电动机控制方法及电动机控制装置与流程

1.本发明涉及根据位置指令控制电动机的方法及装置，特别涉及能够抑制被称为象限突起或粘滞运动(stick motion)的现象的发生的电动机控制方法及电动机控制装置。


背景技术：

2.在根据位置指令对电动机进行伺服控制时，有时会发生被称为象限突起或粘滞运动的现象。该现象是因为，在电动机的旋转方向反转时等，由于速度接近0时的摩擦力的增加的影响或齿隙的影响而产生位置控制延迟，位置偏差暂时变大。图1是说明象限突起的图。如图所示，在具有正交的x轴及y轴且能够通过各轴的电动机使刀具在xy平面内移动的机床中，考虑在xy平面中在以原点o为中心的圆周上使刀具沿图示箭头方向移动来加工工件90。在x轴的电动机使旋转方向反转的定时，y轴的电动机以最高速度动作，在该定时，若在x轴上发生电动机的位置控制延迟，则在加工对象的工件90上产生从圆周向外侧方向飞出的突起91。这样的突起91沿着工件90的外周以等角度间隔产生在4处。该突起91在由xy平面定义的象限的边界附近产生，所以被称为象限突起。象限突起是由于电动机的速度从0开始上升时的位置控制延迟而引起位置偏差的暂时性增加而引起的，因此能够通过增大驱动电动机的控制器中的控制增益参数来抑制。然而，在增大了控制器的控制增益参数的情况下，在控制对象的系统的刚性较低的情况下会诱发振动，因而增大控制增益参数存在极限。因此，难以通过控制增益参数的调整来抑制象限突起的产生。
3.作为不依赖于控制增益参数的调整而抑制象限突起的产生的方法，已知例如以下记载的方法。专利文献1公开了如下内容：电动机的速度的变化例如为阶梯状，将向具有与位置控制延迟相同程度的时间常数的低通滤波器输入该阶梯状的变化而得到的结果与转矩指令相加。专利文献2公开了在控制机床的数值控制装置中，分析加工程序来计算各轴的实际移动量，并根据计算出的移动量进行空转修正。专利文献3公开了使用以加速度变化的变量来计算阶梯状变化的补偿量，并将该补偿量与位置指令相加。专利文献4公开了将由s形函数表示的补偿值与转矩指令相加。专利文献5公开了如下内容：反复驱动电动机来求出位置偏差，根据得到的位置偏差进行学习来取得近似曲线，根据得到的近似曲线产生修正指令并与速度指令或转矩指令相加。[现有技术文献][专利文献]
[0004]
专利文献1:日本专利特开2020-202603号公报专利文献2:日本专利第6494874号公报专利文献3:日本专利第4510723号公报专利文献4:日本专利第6185374号公报专利文献5:日本专利特开2012-93982号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
[0005]
在不调整控制增益参数而抑制象限突起的产生的技术中，专利文献2～4所记载的技术具有用于计算修正所使用的值或补偿量、补偿值的运算负荷较大的问题。另外，专利文献5所记载的技术存在需要进行学习而需要用于学习的作业工时的问题。
[0006]
本发明的目的在于提供一种电动机控制方法和电动机控制装置，其能够以较少的运算量来抑制象限突起或粘滞运动的发生。用于解决技术问题的技术手段
[0007]
基于本发明的电动机控制方法根据位置指令和从电动机反馈的位置，产生针对电动机的转矩指令并进行电动机的伺服控制，其中，基于根据位置指令计算的速度值来检测电动机的速度上升，在检测出速度上升时，产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值，基于补偿值来补偿针对电动机的转矩指令。
[0008]
