转动式测温取样棒供应柜的制作方法

1.本发明涉及钢水测温取样技术领域，尤其涉及转动式测温取样棒供应柜。


背景技术：

2.在炼钢炉的炉前对钢水进行测温、取样是钢水预处理过程中的一道工序，目的是得到钢水的温度及成分含量，是钢水预处理工艺操作的重要依据。在进行测温和取样时需要将测温棒和取样棒伸入钢水，然后将测温棒和取样棒再从钢水中取出，对测温棒和取样棒进行检测。
3.原有测温及取样操作由人工完成，操作过程中存在较大的安全隐患，为了降低测温取样操作时的风险，目前市面上出现了钢水测温取样机器人，机器人通过可以灵活调节方向和位置的机械手连接取样挑杆，测温取样时由工人完成测温棒和取样棒搬运，并将相应的测温棒、取样棒插到取样挑杆上，机械手将测温棒、取样棒伸入钢水完成取样，取样结束后再由工人将测温棒、取样棒从取样挑杆上拔下来。
4.上述操作过程中，测温棒和取样棒主要依靠人工进行搬运、对接和移出，操作效率低，劳动强度大，且工人长时间在高温扬尘的冶炼环境下工作，对工人的身体健康造成不利影响。
5.基于以上技术问题，本技术发明人经过长时间的探索总结，结合实际生产应用，提出一种转动式测温取样棒供应柜，该供应柜可以满足对不同型号测温棒和取样棒的存储需要，且供应柜通过滚筒式储棒装置、控棒装置、接棒装置和卸棒装置四个组成部分的协调配合，可以实现测温棒和取样棒的输送、与取样挑杆对接以及从取样挑杆上拔出等一系列动作，实现了供应柜与测温取样机器人的完美结合。


技术实现要素：

6.本发明针对现有技术的不足，提供转动式测温取样棒供应柜。
7.本发明是通过如下技术方案实现的，提供转动式测温取样棒供应柜，包括柜体，在柜体内设有用于储存棒体的滚筒式储棒装置，控棒装置位于滚筒式储棒装置的下方用于控制滚筒式储棒装置间歇落棒，接棒装置位于控棒装置下方用于承接控棒装置落棒，接棒装置将棒体定位并由测温取样机器人的取样挑杆穿入棒体将其挑出，控棒装置和接棒装置均位于柜体内；在柜体外部设有用于将使用后的棒体从取样挑杆上拔出的卸棒装置。
8.优选的，所述控棒装置包括两组控棒机构，每组控棒机构均包括传动轴，传动轴的两端分别通过轴承与柜体连接，在传动轴上安装两个转盘，在每个转盘上均设有用于供棒体的纸筒嵌入的卡槽；同一个传动轴上的两个转盘其卡槽位置相对；两组控棒机构分别对应两组驱动机构，每组驱动机构用于驱动对应的传动轴转动。
9.优选的，每组驱动机构均包括水平设置的第一气缸，第一气缸的缸体与柜体固定，在第一气缸的推杆上固接齿条，在传动轴上安装与齿条啮合的齿轮。第一气缸推杆伸缩相应的实现齿条移动，进而通过齿条搓动齿轮实现传动轴转动。
10.优选的，所述滚筒式储棒装置包括主轴，主轴的两端分别通过轴承座与柜体连接，在柜体内安装用于驱动主轴转动的动力机构；内套管与主轴同向设置并套在主轴上，内套管与主轴之间留有间隙，在主轴的两端分别设有一组用于支撑内套管的内支撑件；每组内支撑件均包括多个支撑杆，多个支撑杆沿主轴的周向分布，每个支撑杆其中一端与主轴固接，另外一端与内套管固接；外套管与内套管同向设置并套在内套管上，内套管与外套管之间留有间隙，在内套管的两端分别设有一组用于支撑外套管的外支撑件；每组外支撑件均包括多个连接臂，多个连接臂沿内套管的周向分布，每个连接臂均由两个带有间距的连接杆组成，每个连接杆的其中一端与内套管固接，另外一端与外套管固接，两个连接杆之间供棒体叠加放置；在外套管上与每个连接臂对应位置均设有供棒体输出的输出缺口。
11.优选的，在柜体内设有避免棒体转移过程中掉落的限位机构，所述限位机构包括位于外套管下半部外侧并与柜体固定的弧形托板，弧形托板与外套管的弧度相适应，在弧形托板上与每组控棒机构相对的位置均设有落棒缺口，棒体经落棒缺口落在转盘的卡槽上，弧形托板不接触外套管不会干涉外套管转动。
