情况下将警告灯20点亮。可以变更这样的成为警告灯20的点亮的条件的里程的次数。例如可以在连续的三次的里程中作出异常诊断的情况下将警告灯20点亮。无论如何，只要在多次的里程中持续地作出异常诊断的情况下将警告灯20点亮，在停顿期间自然消除的暂时性的起动性的恶化下警告灯20就不会点亮。即，可以在连续的既定次数的车辆的里程中诊断为处于发动机10的起动性恶化的状态的情况下，将警告灯20点亮。而且，也可以只要作出一次异常诊断，就在该时间点将警告灯20点亮。
62.·
可以通过警告灯20的点亮以外的方法进行发动机10的异常发生的通知。例如，
使ecm12具有通信功能而向外部的数据中心发送异常的发生。并且，可以从数据中心向例如使用者的便携信息终端通知异常发生。
63.·
可以不区分基于间歇停止控制的起动与除此以外的起动地进行起动性恶化的诊断。该情况下的图2的起动后处理可以省略步骤s100～s120的处理而从步骤s130开始处理。
64.·
在上述实施方式中，在正常起动持续了两次时，将异常历史标志清除。也可以将清除异常历史标志的正常起动的连续次数设为三次以上。而且，可以在一次的正常起动中将异常历史标志清除。而且，可以尽管正常起动发生，在里程中也不清除异常历史标志。在这样的情况下，如果在一次里程中发生两次长时间旋转曲轴起动，则进行异常诊断。
65.·
在上述实施方式中，在长时间旋转曲轴起动发生了两次的情况下进行异常诊断，但是可以将成为异常诊断的条件的长时间旋转曲轴起动的次数设为三次以上的次数。即，可以在将n设为2以上的既定的自然数时的长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，诊断为处于发动机10的起动性恶化的状态。
66.·
在上述实施方式中，在间歇停止控制时，发动机控制用的电子控制模块即ecm12自身进行了发动机10的停止、再起动的判断。可以是与ecm12不同的控制模块进行间歇停止控制中的发动机10的停止、再起动的判断。在该情况下，基于来自该不同的控制模块的指令，ecm12实施发动机10的停止及再起动。
67.·
可以将发动机诊断装置构成为与ecm12不同的控制模块实施发动机10的起动性恶化的诊断。
68.·
异常时处理及正常时处理的内容可以适当变更。
69.·
关于ecm12的结构，并不局限于上述实施方式的例子。ecm12可以构成作为按照计算机程序(软件)执行各种处理的一个以上的处理器。需要说明的是，ecm12可以构成作为执行各种处理中的至少一部分的处理的、面向特定用途集成电路(asic)等的一个以上的专用的硬件电路或者包含它们的组合的电路(circuitry)。处理器包括cpu及ram以及rom等存储器。存储器保存有以使cpu执行处理的方式构成的程序代码或指令。存储器即计算机可读介质包含通过通用或专用的计算机能够访问的一切可利用的介质。

技术特征：
1.一种发动机诊断装置，是构成为诊断发动机的装置，所述发动机进行与车辆的行驶状况相应的间歇停止控制，其中，所述发动机诊断装置构成为，设n为2以上的既定的自然数，在将所述发动机的起动时间成为既定时间以上的情况参照为长时间旋转曲轴起动时，在所述长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态。2.根据权利要求1所述的发动机诊断装置，其中，即使在所述长时间旋转曲轴起动发生了所述n次的情况下，在所述长时间旋转曲轴起动发生了所述n次的期间内，所述起动时间小于所述既定时间的发动机起动连续地发生既定次数以上的情况下，也不诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态。3.根据权利要求1或2所述的发动机诊断装置，其中，即使在所述长时间旋转曲轴起动发生了所述n次的情况下，在该n次的所述长时间旋转曲轴起动中的初次的发动机起动不是基于所述间歇停止控制的起动的情况下，也不诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态。4.根据权利要求1～3中任一项所述的发动机诊断装置，其中，在判定为处于所述发动机的起动性恶化的状态的情况下，禁止所述间歇停止控制。5.根据权利要求1～4中任一项所述的发动机诊断装置，其中，在所述车辆的连续的既定次数的里程中诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态的情况下，对该发动机存在异常的情况进行通知。6.一种发动机诊断方法，是诊断发动机的方法，所述发动机进行与车辆的行驶状况相应的间歇停止控制，其中，所述发动机诊断方法包括如下步骤：设n为2以上的既定的自然数，在将所述发动机的起动时间成为既定时间以上的情况参照为长时间旋转曲轴起动时，在所述长时间旋转曲轴起动发生了n次的情况下，诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态。

技术总结
本发明提供一种发动机诊断装置及发动机诊断方法。发动机的诊断装置诊断进行与车辆的行驶状况相应的间歇停止控制的发动机。诊断装置构成为，设N为2以上的既定的自然数，在将所述发动机的起动时间成为既定时间以上的情况参照为长时间旋转曲轴起动时，在所述长时间旋转曲轴起动发生了N次的情况下，诊断为处于所述发动机的起动性恶化的状态。述发动机的起动性恶化的状态。述发动机的起动性恶化的状态。


技术研发人员：吉原正朝 外山宽之
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/9/14