电动机的旋转方向反转时等产生的象限突起或粘滞运动是由于电动机的速度从0开始上升时的位置控制延迟而产生的。因此，在基于本发明的电动机控制方法中，在检测出电动机的速度上升时，进行针对转矩指令的补偿以补偿位置控制延迟。此时，作为补偿值，使用由二阶脉冲响应来表示的值。这里，二阶脉冲响应是指将脉冲或脉冲函数输入到由二阶延迟元件表示的模型时作为输出而得到的响应。通过由二阶脉冲响应表示的补偿值来补偿转矩指令相当于进行专门用于位置控制延迟的补偿的前馈补偿，所以根据基于本发明的电动机控制方法，不进行控制器中的控制增益参数的调整，就能够抑制象限突起的产生。由于表示二阶脉冲响应的函数的形状简单，因此能够以较少的运算量产生补偿值。
[0009]
在基于本发明的电动机控制方法中，优选为能够对(a)从电动机的速度上升到补偿值的上升为止的时间即延迟时间、(b)从补偿值的上升到补偿值示出峰顶为止的时间即峰顶时间、以及(c)峰顶中的补偿值的值即峰值中的至少一个进行调整。通过使得能够调整这些参数，从而能够在各种系统中对每个电动机适当地进行象限突起的产生的抑制。
[0010]
在基于本发明的电动机控制方法中，优选为对与速度上升对应的电动机的每个旋转方向设定延迟时间和峰值。通过这样构成，从而即使在象限突起的产生状况根据电动机的旋转方向而不同的情况下，也能够适当地补偿象限突起。
[0011]
在基于本发明的电动机控制方法中，优选为通过将补偿值与转矩指令相加来进行转矩指令的补偿。通过将补偿值与转矩指令相加，从而能够减少用于补偿的运算量。
[0012]
基于本发明的电动机控制装置是根据位置指令进行电动机的伺服控制的电动机控制装置，其包括：控制器，其根据位置指令和从电动机反馈的位置来产生针对电动机的转矩指令；以及象限突起补偿部，其基于根据位置指令计算的速度值来检测电动机的速度上升，在检测到速度上升时，产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值，基于补偿值来补偿转矩指令。
[0013]
在基于本发明的电动机控制装置中，设置有象限突起补偿部，该象限突起补偿部在检测出电动机中的速度上升时产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值，通过该补偿值进行针对转矩指令的补偿。通过由二阶脉冲响应来表示的补偿值对转矩指令进行补偿相当于进行专用于位置控制延迟的补偿的前馈补偿，所以根据基于本发明的电动机控制装置，能够抑制象限突起的产生，而不进行控制器中的控制增益参数的调整，并且不会带来运算负荷
的增大。
[0014]
在基于本发明的电动机控制装置中，象限突起补偿部也可以具备：速度指令值获取部，其根据位置指令来计算速度指令，以作为速度值；延迟计数器，其设定从速度上升到补偿值的上升为止的时间即延迟时间，在基于速度指令检测出速度上升时开始延迟时间的计数；以及补偿值计算部，其设定从补偿值的上升到补偿值示出峰顶为止的时间即峰顶时间和峰顶中的补偿值的值即峰值，在延迟计数器完成了延迟时间的计数时产生补偿值。通过使用这样的象限突起补偿部，从而能够容易地进行补偿值的产生。
[0015]
在基于本发明的电动机控制装置中，优选为针对电动机的每个旋转方向设置补偿值计算部，在延迟计数器中针对每个旋转方向设定延迟时间。通过这样构成，即使在象限突起的产生状况根据电动机的旋转方向而不同的情况下，也能够良好地补偿象限突起。
[0016]
在基于本发明的电动机控制装置中，优选为还具备参数设定部，该参数设定部基于外部输入对延迟计数器设定延迟时间，并且对补偿值计算部设定峰顶时间和峰值。由此能够通过外部输入设定延迟时间、峰顶时间以及峰值，从而能够在各种系统中对每个电动机良好地进行象限突起的产生的抑制。
[0017]
在本发明的电动机控制装置中，也可以通过将补偿值与转矩指令相加来进行转矩指令的补偿。通过将补偿值与转矩指令相加，从而能够减少用于补偿的运算量。发明效果