12.优选的，为了避免转盘转动过程中棒体掉落，每组控棒机构均配备一个弧形限位板，所述弧形限位板位于位于转盘一侧并与转盘的弧度相适应，每个弧形限位板均与弧形托板固接。转盘携带棒体转动过程中通过弧形限位板的约束，避免卡槽转至朝下之前，棒体从转盘上掉落。
13.优选的，结合实际应用，目前客户使用的棒体分测温棒和取样棒两种，测温棒较细，取样棒较粗，测温棒直接叠放在每个连接臂对应的两个连接杆之间即可。取样棒的检测部与纸筒粗细差别较大，直接插入两个连接杆之间放置不稳定，为了满足取样棒的放置需要，在滚筒式储棒装置上设有至少一组链条传动机构，每组链条传动机构均位于前后相对的两个连接臂之间，每组链条传动机构均包括两个转轴，每个转轴均与主轴同向设置，两个转轴的其中一端通过链轮安装第一传动链条，两个转轴的另外一端通过链轮安装第二传动链条，第一传动链条和第二传动链条通过多个挑板连接，部分挑板位于对应的连接臂的两个连接杆之间。使用时，将取样棒插入两个连接杆之间，取样棒的检测部外漏，取样棒的纸筒通过挑板托举，链条传动机构无动力驱动，通过取样棒的重力可以实现自动传动。
14.优选的，所述接棒装置为两组，每组接棒装置对应一组控棒机构；每组接棒装置均包括托举机构、夹持机构、用于对棒体的纸筒定位的末端定位机构以及用于对棒体的检测部定位的首端定位机构；末端定位机构和首端定位机构分别位于柜体的两端，托举机构位于柜体的中间，夹持机构位于托举机构和末端定位机构之间。
15.优选的，所述托举机构包括用于承接棒体的两个v形托板，每个v形托板均通过高度调节机构与柜体的底板连接；所述高度调节机构包括与v形托板固接的第一连接板以及与柜体底板固接的第二连接板，在第二连接板上设有竖向设置的长条孔，在第一连接板上设有安装孔，螺栓贯穿安装孔和长条孔并通过螺母固定；所述夹持机构为平行气动夹钳，平行气动夹钳安装在底座上，在柜体的底板上固接用于支撑底座的螺杆，螺杆贯穿底座，在螺杆上螺纹连接上调节螺母和下调节螺母，上调节螺母和下调节螺母分别位于底座的上下两侧。
16.优选的，所述末端定位机构为第二气动夹钳，第二气动夹钳安装在柜体的底板上；在第二气动夹钳的每个夹爪上分别固定一个半圆柱形的定位块，在每个定位块上均设有容
纳槽，两个定位块上的容纳槽扣合形成供取样挑杆穿过的进出通道，进出通道的直径小于纸筒的外筒径；进出通道可以允许取样挑杆穿过，但是纸筒无法穿过进出通道，因此当两个定位块扣合时，可以对纸筒进行定位。为了方便取样挑杆穿入进出通道，进出通道远离夹持机构的一端为喇叭口。
17.优选的，所述首端定位机构包括推板，推板与直线导轨的滑块连接，位置调节气缸用于带动推板移动；位置调节气缸的缸体与柜体的底板固定，位置调节气缸的推杆与推板连接。在位置调节气缸的作用下实现推板移动。
18.优选的，在滚筒式储棒装置上设有三组链条传动机构。
19.优选的，所述动力机构为减速电机，减速电机安装在柜体上，在减速电机的输出轴上安装主动皮带轮，在主轴上安装从动皮带轮，主动皮带轮和从动皮带轮通过皮带传动。
20.优选的，所述卸棒装置为第一气动夹钳，第一气动夹钳为现有结构，第一气动夹钳安装在柜体的外壁上。卸棒时，通过第一气动夹钳夹住棒体，然后取样挑杆在测温取样机器人的驱动下抽出，实现使用后的棒体脱离取样挑杆。
21.本发明的有益效果为：
22.1、该供应柜可以满足对不同型号测温棒和取样棒的存储需要，且供应柜通过滚筒式储棒装置、控棒装置、接棒装置和卸棒装置四个组成部分的协调配合，可以实现测温棒和取样棒的输送、与取样挑杆对接以及从取样挑杆上拔出等一系列动作，实现了供应柜与测温取样机器人的完美结合，具有较高的市场使用价值和推广价值，目前该项技术已经完成成品的生产，经过实际应用测试，使用效果远超预期规划。