[0018]
根据本发明，能够以较少的运算量良好地抑制象限突起或粘滞运动的发生。
附图说明
[0019]
图1是说明象限突起的示意图。图2是示出本发明一个实施方式的电动机控制装置的结构的框图。图3是说明二阶脉冲响应的图。图4是说明根据峰顶时间的变化的补偿值的形状的变化的曲线图。图5是说明关于补偿值可设定的参数的图。图6是示出象限突起补偿部的结构的一个示例的框图。图7是说明象限突起的补偿的曲线图。
具体实施方式
[0020]
接着，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图2是示出本发明的一个实施方式的电动机控制装置的结构的框图。图2所示的电动机控制装置10将针对电动机11的位置指令作为输入，通过伺服控制来驱动电动机11，以使电动机11的位置跟随由位置指令指示的位置。在电动机11上安装有未图示的编码器，电动机11的当前位置始终从该编码器反馈给电动机控制装置10。
[0021]
电动机控制装置10具有：减法元件21，其通过从位置指令中减去电动机11的被反馈的位置来计算位置偏差；前馈(ff)控制部22，其根据位置指令进行前馈控制；加法元件23，其将前馈控制部22的输出与位置偏差相加；观察部24，其进行模型运算来推定输入到系统的干扰等；减法元件25，其从加法元件23的输出中减去观察部24的输出；转矩控制部26，其输入减法元件25的输出来产生转矩指令；以及电流控制部27，其通过基于转矩指令的电
流来驱动电动机11。对观察部24输入被反馈的位置和减法运算元件的输出。由减法元件21、前馈控制部22、加法元件23、观察部24、减法元件25以及转矩控制部26构成对电动机11进行伺服控制的控制器。此外，该电动机控制装置10具备象限突起补偿部30，该象限突起补偿部30基于根据位置指令计算出的速度值来检测电动机11的速度上升，在检测出该速度上升时产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值。由象限突起补偿部30产生的补偿值被发送到转矩控制部26，用于以该维度来补偿由转矩控制部26产生的转矩指令。例如，对于由转矩控制部26产生的转矩指令，加上从象限突起补偿部30输出的补偿值。在象限突起补偿部30中计算速度时，求出位置指令相对于时间的微分值或差分值即可。
[0022]
由于电动机速度从0开始上升时的位置控制延迟而产生象限突起或粘滞运动。当电动机的旋转方向反转时，电动机的速度暂时变为0，所以在该情况下也发生从速度0起的速度上升。当产生位置控制延迟时，位置偏差暂时变大，即产生位置偏差中的“积存”。在本实施方式中，为了补偿速度上升时的位置控制延迟，从有速度上升的定时开始仅在短期间的期间，在象限突起补偿部30中产生补偿值，并通过该补偿值补偿转矩指令，从而在消除位置偏差的积存的方向上推动电动机的驱动。其结果是，不会发生位置偏差暂时变大的现象，抑制了象限突起的产生。
[0023]
进行电动机的伺服控制的近年来的电动机控制装置一般构成为具备微处理器或微控制器来执行软件，通过以被称为控制周期或采样周期等的一定的周期进行数字运算来进行电动机的控制。在本实施方式的电动机控制装置10中，除了电流控制部27以外的部分也能够通过在微处理器或微控制器上执行的软件来实现。因此，象限突起补偿部30也能够通过软件来实现，在该情况下，通过在每个控制周期取得位置指令值并求出其差分值，从而能够得到针对电动机11的速度指令，在速度指令的值从0(或者极其接近0的值)变化为非0的值时，能够判定为在电动机11中存在速度上升。
[0024]
接着，对本实施方式中在象限突起补偿部30中产生的补偿值进行说明。图3是说明补偿值的产生的图。在本实施方式中，作为补偿值，使用由二阶脉冲响应来表示的值。二阶脉冲响应是将脉冲输入到由二阶延迟元件来表示的模型中而得到的输出。如果将脉冲作为时间的函数δ(t)来表示，则脉冲由下式(1)示出。在此，设为x》0。在图3中，左端的曲线表示脉冲。
[0025]
[数学式1]
[0026]
由于在象限突起的补偿中不需要振动元件，所以作为本实施方式中的二阶延迟元件的传递函数，将从二阶脉冲响应的上升到其峰顶的时间即峰顶时间设为t，能够使用由下述式(2)来表示的模型。这里，能设为e是自然对数的底数(即，e≈2.71828)，且k＝e。
[0027]
[数学式2]
[0028]
如果将式(1)所示的脉冲作为输入信号提供给式(2)所示的模型，则得到下述式(3)所示的输出信号。这是二阶脉冲响应。式(3)中所示的二阶脉冲响应y(t)显然是时间的
函数，并且在本实施例中使用它来补偿象限突起。
[0029]
[数学式3]
[0030]
如果在k＝e时将t＝p代入式(3)，则得到y(p)＝x。另外，对式(3)的右边进行微分后的值在t＝p时为0，因此可知在t＝p时y(t)为最大即峰顶，此时峰值为x。图3的右端所示的曲线图是x＝1时的二阶脉冲响应y(t)的曲线图。另外，由于在输入脉冲之前响应为0，所以在t＜0时，y(t)＝0。补偿值的上升意味着在式(3)中t＝0的定时。二阶脉冲响应与将脉冲输入到一阶延迟元件而得到的一阶脉冲响应相比，上升较为缓慢。根据本发明者们的研究，在一阶脉冲响应中上升过于急剧，在用于象限突起的补偿的情况下会对电动机的动作产生不良影响，但在二阶脉冲响应中，不会对电动机的动作带来不良影响。
[0031]
当峰顶时间p改变时，二阶脉冲响应的波形的形状也改变。图4示出在将峰值x固定为1并使峰顶时间p在1毫秒至100毫秒之间变化时，二阶脉冲响应的波形的形状如何变化。
[0032]
从式(3)可知，如果固定为k＝e，则二阶脉冲响应y(t)其大小和形状由峰顶时间p和峰值x这两个参数来决定。在机床等系统中，象限突起的大小和形状因每个电动机而不同，进而从电动机的速度上升到象限突起的发生的定时不同。因此，象限突起补偿部30构成为能够调整峰顶时间p和峰值x，以使得电动机控制装置10能根据作为控制对象的系统来良好地补偿象限突起，并且，能够调整从电动机11的速度上升到作为二阶脉冲响应的补偿值的上升为止的时间、即延迟时间d。具体地说，象限突起补偿部30构成为能够根据来自外部的输入来设定延迟时间d、峰顶时间p以及峰值x。
[0033]
图5是说明在象限突起补偿部30中能够调整的参数的图，示出了能够调节作为二阶脉冲响应的补偿值的何处。如果将电动机11的旋转方向中的一方称为正方向、将另一方称为负方向，则在电动机11的旋转方向反转时，存在旋转方向从正方向向负方向变化的情况以及旋转方向从负方向向正方向变化的情况这两种情况，在这些情况下，象限突起的大小和产生定时有时不同。因此，在本实施方式中，能够根据电动机11中的速度上升是正向旋转还是负向旋转来分别设定延迟时间d和峰值x。在图5中，实线所示的曲线示出电动机11开始向正方向旋转时的补偿值，虚线所示的曲线示出电动机11开始向负方向旋转时的补偿值。由于将峰值x设为负值，因此向负方向的旋转开始时的补偿值从0向负方向变化，但在本说明书中为了简化说明，将补偿值从0向负方向变化的定时也称为补偿值的上升。在图5中，关于电动机11向正方向旋转的情况，从电动机11的速度上升s到补偿值的上升为止的延迟时间用d1示出，峰值用x1示出。同样地，关于电动机11向负方向旋转的情况，从电动机11的速度上升s到补偿值的上升为止的延迟时间用d2示出，峰值用x2示出。对于峰顶时间p，对正方向的情况下的补偿值和负方向的情况下的补偿值使用共同的值。d1、d2、p、x1、x2是在本实施方式中能够对象限突起补偿部30设定的五个参数。