23.2、滚筒式储棒装置为整体转动式结构，储棒型号多存储量大，可满足现所有棒型存储供棒需要。
24.3、接棒装置位于控棒装置下方用于承接控棒装置落棒，中间沒有输送环节，节省输送时间，送棒平稳不会出现跳棒以及接棒装置接不到棒的情况。
25.4、测温棒和取样棒均通过自重自由下落，省去电控系统，结构简单输送可靠。
附图说明
26.图1为本发明正视图；
27.图2是图1中a处局部放大结构示意图；
28.图3为本发明侧视图；
29.图4为本发明v形托板与底板连接关系正视图；
30.图5为本发明平行气动夹钳与托板连接关系正视图；
31.图中所示：
32.1、柜体，2、主轴，3、支撑杆，4、内套管，5、连接臂，6、外套管，7、皮带，8、减速电机，9、第一气动夹钳，10、第一气缸，11、齿条，12、第二气动夹钳，13、夹爪，14、定位块，15、弧形托板，16、连接杆，17、测温棒，18、输出缺口，19、转盘，20、落棒缺口，21、卡槽，22、弧形限位板，23、转轴，24、挑板，25、第一传动链条，26、取样棒，27、传动轴，28、v形托板，29、位置调节气缸，30、直线导轨，31、滑块，32、推板，33、平行气动夹钳，34、底座，35、螺杆，36、进出通道，37、纸筒，38、检测部，39、从动皮带轮，40、第一连接板，41、第二连接板，42、长条孔，43、底板。
具体实施方式
33.为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
34.如图1-5所示，本发明包括柜体1，在柜体1内设有用于储存棒体的滚筒式储棒装置，控棒装置位于滚筒式储棒装置的下方用于控制滚筒式储棒装置间歇落棒，接棒装置位于控棒装置下方用于承接控棒装置落棒，接棒装置将棒体定位并由测温取样机器人的取样挑杆穿入棒体将其挑出，控棒装置和接棒装置均位于柜体1内。在柜体1外部设有用于将使用后的棒体从取样挑杆上拔出的卸棒装置。
35.所述控棒装置包括两组控棒机构，每组控棒机构均包括传动轴27，传动轴27的两端分别通过轴承与柜体1连接，在传动轴27上安装两个转盘19，在每个转盘19上均设有用于供棒体的纸筒37嵌入的卡槽21。同一个传动轴27上的两个转盘19其卡槽21位置相对。两组控棒机构分别对应两组驱动机构，每组驱动机构用于驱动对应的传动轴27转动。
36.每组驱动机构均包括水平设置的第一气缸10，第一气缸10的缸体与柜体1固定，在第一气缸10的推杆上固接齿条11，在传动轴27上安装与齿条11啮合的齿轮。第一气缸10推杆伸缩相应的实现齿条11移动，进而通过齿条11搓动齿轮实现传动轴27转动。
37.所述滚筒式储棒装置包括主轴2，主轴2的两端分别通过轴承座与柜体1连接，在柜体1内安装用于驱动主轴2转动的动力机构。内套管4与主轴2同向设置并套在主轴2上，内套管4与主轴2之间留有间隙，在主轴2的两端分别设有一组用于支撑内套管4的内支撑件。每组内支撑件均包括多个支撑杆3，多个支撑杆3沿主轴2的周向分布，每个支撑杆3其中一端与主轴2固接，另外一端与内套管4固接。外套管6与内套管4同向设置并套在内套管4上，内套管4与外套管6之间留有间隙，在内套管4的两端分别设有一组用于支撑外套管6的外支撑件。每组外支撑件均包括多个连接臂5，多个连接臂5沿内套管4的周向分布，每个连接臂5均由两个带有间距的连接杆16组成，每个连接杆16的其中一端与内套管4固接，另外一端与外套管6固接，两个连接杆16之间供棒体叠加放置。在外套管6上与每个连接臂5对应位置均设有供棒体输出的输出缺口18。