[0034]
接着，说明能够这样设定五个参数d1、d2、p、x1、x2的象限突起补偿部30的结构。图6是示出象限突起补偿部30的结构的一个示例的框图。象限突起补偿部30具有：速度指令获取部31，其输入有电动机11的位置指令并从位置指令取得速度指令；状态管理部32；延迟计数器33，其进行时钟的计数，以产生延迟时间d1、d2；正方向补偿值计算部34，其产生由峰顶时间p及峰值x1示出的补偿值；负方向补偿值计算部35，其产生由峰顶时间p及峰值x2示出
的补偿值；以及参数设定部36，其根据来自外部的设定输入，在延迟计数器33中设定延迟时间d1、d2，在正方向补偿值计算部34中设定峰顶时间p及峰值x1，在负方向补偿值计算部35中设定峰顶时间p及峰值x2。延迟计数器33所计数的时钟可以使用将电动机控制装置10的控制周期的一个周期作为一个时钟的时钟、即控制周期本身。象限突起补偿部30整体上作为以电动机控制装置10的控制周期为1周期的状态机进行动作，状态管理部32进行象限突起补偿部30中的状态(state)的管理。
[0035]
速度指令获取部31在电动机控制装置10的每个控制周期中获取针对电动机11的位置指令，求出其差分值作为速度指令。位置指令不变化是指将电动机11的速度设为0，且作为位置指令的差分值求出的速度指令的值也为0。速度指令取0、使电动机11向正方向旋转的正值、或者使电动机11向负方向旋转的负值中的任意一个值。速度指令从速度指令获取部31被提供给状态管理部32。
[0036]
状态管理部32执行延迟计数器33中的时钟的计数的开始和延迟计数器33的复位，另外，对正方向补偿值计算部34和负方向补偿值计算部35分别输出使能指令。具体地说，状态管理部32在速度指令的值经过一定时间为0时，将延迟计数器33复位，使延迟计数器33的值为0。另外，在速度指令从正的值变化为0或负的值时、以及速度指令从负的值变化为0或正的值时，为了对电动机11中的下一个旋转方向进行准备，状态管理部32也将延迟计数器33复位。当速度指令从0变为0以外的值时，状态管理部32输出开始指令，使延迟计数器33开始时钟的计数。另外，状态管理部32在速度指令的值为正值时对正方向补偿值计算部34输出使能指令，在速度指令的值为负值时对负方向补偿值计算部35输出使能指令。
[0037]
延迟计数器33根据来自状态管理部32的开始指令开始时钟的计数。在速度指令的值为0以外且为相同符号的期间，状态管理部32不对延迟计数器33进行复位，所以在此期间，延迟计数器33继续进行时钟的计数。然后，如果计数值到达预先设定的延迟时间d1、d2，则延迟计数器33分别向正方向补偿值计算部34和负方向补偿值计算部35通知延迟时间d1、d2已结束。如果从状态管理部32输出使能指令，并且从延迟计数器33通知延迟时间d1的结束，则正方向补偿值计算部34产生由峰顶时间p和峰值x1表示的二阶脉冲响应即补偿值。即，如果速度指令的值为正且延迟时间d1已结束，则正方向补偿值计算部34产生正方向的补偿值。同样地，如果从状态管理部32输出使能指令，并且从延迟计数器33通知延迟时间d2的结束，则负向补偿值计算部35产生由峰顶时间p和峰值x2表示的二阶脉冲响应即补偿值。换言之，如果速度指令的值为负且延迟时间d2结束，则负方向补偿值计算部35产生负方向的补偿值。
[0038]