38.在柜体1内设有避免棒体转移过程中掉落的限位机构，所述限位机构包括位于外套管6下半部外侧并与柜体1固定的弧形托板15，弧形托板15与外套管6的弧度相适应，在弧形托板15上与每组控棒机构相对的位置均设有落棒缺口20，棒体经落棒缺口20落在转盘19的卡槽21上，弧形托板15不接触外套管6不会干涉外套管6转动。
39.为了避免转盘19转动过程中棒体掉落，每组控棒机构均配备一个弧形限位板22，所述弧形限位板22位于位于转盘19一侧并与转盘19的弧度相适应，每个弧形限位板22均与弧形托板15固接。转盘19携带棒体转动过程中通过弧形限位板22的约束，避免卡槽21转至朝下之前，棒体从转盘19上掉落。
40.结合实际应用，目前客户使用的棒体分测温棒17和取样棒26两种，测温棒17较细，取样棒26较粗，测温棒17直接叠放在每个连接臂5对应的两个连接杆16之间即可。取样棒26的检测部与纸筒粗细差别较大，直接插入两个连接杆16之间放置不稳定，为了满足取样棒26的放置需要，在滚筒式储棒装置上设有至少一组链条传动机构，每组链条传动机构均位于前后相对的两个连接臂5之间，每组链条传动机构均包括两个转轴23，每个转轴23均与主轴2同向设置，每个转轴23的两端均通过轴承座与连接杆16连接。两个转轴23的其中一端通过链轮安装第一传动链条25，两个转轴23的另外一端通过链轮安装第二传动链条，第一传
动链条25和第二传动链条通过多个挑板24连接，部分挑板24位于对应的连接臂5的两个连接杆16之间。使用时，将取样棒26插入两个连接杆16之间，取样棒26的检测部外漏，取样棒26的纸筒通过挑板24托举，链条传动机构无动力驱动，通过取样棒26的重力可以实现自动传动。
41.在本实施例中，在滚筒式储棒装置上设有三组链条传动机构。
42.在本实施例中，所述动力机构为减速电机8，减速电机8安装在柜体1上，在减速电机8的输出轴上安装主动皮带轮，在主轴2上安装从动皮带轮39，主动皮带轮和从动皮带轮39通过皮带7传动。
43.所述接棒装置为两组，每组接棒装置对应一组控棒机构。每组接棒装置均包括托举机构、夹持机构、用于对棒体的纸筒37定位的末端定位机构以及用于对棒体的检测部38定位的首端定位机构。末端定位机构和首端定位机构分别位于柜体1的两端，托举机构位于柜体1的中间，夹持机构位于托举机构和末端定位机构之间。
44.如图4所示，所述托举机构包括用于承接棒体的两个v形托板28，每个v形托板28均通过高度调节机构与柜体1的底板43连接。所述高度调节机构包括与v形托板28固接的第一连接板40以及与柜体1底板固接的第二连接板41，在第二连接板41上设有竖向设置的长条孔42，在第一连接板40上设有安装孔，螺栓贯穿安装孔和长条孔42并通过螺母固定。
45.如图5所示，所述夹持机构为平行气动夹钳33，平行气动夹钳33为现有结构，平行气动夹钳33安装在底座34上，在柜体1的底板上固接用于支撑底座34的螺杆35，螺杆35贯穿底座34，在螺杆35上螺纹连接上调节螺母和下调节螺母，上调节螺母和下调节螺母分别位于底座34的上下两侧。通过平行气动夹钳33夹紧纸筒。
46.如图1、3所示，所述末端定位机构为第二气动夹钳12，第二气动夹钳12为现有结构，第二气动夹钳12安装在柜体1的底板上。在第二气动夹钳12的每个夹爪13上分别固定一个半圆柱形的定位块14，在每个定位块14上均设有容纳槽，两个定位块14上的容纳槽扣合形成供取样挑杆穿过的进出通道36，进出通道36的直径小于纸筒37的外筒径，进出通道36可以允许取样挑杆穿过，但是纸筒无法穿过进出通道36，因此当两个定位块14扣合时，可以对纸筒进行定位。为了方便取样挑杆穿入进出通道36，进出通道36远离夹持机构的一端为喇叭口。
47.如图3所示，所述首端定位机构包括推板32，推板32与直线导轨30的滑块31连接，位置调节气缸29用于带动推板32移动。位置调节气缸29的缸体与柜体1的底板固定，位置调节气缸29的推杆与推板32连接。在位置调节气缸29的作用下实现推板32移动。