由此，在象限突起补偿部30中，检测电动机11的速度上升，当其对应于正方向的旋转时，在从速度上升起经过延迟时间d1后，正方向补偿值计算部34产生由峰顶时间p及峰值x1表示的二阶脉冲响应即补偿值。同样地，在检测出电动机11的速度上升且该速度上升对应于负方向的旋转时，在从速度上升起经过延迟时间d2后，负方向补偿值计算部35产生由峰顶时间p及峰值x2表示的二阶脉冲响应即补偿值。这样产生的补偿值被输入到转矩控制部26。另外，在延迟时间的计数中，当速度指令变为0或电动机11的旋转方向反转时，在该时刻延迟计数器33被复位，因此不产生补偿值。例如，即使检测出向正方向的速度上升而延迟计数器33开始延迟时间d1的计数，如果在到达延迟时间d1之前速度指令的值变为0或负值，则在该时刻由状态管理部32将延迟计数器33复位，所以计数值不会到达延迟时间d1，正方
向补偿值计算部34不会产生补偿值。
[0039]
图7是说明使用本实施方式的电动机控制装置10以使旋转方向反转的方式进行电动机11的控制时的象限突起的补偿的曲线图。在图7中，横轴所示的时间是将电动机控制装置10的控制周期的40倍的时间作为一个样本并以该样本为单位的时间。图7(a)示出不使象限突起补偿部30动作的情况下的速度指令的时间变化和反馈的速度即电动机11的实际的速度的时间变化。图7(b)示出使象限突起补偿部30动作时的速度指令和反馈的速度的时间变化。对于纵轴的速度，在电动机控制装置10的内部用脉冲数来表示电动机11的位置的差分，并用示出位置的差分的脉冲数除以电动机控制装置10的控制周期后的值来表示。在示出不进行象限突起的补偿的情况的图7(a)中，在由于旋转方向的反转而速度指令刚变为0之后的定时，如图中a区域所示，电动机11的实际速度(由速度反馈示出的速度)不上升，与速度指令的偏离变大。这被认为是由于静摩擦比动摩擦大以及齿隙的影响。并且，在a区域之后的b区域中，实际的速度比速度指令要大。与此相对，在示出进行象限突起的补偿的情况的图7(b)中，在区域a、b中，速度指令与实际的速度都大致一致。由此可知，根据基于本发明的电动机控制方法，在电动机11的旋转方向发生反转时，能够改善该反转之后的电动机的速度停止。
[0040]
图7(c)示出不使象限突起补偿部30动作时的位置偏差的时间变化，图7(d)示出使象限突起补偿部30动作时的位置偏差的时间变化。纵轴的位置偏差以在电动机控制装置10内用于示出电动机11的位置的脉冲数为单位来示出。在不进行象限突起的补偿的情况下，每当电动机11的旋转方向反转时，如图中c～e的区域所示，产生位置偏差的积存、即位置偏差的暂时蓄积。与此相对，在示出进行象限突起的补偿的情况的图7(d)中，在区域c～e的任一个中都不发生位置偏差的积存。根据基于本发明的电动机控制方法，可知在电动机11的旋转方向发生反转时，能够改善该反转之后的位置偏差的积存。
[0041]
根据以上说明的本实施方式，在检测出电动机11的速度上升时产生作为二阶脉冲响应的补偿值，通过该补偿值补偿转矩指令，因此能够抑制成为象限突起的原因的位置偏差的暂时性上升，能够抑制象限突起的产生。另外，通过能够调整延迟时间、峰顶时间以及峰值，从而对于组装在各种系统中的电动机，能够针对每个电动机实现象限突起的补偿的最优化。
[0042]
在以上的说明中，进行电动机11的伺服控制的控制器具备计算位置偏差的减法元件21、进行前馈控制的前馈控制部22、进行模型运算来推定输入到系统的干扰等的观察部24等，但能够应用本发明的控制器并不限于此。例如，对于进行单纯的pi(比例积分)控制或pid(比例积分微分)控制的控制器，附加上述象限突起补偿部30，通过由象限突起补偿部30产生的补偿值进行针对电动机11的转矩指令的补偿，从而能够抑制象限突起的产生。标号说明
[0043]
10
…
电动机控制装置；11
…
电动机；21、25
…
减法元件；22
…
前馈(ff)控制部；23
…
加法元件；24