48.如图1所示，所述卸棒装置为第一气动夹钳9，第一气动夹钳9为现有结构，第一气动夹钳9安装在柜体1的外壁上。卸棒时，通过第一气动夹钳9夹住棒体，然后取样挑杆在测温取样机器人的驱动下抽出，实现使用后的棒体脱离取样挑杆。
49.具体使用时，工人根据使用量需要将测温棒17和取样棒26事先插到滚筒式储棒装置上，在减速电动驱动下，滚筒式储棒装置转动，当转至输出缺口18与落棒缺口20相对时，测温棒17和取样棒26分别落入对应的控棒机构的转盘19的卡槽21上。之后在第一气缸10驱动下传动轴27转动，当转至卡槽21朝下时，棒体下落至接棒装置上。棒体落在接棒装置之前，第二气动夹钳12闭合，平行气动夹钳33开启，棒体落在两个v形托板28上，推板32推动棒体顶在闭合的第二气动夹钳12上，之后平行气动夹钳33闭合将棒体夹住，测温取样机器人
的取样挑杆穿过进出通道36插入棒体内，之后第二气动夹钳12开启，平行气动夹钳33开启，取样挑杆将棒体挑出进行取样测温操作。测温取样结束后，第一气动夹钳9夹住棒体，然后取样挑杆在测温取样机器人的驱动下抽出，实现使用后的棒体脱离取样挑杆。
50.当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

技术特征：
1.转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：包括柜体，在柜体内设有用于储存棒体的滚筒式储棒装置，控棒装置位于滚筒式储棒装置的下方用于控制滚筒式储棒装置间歇落棒，接棒装置位于控棒装置下方用于承接控棒装置落棒，接棒装置将棒体定位并由测温取样机器人的取样挑杆穿入棒体将其挑出，控棒装置和接棒装置均位于柜体内；在柜体外部设有用于将使用后的棒体从取样挑杆上拔出的卸棒装置。2.根据权利要求1所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：所述控棒装置包括两组控棒机构，每组控棒机构均包括传动轴，传动轴的两端分别通过轴承与柜体连接，在传动轴上安装两个转盘，在每个转盘上均设有用于供棒体的纸筒嵌入的卡槽；同一个传动轴上的两个转盘其卡槽位置相对；两组控棒机构分别对应两组驱动机构，每组驱动机构用于驱动对应的传动轴转动。3.根据权利要求2所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：每组驱动机构均包括水平设置的第一气缸，第一气缸的缸体与柜体固定，在第一气缸的推杆上固接齿条，在传动轴上安装与齿条啮合的齿轮。4.根据权利要求1所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：所述滚筒式储棒装置包括主轴，主轴的两端分别通过轴承座与柜体连接，在柜体内安装用于驱动主轴转动的动力机构；内套管与主轴同向设置并套在主轴上，内套管与主轴之间留有间隙，在主轴的两端分别设有一组用于支撑内套管的内支撑件；每组内支撑件均包括多个支撑杆，多个支撑杆沿主轴的周向分布，每个支撑杆其中一端与主轴固接，另外一端与内套管固接；外套管与内套管同向设置并套在内套管上，内套管与外套管之间留有间隙，在内套管的两端分别设有一组用于支撑外套管的外支撑件；每组外支撑件均包括多个连接臂，多个连接臂沿内套管的周向分布，每个连接臂均由两个带有间距的连接杆组成，每个连接杆的其中一端与内套管固接，另外一端与外套管固接，两个连接杆之间供棒体叠加放置；在外套管上与每个连接臂对应位置均设有供棒体输出的输出缺口。5.根据权利要求4所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：在柜体内设有避免棒体转移过程中掉落的限位机构，所述限位机构包括位于外套管下半部外侧并与柜体固定的弧形托板，弧形托板与外套管的弧度相适应，在弧形托板上与每组控棒机构相对的位置均设有落棒缺口。6.根据权利要求5所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：每组控棒机构均配备一个弧形限位板，所述弧形限位板位于位于转盘一侧并与转盘的弧度相适应，每个弧形限位板均与弧形托板固接。7.根据权利要求6所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：在滚筒式储棒装置上设有至少一组链条传动机构，每组链条传动机构均位于前后相对的两个连接臂之间，每组链条传动机构均包括两个转轴，每个转轴均与主轴同向设置，两个转轴的其中一端通过链轮安装第一传动链条，两个转轴的另外一端通过链轮安装第二传动链条，第一传动链条和第二传动链条通过多个挑板连接，部分挑板位于对应的连接臂的两个连接杆之间。8.根据权利要求3所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：所述接棒装置为两组，每组接棒装置对应一组控棒机构；每组接棒装置均包括托举机构、夹持机构、用于对棒体的纸筒定位的末端定位机构以及用于对棒体的检测部定位的首端定位机构；末端定位机构和首端定位机构分别位于柜体的两端，托举机构位于柜体的中间，夹持机构位于托举机
构和末端定位机构之间。9.根据权利要求8所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：所述托举机构包括用于承接棒体的两个v形托板，每个v形托板均通过高度调节机构与柜体的底板连接；所述高度调节机构包括与v形托板固接的第一连接板以及与柜体底板固接的第二连接板，在第二连接板上设有竖向设置的长条孔，在第一连接板上设有安装孔，螺栓贯穿安装孔和长条孔并通过螺母固定；所述夹持机构为平行气动夹钳，平行气动夹钳安装在底座上，在柜体的底板上固接用于支撑底座的螺杆，螺杆贯穿底座，在螺杆上螺纹连接上调节螺母和下调节螺母，上调节螺母和下调节螺母分别位于底座的上下两侧。10.根据权利要求9所述的转动式测温取样棒供应柜，其特征在于：所述末端定位机构为第二气动夹钳，第二气动夹钳安装在柜体的底板上；在第二气动夹钳的每个夹爪上分别固定一个半圆柱形的定位块，在每个定位块上均设有容纳槽，两个定位块上的容纳槽扣合形成供取样挑杆穿过的进出通道，进出通道的直径小于纸筒的外筒径；所述首端定位机构包括推板，推板与直线导轨的滑块连接，位置调节气缸用于带动推板移动；位置调节气缸的缸体与柜体的底板固定，位置调节气缸的推杆与推板连接。

技术总结
本发明涉及转动式测温取样棒供应柜，包括柜体，在柜体内设有用于储存棒体的滚筒式储棒装置，控棒装置位于滚筒式储棒装置的下方用于控制滚筒式储棒装置间歇落棒，接棒装置位于控棒装置下方用于承接控棒装置落棒，在柜体外部设有用于将使用后的棒体从取样挑杆上拔出的卸棒装置。该供应柜可以满足对不同型号测温棒和取样棒的存储需要，且供应柜通过滚筒式储棒装置、控棒装置、接棒装置和卸棒装置四个组成部分的协调配合，可以实现测温棒和取样棒的输送、与取样挑杆对接以及从取样挑杆上拔出等一系列动作，实现了供应柜与测温取样机器人的完美结合，具有较高的市场使用价值和推广价值。具有较高的市场使用价值和推广价值。具有较高的市场使用价值和推广价值。


技术研发人员：王鹏 张文利 张涵
受保护的技术使用者：山东精瑞自动化设备有限公司
技术研发日：2023.06.18
技术公布日：2023/9/16