…
观察部；26
…
转矩控制部；27
…
电流控制部；30
…
象限突起补偿部；31
…
速度指令获取部；32
…
状态管理部；33
…
延迟计数器；34
…
正方向补偿值计算部；35
…
负方向补偿值计算部；36
…
参数设定部。

技术特征：
1.一种电动机控制方法，基于位置指令和从电动机反馈的位置，产生针对所述电动机的转矩指令，进行所述电动机的伺服控制，所述电动机控制方法的特征在于，基于根据所述位置指令计算的速度值来检测所述电动机的速度上升，当检测到所述速度上升时，产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值，基于所述补偿值来补偿针对所述电动机的所述转矩指令。2.如权利要求1所述的电动机控制方法，其特征在于能够对从所述速度上升到所述补偿值的上升为止的时间即延迟时间、从所述补偿值的上升到所述补偿值示出峰顶为止的时间即峰顶时间、以及所述峰顶中的所述补偿值的值即峰值中的至少一个进行调整。3.如权利要求2所述的电动机控制方法，其特征在于，针对与所述速度上升对应的所述电动机的每个旋转方向，设定所述延迟时间及所述峰值。4.如权利要求1至3中任一项所述的电动机控制方法，其特征在于，通过将所述补偿值与所述转矩指令相加来进行所述转矩指令的补偿。5.一种电动机控制装置，基于位置指令进行电动机的伺服控制，所述电动机控制装置的特征在于，包括：控制器，该控制器基于所述位置指令和从所述电动机反馈的位置来产生针对所述电动机的转矩指令；以及象限突起补偿部，该象限突起补偿部基于根据所述位置指令计算的速度值来检测所述电动机的速度上升，在检测到所述速度上升时，产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值，基于所述补偿值来对所述转矩指令进行补偿。6.如权利要求5所述的电动机控制装置，其特征在于，所述象限突起补偿部包括：速度指令值获取部，该速度指令值获取部根据所述位置指令来计算速度指令，以作为所述速度值；延迟计数器，该延迟计数器设定从所述速度上升到所述补偿值的上升为止的时间即延迟时间，在所述速度指令中检测出所述速度上升时，开始所述延迟时间的计数；以及补偿值计算部，该补偿值计算部设定从所述补偿值的上升到所述补偿值示出峰顶为止的时间即峰顶时间和所述峰顶中的所述补偿值的值即峰值，在所述延迟计数器完成了所述延迟时间的计数时产生所述补偿值。7.如权利要求6所述的电动机控制装置，其特征在于，针对所述电动机的每个旋转方向设置所述补偿值计算部，在所述延迟计数器中对每个所述旋转方向设定所述延迟时间。8.如权利要求6或7所述的电动机控制装置，其特征在于，还具备参数设定部，该参数设定部基于外部输入对所述延迟计数器设定所述延迟时间，并对所述补偿值计算部设定所述峰顶时间和所述峰值。9.如权利要求5至8中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，通过将所述补偿值与所述转矩指令相加来进行所述转矩指令的补偿。

技术总结
本发明的电动机控制方法及电动机控制装置在基于位置指令对电动机进行伺服控制时，以较少的运算量抑制象限突起或粘滞运动的发生。设置象限突起补偿部(30)，其基于根据位置指令计算的速度值来检测电动机(11)的速度上升，在检测到速度上升时，产生由二阶脉冲响应来表示的补偿值。通过由象限突起补偿部(30)产生的补偿值，来补偿针对电动机(11)的转矩指令。来补偿针对电动机(11)的转矩指令。来补偿针对电动机(11)的转矩指令。


技术研发人员：今井诚也
受保护的技术使用者：日本电产三协株式会社
技术研发日：2023.02.13
技术公布日：2023/9/14